Sensor Fusion Box の詳細

このページでは、Sensor Fusion Box の購入方法または組み立て方法について説明します。 Sensor Fusion Box は、CameraITS sensor_fusionテストとマルチmulti-cameraテストで使用されます。 Android デバイスのセンサー、特にカメラ画像センサーとジャイロスコープのタイムスタンプ精度を測定するための一貫したテスト環境を提供します。これは、コンピュータ支援設計 (CAD) 図面からレーザーカットされたプラスチック ボックス コンポーネントとサーボ コントロール ボックスで構成されています。

Sensor Fusion Box を購入することも、独自に構築することもできます。

センサーフュージョンボックスを購入する

Sensor Fusion Box は、次の認定ベンダーのいずれかから購入することをお勧めします。

センサー フュージョン ボックスを構築する

このセクションには、レーザーカットされたアクリロニトリル ブタジエン スチレン (ABS) コンポーネント (図 1 を参照) からセンサー フュージョン ボックスを組み立てる手順が含まれています。

Sensor Fusion Box コンポーネントの CAD 図面
図 1. Sensor Fusion Box コンポーネントの機械図

必要なツール

開始する前に、Sensor Fusion Box の技術図面 ( Sensor Fusion Box zip ファイルに含まれています) をダウンロードし、次のツールを使用できることを確認してください。

  • プラスドライバー
  • JISヘッドドライバー
  • 六角レンチ
  • 電動ドリルセット
  • X-ACTOナイフ
  • テープ

ステップ 1: ビニールステッカーを貼る

レーザー カッターで ABS コンポーネントを作成した後、プラスチック ボックスにビニール ステッカーを貼り付けて、テスト ボックスの内側の色を適切に制御します。

  1. 図 2 に示すように、ABS の滑らかな面にビニールを貼り付けます。ビニールを貼り付ける際の役立つヒントについては、 wikiHowを参照してください。

  2. 正確なナイフを使用してビニールに必要な穴を切り取ります。

    ABS ピース
    図 2.滑らかな面 (箱の内側) にビニールが貼られた ABS 部品

  3. アクリル接着剤を使用して、丸い ABS ピースを底面パネルの四隅に接着します。

    底面パネル
    図 3.丸い ABS ピースが四隅に接着された底面パネル。

ステップ 2: 電話マウントを準備し、サーボ マウントを取り付ける

電話マウントをサーボに取り付ける準備をするには:

  1. 1/4"-20 ドリルビットを使用して、電話機の固定具に 20 個の穴を開けます。

    電話機の固定穴
    図 4.タップ穴のある電話機の固定具

  2. ABS カットアウト、ナイロンつまみネジ、ナイロン ナット (必要に応じてネジの高さを調整するため)、C1 スプライン アクトボティクス デュアル サーボ アーム、4-40 ネジ、および圧縮スプリングがあることを確認してください。

    電話マウントパーツ
    図 5.電話機の取り付け部品

  3. 4-40 ネジを取り付けて、サーボ アームを電話機マウントの背面に締めます。同じネジと 4-40 袋ナットを使用して、電話マウントの前面にある電話ディバイダ ABS カットアウトを締めます。

    サーボシャフト
    図 6.固定具の背面にあるシャフト。前面からネジで締め付けられています。

    ネジと袋ナット
    図 7. 4-40、長さ 3/4 インチのネジと 4-40 袋ナット

    電話機マウントサーボアーム
    図 8.電話機マウントの背面 (左) と前面 (右)

ステップ 3: 電話クランプを取り付ける

電話クランプを取り付けるには:

  1. ABS カットアウト クランプの形状に従ってネオプレン シートをカットしますが、図 9 に示すように両端から 1 インチ短く残します。それに応じてネオプレン シートをカットした後、図のようにピースを ABS カットアウト クランプに貼り付けます。 8.

    ネオプレンシート付きクランプ
    図 9.ネオプレン シートを適用した ABS クランプ

  2. ナイロン製つまみネジとスプリング ワイヤーをクランプに取り付けます。必要に応じて、ナイロン ナットを追加してネジの長さを短くします。

    ネジ、シート、ナットによるクランプ
    図 10.ネオプレン シート、つまみネジ、ナイロン ナット、およびスプリング ワイヤを使用したクランプ

  3. 図 11 に示すように、電話クランプのつまみネジを電話固定具のタップ穴にねじ込みます。電話のサイズに応じて、電話マウントの位置を調整できます。

    電話機固定具の CAD 図面
    図 11.電話固定具の機械図

    組み立てられた電話固定具
    図 12.組み立てられた電話固定具

ステップ4: 引き戸レールを組み立てる

  1. スライドパネルレールをボックスの上下に前方に向けて固定します。図 13 は、事前にタップされた穴に取り付けられた 6-32 個のネジを示しています。あるいは、セルフタッピングネジを使用することもできます。

    固定レール
    図 13.ボックスの上部と下部にある固定スライド パネル レール

ステップ 5: 照明を取り付ける

ライトブラケットとディフューザーを取り付けるには:

  1. 2 つのハンドル部分を互いに積み重ね、6-32 ネジを使用して組み立てます (またはセルフタッピングネジを使用します)。

    ハンドル部品とアセンブリ
    図 14.センサー フュージョン ボックスのハンドル部分とアセンブリ

  2. 4 つの 4-40 ネジ、ナット、およびドングリ ナットを用意して、照明キットの取り付けブラケットをボックスの壁に固定します。

    内壁のネジとブラケット
    図 15.ボックスの内壁の 4-40 ネジとライト ブラケット

    ボルトを取り付けた外観
    図 16.ボックスの外側からネジに適用されたボルトとドングリ ボルト

  3. ライト ストリップを包むためにライト ディフューザーを適切なサイズにカットします (ライトにディフューザーが付属している場合は必要ありません)。

    ライトストリップとディフューザー
    図 17.ライト ストリップと光ディフューザー

  4. 光ディフューザーをストリップの周りに巻き付け、裏側にテープで留めます。

    ストリップとディフューザーを背面からテープで固定
    図 18.ライト ストリップと光ディフューザーを背面からテープで貼り付ける

  5. ライトをブラケットにはめ込みます (しっかりと固定することもできます)。

    内壁の照明
    図 19.ブラケットに取り付けられたライト

ステップ 6: 電話固定具をサーボプレートに取り付ける

電話固定具をサーボ プレートに取り付けるには:

  1. サーボを壁に固定するための 6-32 ネジ 4 本とサーボプレートを準備します。サーボを内壁に固定し、外壁のサーボプレートに内側からネジを差し込みます。

    サーボとサーボプレート
    図 20. 6-32 ネジで固定されたサーボとサーボ プレート

  2. ナイロックを使用して電話固定具をサーボに固定します (シャフトの中心をサーボの回転中心に押し込みます)。

    サーボ上の電話固定具
    図 21.サーボギア

  3. サーボに付属のサーボネジを使用して、電話固定具をサーボアームを通してサーボギアにねじ込みます。

    ネジ付きサーボ上の電話固定具
    図 22.サーボアーム

ステップ 7: 最終組み立て

センサー フュージョン ボックスの組み立てを完了するには:

  1. Android 12 以降、センサー フュージョン テスト リグには 6 チャンネル Arduino コントローラーが付属しています。 (Android 11 以前では、センサー フュージョン リグには Canakit コントローラーが同梱されています。Android 11 以降を実行しているデバイスは、どちらのコントローラーとも互換性があります。) サーボ拡張をサーボ コントローラーの任意のチャンネルに接続します。GND は黒色のワイヤー、VCC に対応します。は赤色のワイヤに対応し、SIG は黄色のワイヤに対応します。

    6チャンネルArduinoコントローラー
    図 23. 6 チャンネル Arduino コントローラー

    5V電源アダプター開口部を備えた6チャンネルArduinoコントローラー
    図 24. 5V 電源アダプター開口部を備えた 6 チャンネル Arduino コントローラー

  2. 箱をテープで貼り合わせてから、パーツをネジで締めます (パーツによっては事前に穴を開ける必要がある場合があります)。

    テープ付きボックス
    図 25. テープで固定されたセンサー フュージョン テスト リグ

  3. チェッカーボードのカラー コピー ( Sensor Fusion Box zip ファイルに含まれています) を A3 (または 11 x 17 インチ) の紙に印刷し、電話機の固定具の反対側の壁にテープで貼り付けます。

    以下に示すように、フィクスチャに配置したときにチェッカーボードの中央の赤い点がカメラに直接面していることを確認してください。

    チェッカーボード
    図 26.チェッカーボードが印刷され、電話機の固定具の反対側の壁にテープで貼られている