Google 致力于为黑人社区推动种族平等。查看具体举措

传感器融合盒详细信息

本页将介绍有关如何购买或组装传感器融合盒的信息。在 CameraITS sensor_fusion 测试和 multi-camera 同步测试中会使用传感器融合盒。它能够提供一致的测试环境,以便衡量 Android 设备上传感器(尤其是相机图像传感器和陀螺仪)的时间戳准确度。传感器融合盒包含多个根据计算机辅助设计 (CAD) 图纸激光切割而成的塑料盒组件,以及一个伺服器控制箱。

您可以购买传感器融合盒,也可以自行制作。

购买传感器融合盒

如需购买传感器融合盒,您最好是选择以下合格的供应商。

制作传感器融合盒

这一部分逐步介绍了如何使用激光切割的丙烯腈·丁二烯·苯乙烯 (ABS) 组件组装传感器融合盒(如图 1 所示):

传感器融合盒组件的 CAD 图纸
图 1.传感器融合盒组件的机械图纸

所需工具

开始之前,请先确保您已下载传感器融合盒的技术图纸(包含在 Sensor Fusion Box zip 文件中),并准备好以下工具:

  • 十字头螺丝刀
  • JIS 头螺丝刀
  • 六角扳手
  • 电钻套装
  • 美工刀
  • 胶带

第 1 步:贴乙烯基贴纸

使用激光切割机制作好 ABS 组件后,在塑料盒上贴上乙烯基贴纸,以便在测试盒内部实现适当的颜色控制:

  1. 将乙烯基贴纸贴在 ABS 组件的光滑面上(如图 2 所示)。如需关于如何贴乙烯基贴纸的实用提示,请参阅 wikiHow

  2. 使用美工刀在乙烯基贴纸上裁出必要的孔。

    ABS 组件
    图 2. 在光滑面(盒子内部)贴上了乙烯基膜的 ABS 组件

  3. 用丙烯酸胶粘剂将圆形 ABS 组件粘到底板四角。

    底板
    图 3. 四个角粘上了圆形 ABS 组件的底板。

第 2 步:准备手机托架并固定伺服器底座

如要准备手机托架以固定到伺服器上,请执行以下操作:

  1. 用一个 1/4"-20 钻头在手机夹上开 20 个孔。

    手机夹上的孔
    图 4. 开好孔的手机夹

  2. 准备好 ABS 开孔、尼龙手拧螺钉、尼龙螺母(用来根据需要调整螺钉高度)、C1 齿条 actobotics 双伺服器臂、4-40 螺钉和压缩弹簧。

    手机托架部件
    图 5. 手机托架部件

  3. 用 4-40 螺钉将伺服器臂固定到手机托架背面。用 4-40 螺钉和螺母将手机隔板 ABS 开孔固定在手机托架正面。

    伺服器轴
    图 6. 手机夹背面的轴(已用从正面拧入的螺钉紧固)

    螺钉和螺母
    图 7. 4-40,3/4" 长螺钉和和 4-40 螺母

    手机托架伺服器臂
    图 8. 手机托架背面(左侧)和正面(右侧)

第 3 步:固定手机夹

执行以下操作即可固定手机夹:

  1. 根据 ABS 开口夹的形状,裁剪氯丁橡胶薄膜,注意两端都要短出一英寸(如图 9 所示)。裁剪好氯丁橡胶板后,把组件装到 ABS 开口夹上(如图 8 所示)。

    带有氯丁橡胶板的夹具
    图 9. 装了氯丁橡胶板的 ABS 夹具

  2. 将尼龙手拧螺钉和弹簧钢丝接到夹具。根据需要旋入尼龙螺母,从而缩小螺钉长度。

    带有螺钉、氯丁橡胶板和螺母的夹具
    图 10. 带有氯丁橡胶板、手拧螺钉、尼龙螺母和弹簧钢丝的夹具

  3. 将手机夹钳上的手拧螺钉拧入到手机夹的螺纹孔中(如图 11 所示)。您可以根据手机尺寸调整手机托架的位置。

    手机夹的 CAD 图纸
    图 11. 手机夹的机械图纸

    组装好的手机夹
    图 12. 组装好的手机夹

第 4 步:组装滑动门导轨

  1. 在盒子顶部和底部安装滑动板导轨(朝向前方)。图 13 显示的是将 6-32 螺钉固定在预攻螺纹孔中的效果。或者,您也可以使用自攻螺钉。

    安装好的导轨
    图 13. 安装在盒子顶部和底部的滑动板导轨

第 5 步:固定灯具

要固定灯架和漫射膜,请执行以下操作:

  1. 将两个手柄件叠放在一起,然后使用 6-32 螺钉(或自攻螺钉)将其组装起来。

    手柄件和组装
    图 14. 传感器融合盒手柄件及组装

  2. 准备 4 组 4-40 螺钉、螺母和盖形螺母,将灯具套件上的安装架固定在盒壁上。

    内壁上的螺钉和支架
    图 15. 盒内壁上的 4-40 螺钉和灯架

    装有螺栓的外部
    图 16. 从盒外部拧入螺孔的螺栓和盖形螺栓

  3. 将灯光漫射膜裁成合适的尺寸,以便将灯棍包裹起来(如果灯上有扩散器则不需要)。

    灯棍和灯光漫射膜
    图 17. 灯棍和灯光漫射膜

  4. 将灯光漫射膜裹在灯棍上,然后在背面用胶带粘好。

    从背面用胶带粘好的灯棍和漫射膜
    图 18. 从背面用胶带粘好的灯棍和灯光漫射膜

  5. 将灯具卡入支架(可能会有点紧)。

    内壁上的灯具
    图 19. 安装在支架中的灯具

第 6 步:将手机夹固定在伺服器板上

执行以下操作即可将手机夹固定在伺服器板上:

  1. 准备 4 个 6-32 螺钉和一个伺服器板,以便将伺服器安装到盒壁上。将伺服器固定在内壁上,然后从内测将螺钉插入位于外壁上的伺服器板中。

    伺服器和伺服器板
    图 20. 使用 6-32 螺钉固定的伺服器和伺服器板

  2. 使用尼龙锁紧螺母将手机夹固定到伺服器上(将轴的中心推入到伺服器的旋转中心)。

    伺服器上的手机夹
    图 21. 伺服装置

  3. 用伺服器随附的伺服器螺钉,通过伺服器臂将手机夹固定到伺服器上。

    伺服器上的手机夹(带有螺钉)
    图 22. 伺服器臂

第 7 步:最终组装

执行以下操作即可完成传感器融合盒的组装:

  1. 传感器融合测试装置配备有一个单通道控制器。您还可以订购最多能够控制四个伺服器的机架式控制器。使用带有 YRB 标签的连接器,将伺服器连接到伺服控制器。

    盒壁上的伺服器控制箱
    图 23. 单通道伺服控制器

    盒壁上的伺服器控制箱
    图 24. 四通道机架式伺服控制器

  2. 用胶带将盒子粘在一起,然后用螺钉将各部件固定到一起(您可能需要在某些部件上预先钻孔)。

    用胶带粘好的盒子
    图 25. 用胶带粘好的传感器融合测试装置

  3. 在 A3 纸(或 11 x 17 英寸的纸)上打印一份彩色的棋盘格(包含在 Sensor Fusion Box zip 文件中),并用胶带粘到手机夹对面的盒壁上。

    将手机放置在手机夹上时,请确保棋盘格中心的红点正对着摄像头(如下所示)。

    棋盘格
    图 26. 打印出来并用胶带粘到手机夹对面盒壁上的棋盘格