Guida rapida per Sensor Fusion Box

Il test di fusione dei sensori misura la precisione del timestamp dei sensori per i dispositivi Android, in particolare i sensori di immagine della fotocamera e i giroscopi. Questa pagina fornisce indicazioni dettagliate su come impostare per la prima volta il test Sensor Fusion e Sensor Fusion Box.

Esercitazione video

Questo è un tutorial video su come configurare la scatola di fusione dei sensori.

Strumenti richiesti

Prima di iniziare, assicurati di avere i seguenti componenti:

Componenti del test di fusione dei sensori
Figura 1. Componenti richiesti per il test di fusione dei sensori
  1. Cavo USB da A a B
  2. Cavo USB da A a C (per telefono di prova)
  3. Cavo di alimentazione 12V 2A (per scatola di controllo del servo)
  4. Cavo di alimentazione 12V (per illuminazione, con interruttore)
  5. Cavo di collegamento maschio-maschio 5V (per illuminazione)
  6. Cavo di conversione maschio-femmina 5V (per illuminazione)

Passaggio 1: collegare le luci

Per collegare le luci:

  1. Utilizzare il cavo maschio-maschio per collegare le due luci sulle estremità inferiori delle luci come mostrato nella figura 2. Fissare il cavo sul fondo della scatola per evitare che interferisca con il funzionamento.
  2. Collegare l'estremità della luce più vicina al foro di uscita del cavo della luce al cavo di conversione
    Collega le luci
    Figura 2. Collegamento delle luci tra loro e di una luce al cavo di conversione
    1. Foro uscita cavo luce
    2. Foro di uscita del cavo USB
    3. Cavo di conversione maschio-maschio 5V
  3. Infilare l'estremità non collegata del cavo di conversione attraverso il foro rotondo che esce dalla scatola, quindi collegarla al cavo di alimentazione per l'illuminazione.
    Cavo di conversione e alimentazione
    Figura 3. Cavo di conversione dell'illuminazione che esce dalla scatola e si collega al cavo di alimentazione
    1. Foro d'uscita
    2. Cavo di conversione
    3. Cavo di alimentazione

Passaggio 2: collegare il servo

Per collegare il servo:

  1. Collegare il connettore del servo al servocomando. Assicurarsi di inserire il connettore orientato secondo i colori corrispondenti etichettati (Y = Giallo, R = Rosso, B = Nero), poiché invertire l'ordine potrebbe danneggiare il motore. Se il cavo è troppo corto, utilizzare una prolunga per servo .
    Servo collegato alla scatola di controllo del servo
    Figura 4. Servo collegato alla scatola di controllo del servo
  2. Collegare il servocomando al relativo cavo di alimentazione (l'illuminazione e il servocomando hanno alimentatori indipendenti e dedicati).
    Collegamento del servocomando all'alimentazione
    Figura 5. Collegamento del servocomando al cavo di alimentazione dedicato
  3. Utilizzare il cavo USB da A a B per collegare la scatola del servocomando all'host (macchina che sta eseguendo il test).
    Collegare la scatola del servocomando alla macchina host
    Figura 6. Collegamento della scatola del servocomando alla macchina host

Passaggio 3: collega il telefono

  1. Posiziona il telefono sull'apparecchio e fissalo. Stringere ruotando la vite di nylon verso destra.
    Collegamento del telefono all'apparecchio
    Figura 7. Posizionamento e bloccaggio del telefono sull'apparecchio

    I telefoni devono essere posizionati in modo tale che i cavi USB siano posizionati alla periferia del supporto del telefono e le fotocamere siano vicine al centro del supporto.

  2. Utilizzare una fascetta per fissare il cavo USB del telefono alla piastra di fissaggio e condurlo fuori dalla scatola attraverso il foro di uscita. Collega l'altra estremità del cavo all'host che esegue il test.
    Cavo USB del telefono con fascette
    Figura 8. Cavo USB del telefono fissato all'apparecchiatura con fascette

Passaggio 4: esegui lo script di test

L'eseguibile Python principale per lo script di test è:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

È possibile modificare il comando per specificare l'indirizzo effettivo del rotatore utilizzando:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Per determinare l'ID fornitore (VID) e l'ID prodotto (PID), utilizzare il comando Linux lsusb .
  • Per impostazione predefinita, VID e PID sono impostati su 04d8 e fc73 con il canale "1".

Più tirature, formati diversi

Per eseguire più esecuzioni con formati diversi, è possibile utilizzare uno script diverso (tuttavia, i risultati non verranno caricati su CtsVerifier.apk ). Script di test di esempio:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemi di autorizzazione

Per risolvere i problemi di autorizzazione relativi al controllo del motore tramite la porta USB:

  1. Aggiungi il nome utente dell'operatore al gruppo dialout utilizzando:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Disconnettere l'operatore.
  3. Accedi all'operatore.