傳感器融合盒快速入門指南

傳感器融合測試測量 Android 設備傳感器的時間戳精度,特別是相機圖像傳感器和陀螺儀。此頁面提供有關如何首次設置傳感器融合測試和傳感器融合盒的分步說明。

所需工具

在開始之前,請確保您擁有以下組件:

傳感器融合測試組件
所需的傳感器融合測試圖1的組件
  1. USB A 到 B 電纜
  2. USB A 轉 C 線(用於測試手機)
  3. 12V 2A 電源線(用於伺服控制箱)
  4. 12V電源線(照明用,帶開關)
  5. 5V公公連接線(照明用)
  6. 5V公母轉換線(照明用)

第 1 步:連接燈

連接燈:

  1. 使用公母線連接燈底端的兩個燈,如圖2所示,將線纜固定在盒子底部,以免線纜干擾操作。
  2. 將燈靠近燈電纜出口孔的一端連接到轉換電纜
    連接燈
    圖2.連接燈到彼此和一個輕到轉換電纜
    1. 光纜出口孔
    2. USB 電纜出口孔
    3. 5V公公轉換線
  3. 將轉換線未連接的一端穿出盒子的圓孔,然後連接到照明電源線。
    轉換和電源線
    圖3.照明轉換電纜離開盒並連接到電源線
    1. 出口孔
    2. 轉換線
    3. 電源線

第 2 步:連接伺服器

要連接伺服器:

  1. 將伺服連接器插入伺服控制。務必按照標記的相應顏色(Y = 黃色、R = 紅色、B = 黑色)插入連接器,因為顛倒順序可能會損壞電機。如果線太短,使用伺服延長線
    伺服連接到伺服控制箱
    圖4.伺服連接到伺服控制箱
  2. 將伺服控制與其電源線連接(照明和伺服控制具有獨立的專用電源)。
    將伺服控制連接到電源
    圖5連接伺服控制到它的專用電源線
  3. 使用 USB A to B 電纜將伺服控制箱連接到主機(運行測試的機器)。
    將伺服控制箱連接到主機
    圖6.連接伺服控制箱到主機

第 3 步:連接電話

  1. 將手機放在固定裝置上並將其夾住。將尼龍螺絲向右擰緊。
    將手機固定在固定裝置上
    圖7.配售和夾緊在手機上的夾具

    手機的放置方式應使 USB 線位於手機支架的外圍,而攝像頭應靠近支架的中心。

  2. 使用紮帶將電話 USB 線固定在固定板上,並通過出口孔將其引出盒子。將電源線的另一端插入運行測試的主機。
    帶拉鍊的電話 USB 線
    圖8.電話USB線舉行夾具拉鍊領帶

第 4 步:運行測試腳本

測試腳本的主要 python 可執行文件是:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

您可以使用以下命令修改命令以指定實際的旋轉器地址:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • 為了確定供應商ID(VID)和產品ID(PID),使用Linux命令lsusb
  • 默認情況下,VID和PID被設置為04d8fc73與信道“1”。

多次運行,不同的格式

為了執行不同格式的多個運行,你可以使用不同的腳本(但是,結果將不會被上傳到CtsVerifier.apk )。示例測試腳本:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

權限問題

要解決與通過 USB 端口控制電機相關的權限問題:

  1. 操作員的用戶名添加到dialout使用組:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. 註銷操作員。
  3. 登錄操作員。

視頻教程

這是一個關於如何設置傳感器融合盒的視頻教程。