傳感器融合盒快速入門指南

傳感器融合測試測量 Android 設備傳感器的時間戳精度,特別是相機圖像傳感器和陀螺儀。此頁面提供有關如何首次設置 Sensor Fusion 測試和 Sensor Fusion Box 的分步說明。

所需工具

在開始之前,請確保您具有以下組件:

傳感器融合測試組件
圖 1.傳感器融合測試所需的組件
  1. USB A 到 B 電纜
  2. USB A 到 C 線(用於測試手機)
  3. 12V 2A電源線(伺服控制箱用)
  4. 12V電源線(照明用,帶開關)
  5. 5V公對公連接線(照明用)
  6. 5V公母轉換線(照明用)

第 1 步:連接燈

連接燈:

  1. 用公對公排線連接燈底端的兩個燈,如圖2所示。將排線固定在箱體底部,以免排線乾擾操作。
  2. 將靠近光纜出口孔的燈端連接到轉換電纜
    連接燈
    圖 2.將燈相互連接並將一盞燈連接到轉換電纜
    1. 光纜出線孔
    2. USB 線出線孔
    3. 5V公對公轉換線
  3. 將轉換線未連接的一端穿過盒子出口的圓孔,然後將其連接到電源線以進行照明。
    轉換和電源線
    圖 3.照明轉換電纜從盒子出來並連接到電源線
    1. 出口孔
    2. 轉換電纜
    3. 電源線

第2步:連接伺服

要連接伺服:

  1. 將伺服連接器插入伺服控制。請務必按照標籤(Y = 黃色、R = 紅色、B = 黑色)的相應顏色插入連接器,因為顛倒順序可能會損壞電機。如果線太短,請使用伺服延長線
    伺服連接到伺服控制箱
    圖 4.伺服連接到伺服控制箱
  2. 用電源線連接伺服控制(照明和伺服控制有獨立的專用電源)。
    將伺服控制連接到電源
    圖 5.將伺服控制器連接到其專用電源線
  3. 使用 USB A 到 B 電纜將伺服控制箱連接到主機(正在運行測試的機器)。
    連接伺服控制箱到主機
    圖 6伺服控制箱與主機連接

第 3 步:連接手機

  1. 將手機放在夾具上並將其夾住。向右轉動尼龍螺絲擰緊。
    將手機固定在夾具上
    圖 7.將手機放置並夾在夾具上

    手機的放置方式應使 USB 線位於手機支架的外圍,而攝像頭靠近支架的中心。

  2. 使用束線帶將手機 USB 線固定在固定板上,然後通過出口孔將其引出盒子。將電源線的另一端插入運行測試的主機。
    帶拉鍊的電話 USB 線
    圖 8.用紮帶固定在固定裝置上的電話 USB 線

第 4 步:運行測試腳本

測試腳本的主要 python 可執行文件是:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

您可以使用以下命令修改命令以指定實際的旋轉器地址:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • 要確定供應商 ID (VID) 和產品 ID (PID),請使用 Linux 命令lsusb
  • 默認情況下,VID 和 PID 設置為04d8fc73 ,通道為“1”。

多次運行,不同格式

要使用不同格式執行多次運行,您可以使用不同的腳本(但是,結果不會上傳到CtsVerifier.apk )。示例測試腳本:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

權限問題

解決通過 USB 端口控制電機相關的權限問題:

  1. 使用以下命令將操作員用戶名添加到dialout組:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. 註銷操作員。
  3. 登錄運營商。

視頻教程

這是有關如何設置傳感器融合盒的視頻教程。