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Guia de início rápido da Sensor Fusion Box

O teste de fusão de sensores mede a precisão do carimbo de data / hora de sensores para dispositivos Android, especificamente sensores de imagem de câmera e giroscópios. Esta página fornece instruções passo a passo sobre como configurar o teste de fusão do sensor e a caixa de fusão do sensor pela primeira vez.

Ferramentas necessárias

Antes de começar, certifique-se de ter os seguintes componentes:

Componentes de teste de fusão de sensor
Figura 1. componentes necessários para o ensaio de fusão de sensores
  1. Cabo USB A para B
  2. Cabo USB A para C (para telefone de teste)
  3. Cabo de alimentação 12V 2A (para caixa de controle servo)
  4. Cabo de alimentação 12V (para iluminação, com interruptor)
  5. Cabo de conexão macho-macho 5V (para iluminação)
  6. Cabo de conversão macho-fêmea 5V (para iluminação)

Etapa 1: conectar as luzes

Para conectar as luzes:

  1. Use o cabo macho-macho para conectar as duas luzes nas extremidades inferiores das luzes, conforme mostrado na figura 2. Prenda o cabo na parte inferior da caixa para evitar que o cabo interfira na operação.
  2. Conecte a extremidade da luz mais perto do orifício de saída do cabo de luz para o cabo de conversão
    Conecte as luzes
    Figura 2. Ligação das luzes para o outro e uma luz para o cabo de conversão
    1. Orifício de saída do cabo de luz
    2. Orifício de saída do cabo USB
    3. Cabo de conversão macho-macho 5V
  3. Passe a extremidade não conectada do cabo de conversão através do orifício redondo que sai da caixa e, em seguida, conecte-o ao cabo de alimentação para iluminação.
    Conversão e cabo de alimentação
    Figura 3. cabo de conversão de iluminação de sair da caixa e de ligação para cabo de alimentação
    1. Orifício de saída
    2. Cabo de conversão
    3. Cabo de energia

Etapa 2: Anexe o servo

Para anexar o servo:

  1. Conecte o conector servo no controle servo. Certifique-se de inserir o conector orientado para as cores correspondentes conforme rotulado (Y = Amarelo, R = Vermelho, B = Preto), pois inverter a ordem pode danificar o motor. Se o cabo é muito curto, use um cabo de extensão de servo .
    Servo conectando-se à caixa de controle do servo
    Figura 4. Servo de ligação à caixa de controlo de servo
  2. Conecte o servo controle com seu cabo de alimentação (a iluminação e o servo controle têm fontes de alimentação dedicadas e independentes).
    Conectando o servo controle à energia
    Figura 5. Ligação do servo-controlo para o cabo de alimentação dedicado
  3. Use o cabo USB A para B para conectar a caixa de controle servo ao host (máquina que está executando o teste).
    Conecte a caixa de controle servo à máquina host
    Figura 6. Ligação a caixa de servo-controlo para a máquina hospedeira

Etapa 3: conectar o telefone

  1. Coloque o telefone no suporte e fixe-o. Aperte girando o parafuso de náilon para a direita.
    Anexando telefone no dispositivo elétrico
    Figura 7. Colocar e fixar o telefone no dispositivo elétrico

    Os telefones devem ser colocados de forma que os cabos USB fiquem localizados na periferia do suporte do telefone e as câmeras próximas ao centro do suporte.

  2. Use um zíper para prender o cabo USB do telefone à placa de fixação e conduzi-lo para fora da caixa através do orifício de saída. Conecte a outra extremidade do cabo ao host que está executando o teste.
    Cabo USB do telefone com laços zip
    Figura 8. Telefone cabo USB realizada a fixação com laços zip

Etapa 4: execute o script de teste

O principal executável Python para o script de teste é:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Você pode modificar o comando para especificar o endereço do rotador real usando:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Para determinar a identificação do fornecedor (VID) e Product ID (PID), use o comando Linux lsusb .
  • Por padrão, a VID e PID estão definidas para 04d8 e fc73 com o canal "1".

Várias execuções, formatos diferentes

Para executar várias execuções com formatos diferentes, você pode usar um script diferente (no entanto, os resultados não serão enviados para CtsVerifier.apk ). Script de teste de amostra:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemas de permissão

Para resolver problemas de permissão relacionados ao controle do motor através da porta USB:

  1. Adicione o nome de usuário operador à dialout grupo usando:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Efetue logout do operador.
  3. Faça login na operadora.

Vídeo tutorial

Este é um tutorial em vídeo sobre como configurar a caixa de fusão de sensores.