傳感器融合盒快速入門指南

傳感器融合測試測量 Android 設備傳感器的時間戳精度，特別是相機圖像傳感器和陀螺儀。此頁面提供有關如何首次設置 Sensor Fusion 測試和 Sensor Fusion Box 的分步說明。

所需工具

在開始之前，請確保您具有以下組件：

1. USB A 到 B 電纜
2. USB A 到 C 線（用於測試手機）
3. 12V 2A電源線（伺服控制箱用）
4. 12V電源線（照明用，帶開關）
5. 5V公對公連接線（照明用）
6. 5V公母轉換線（照明用）

第 1 步：連接燈

連接燈：

1. 用公對公排線連接燈底端的兩個燈，如圖2所示。將排線固定在箱體底部，以免排線乾擾操作。
2. 將靠近光纜出口孔的燈端連接到轉換電纜

   

   1. 光纜出線孔
   2. USB 線出線孔
   3. 5V公對公轉換線
3. 將轉換線未連接的一端穿過盒子出口的圓孔，然後將其連接到電源線以進行照明。

   

   1. 出口孔
   2. 轉換電纜
   3. 電源線

第2步：連接伺服

要連接伺服：

1. 將伺服連接器插入伺服控制。請務必按照標籤（Y = 黃色、R = 紅色、B = 黑色）的相應顏色插入連接器，因為顛倒順序可能會損壞電機。如果線太短，請使用伺服延長線。

   

2. 用電源線連接伺服控制（照明和伺服控制有獨立的專用電源）。

   

3. 使用 USB A 到 B 電纜將伺服控制箱連接到主機（正在運行測試的機器）。

   

第 3 步：連接手機

1. 將手機放在夾具上並將其夾住。向右轉動尼龍螺絲擰緊。
   

   

   手機的放置方式應使 USB 線位於手機支架的外圍，而攝像頭靠近支架的中心。

2. 使用束線帶將手機 USB 線固定在固定板上，然後通過出口孔將其引出盒子。將電源線的另一端插入運行測試的主機。

   

第 4 步：運行測試腳本

測試腳本的主要 python 可執行文件是：

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

您可以使用以下命令修改命令以指定實際的旋轉器地址：

rot_rig=VID:PID:CH
    

• 要確定供應商 ID (VID) 和產品 ID (PID)，請使用 Linux 命令lsusb 。
• 默認情況下，VID 和 PID 設置為04d8和fc73 ，通道為“1”。

多次運行，不同格式

要使用不同格式執行多次運行，您可以使用不同的腳本（但是，結果不會上傳到CtsVerifier.apk ）。示例測試腳本：

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

權限問題

解決通過 USB 端口控制電機相關的權限問題：

1. 使用以下命令將操作員用戶名添加到dialout組：

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. 註銷操作員。
3. 登錄運營商。

視頻教程

這是有關如何設置傳感器融合盒的視頻教程。