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Vigilante de carro

Use o watchdog do carro para ajudar a depurar o VHAL. O cão de guarda do carro monitora a saúde de – e mata – processos insalubres. Para que um processo seja monitorado pelo car watchdog, o processo deve ser registrado no car watchdog. Quando o watchdog do carro elimina processos não íntegros, o watchdog do carro grava o status dos processos em data/anr como acontece com outros dumps de aplicativo não respondendo (ANR). Isso facilita o processo de depuração.

Este artigo descreve como HALs e serviços de fornecedores podem registrar um processo com o watchdog do carro.

Fornecedor HAL

Normalmente, o fornecedor HAL usa um pool de threads para hwbinder . No entanto, o cliente do watchdog do carro se comunica com o daemon do watchdog do carro por meio de binder , que difere do hwbinder . Portanto, outro pool de threads para binder está em uso.

Especifique o watchdog aidl no makefile

Inclua carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform em shared_libs :

Android.bp :

cc_defaults {
    name: "vhal_v2_0_defaults",
    shared_libs: [
        "libbinder_ndk",
        "libhidlbase",
        "liblog",
        "libutils",
        "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
    ],
    cflags: [
        "-Wall",
        "-Wextra",
        "-Werror",
    ],
}

Adicionar uma política SELinux

Permita que o system_server mate seu HAL. Se você não tiver system_server.te , crie um. É altamente recomendável que você adicione uma política SELinux a cada dispositivo.
Permita que o HAL do fornecedor use o binder ( macro binder_use ) e adicione o HAL do fornecedor ao domínio do cliente carwatchdog ( macro carwatchdog_client_domain ). Veja o código abaixo para systemserver.te e vehicle_default.te :
system_server.te
```
# Allow system_server to kill vehicle HAL
allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
```
hal_vehicle_default.te
```
# Configuration for register VHAL to car watchdog
carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
binder_use(hal_vehicle_default)
```

Implemente uma classe de cliente herdando BnCarWatchdogClient

Em checkIfAlive , execute a verificação de integridade. Por exemplo, poste no manipulador de loop de thread. Se estiver saudável, chame ICarWatchdog::tellClientAlive . Veja o código abaixo para WatchogClient.h e WatchogClient.cpp :

WatchogClient.h

class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
  public:
    explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);


    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
};

WatchogClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
    // Implement or call your health check logic here
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}

Inicie o encadeamento do fichário e registre o cliente

Crie um pool de encadeamentos para comunicação de fichário. Se o fornecedor HAL usar o hwbinder para seu próprio propósito, você deverá criar outro conjunto de encadeamentos para comunicação do car watchdog binder).
Procure o daemon com o nome e chame ICarWatchdog::registerClient . O nome da interface do daemon do watchdog do carro é android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default .

Com base na capacidade de resposta do serviço, selecione um dos três tipos de tempo limite a seguir suportados pelo watchdog do carro e, em seguida, passe o tempo limite na chamada para ICarWatchdog::registerClient :

crítico(3s)
moderado(5s)
normal(10s)

Veja o código abaixo para VehicleService.cpp e WatchogClient.cpp :

VehicleService.cpp

int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
    // Set up thread pool for hwbinder
    configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);

    ALOGI("Registering as service...");
    status_t status = service->registerAsService();

    if (status != OK) {
        ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
        return 1;
    }

    // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
    std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
            ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
    // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
    // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
    if (!watchdogClient->initialize()) {
        ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
        return 1;
    }
    ALOGI("Ready");
    while (true) {
        looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
    }

    return 1;
}

WatchogClient.cpp

bool WatchdogClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    if (server == nullptr) {
        ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    mWatchdogServer = server;

    binder = this->asBinder();
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
    if (client == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
        return false;
    }
    mTestClient = client;
    mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
    return true;
}

Serviços do fornecedor (nativo)

Especifique o makefile do watchdog do carro

Inclua carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform em shared_libs .

Android.bp

cc_binary {
    name: "sample_native_client",
    srcs: [
        "src/*.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        "libbinder_ndk",
    ],
    vendor: true,
}

Adicionar uma política SELinux

Para adicionar uma política SELinux, permita que o domínio do serviço do fornecedor use o binder ( macro binder_use ) e adicione o domínio do serviço do fornecedor ao domínio do cliente carwatchdog ( macro carwatchdog_client_domain ). Veja o código abaixo para sample_client.te e file_contexts :
sample_client.te
```
type sample_client, domain;
type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;

carwatchdog_client_domain(sample_client)

init_daemon_domain(sample_client)
binder_use(sample_client)
```
arquivo_contexts
```
/vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0
```

Implemente uma classe de cliente herdando BnCarWatchdogClient

Em checkIfAlive , execute uma verificação de integridade. Uma opção é postar no manipulador de loop de thread. Se estiver saudável, chame ICarWatchdog::tellClientAlive . Veja o código abaixo para SampleNativeClient.h e SampleNativeClient.cpp :

SampleNativeClient.h

class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
public:
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
        timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    void initialize();

private:
    void respondToDaemon();
private:
    ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
    int32_t mSessionId;
};

SampleNativeClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
    mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
        WHAT_CHECK_ALIVE);
    mSessionId = sessionId;
    mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
        Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}
// WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
void WatchdogClient::respondToDaemon() {
  // your health checking method here
  ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
        mSessionId);
}

Inicie um encadeamento de fichário e registre o cliente

O nome da interface do daemon do watchdog do carro é android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default .

Procure o daemon com o nome e chame ICarWatchdog::registerClient . Veja o código abaixo para main.cpp e SampleNativeClient.cpp :

main.cpp

int main(int argc, char** argv) {
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
        ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

    // The client is registered in initialize()
    client->initialize();
    ...
}

SampleNativeClient.cpp

void SampleNativeClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
        "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
        ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    mWatchdogServer = server;
    ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
        ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
    mClient = client;
    server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
}

Serviços do fornecedor (Android)

Implemente um cliente herdando CarWatchdogClientCallback

Edite o novo arquivo da seguinte forma:

private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
    @Override
    public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
        // Your health check logic here
        // Returning true implies the client is healthy
        // If false is returned, the client should call
        // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
        // completed
    }

    @Override
    public void onPrepareProcessTermination() {}
};

Registre o cliente

Chame CarWatchdogManager.registerClient() :

private void startClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    // Choose a proper executor according to your health check method
    ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
    manager.registerClient(executor, mClientCallback,
        CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
}

Cancelar o registro do cliente

Chame CarWatchdogManager.unregisterClient() quando o serviço for concluído:

private void finishClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    manager.unregisterClient(mClientCallback);
}

Detectar processos encerrados pelo watchdog do carro

O watchdog do carro despeja/elimina processos (fornecedor HAL, serviços nativos do fornecedor, serviços Android do fornecedor) que são registrados no watchdog do carro quando estão travados e sem resposta. Tal despejo é detectado verificando logcats. O car watchdog gera um log carwatchdog killed process_name (pid:process_id) quando um processo problemático é despejado ou eliminado. Portanto:

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

Os logs relevantes são capturados. Por exemplo, se o aplicativo KitchenSink (um cliente de watchdog de carro) ficar travado, uma linha como a abaixo será gravada no log:

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

Para determinar por que ou onde o aplicativo KitchenSink ficou preso, use o despejo de processo armazenado em /data/anr da mesma forma que usaria os casos de ANR de atividade.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

A saída de exemplo a seguir é específica para o aplicativo KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

Encontre o arquivo de despejo (por exemplo, /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 no exemplo acima) e inicie sua análise.

Vigilante de carro

Fornecedor HAL

Especifique o watchdog aidl no makefile

Adicionar uma política SELinux

system_server.te

hal_vehicle_default.te

Implemente uma classe de cliente herdando BnCarWatchdogClient

WatchogClient.h

WatchogClient.cpp

Inicie o encadeamento do fichário e registre o cliente

VehicleService.cpp

WatchogClient.cpp

Serviços do fornecedor (nativo)

Especifique o makefile do watchdog do carro

Adicionar uma política SELinux

sample_client.te

arquivo_contexts

Implemente uma classe de cliente herdando BnCarWatchdogClient

SampleNativeClient.h

SampleNativeClient.cpp

Inicie um encadeamento de fichário e registre o cliente

main.cpp

SampleNativeClient.cpp

Serviços do fornecedor (Android)

Implemente um cliente herdando CarWatchdogClientCallback

Registre o cliente

Cancelar o registro do cliente

Detectar processos encerrados pelo watchdog do carro