אפשר להשתמש ב-watchdog של המכונית כדי לנפות באגים ב-VHAL. מוניטורים למעקב אחרי מפקחים (watchdog) של רכב
והרגשה של תהליכים לא בריאים. כדי לעקוב אחר תהליך
על ידי הטיימר המפקח (watchdog) של הרכב, התהליך חייב להיות רשום אצל הטיימר המפקח (watchdog) של הרכב. מתי
הטיימר המפקח (watchdog) של המכונית הורג תהליכים לא בריאים, הטיימר המפקח (watchdog) כותב את הסטטוס
התהליכים אל data/anr
כמו לאפליקציות אחרות שלא מגיבות
(מקרי ANR). הפעולה הזו מתאפשרת את תהליך ניפוי הבאגים.
המאמר הזה מתאר איך HALs ושירותים של ספקים יכולים לרשום תהליך הטיימר המפקח (watchdog) של המכונית.
HAL של ספק
בדרך כלל, HAL של הספק משתמש במאגר שרשורים עבור hwbinder
. אבל, לפעמים
הלקוח המפקח (watchdog) של המכונית מתקשר עם הדימון (daemon) של הטיימר המפקח (watchdog) של המכונית
binder
, ששונה מ-hwbinder
. לכן,
מאגר שרשורים אחר של binder
נמצא בשימוש.
ציון הכלי עזר המפקח (watchdog) של מכונית ב-makefile
- הכללה של
carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform
ב-shared_libs
:Android.bp
:cc_defaults { name: "vhal_v2_0_defaults", shared_libs: [ "libbinder_ndk", "libhidlbase", "liblog", "libutils", "android.hardware.automotive.vehicle@2.0", "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform", ], cflags: [ "-Wall", "-Wextra", "-Werror", ], }
הוספת מדיניות SELinux
-
נותנים ל-
system_server
הרשאה לסיים את פעולת ה-HAL. אם אין לך חשבוןsystem_server.te
, עליך ליצור חשבון. חשוב מאוד מומלץ להוסיף מדיניות SELinux לכל מכשיר. -
מתן הרשאה ל-HAL של הספק להשתמש ב-binder (מאקרו
binder_use
) ולהוסיף את ממשק הלקוח HAL של הספק לדומיין הלקוחcarwatchdog
(פקודות מאקרוcarwatchdog_client_domain
). הקוד בהמשך ל-systemserver.te
ול-vehicle_default.te
:system_server.te
# Allow system_server to kill vehicle HAL allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
hal_vehicle_default.te
# Configuration for register VHAL to car watchdog carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default) binder_use(hal_vehicle_default)
הטמעה של מחלקת לקוח על ידי קבלת בירושה את BnCarWatchdogClient
-
ב
checkIfAlive
צריך לבצע בדיקת תקינות. לדוגמה, פרסם handler של לולאת שרשור. אם המכשיר תקין, צריך להתקשר למספרICarWatchdog::tellClientAlive
. הקוד בהמשך ל-WatchogClient.h
ול-WatchogClient.cpp
:WatchogClient.h
class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient { public: explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);
ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override; ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override; };WatchogClient.cpp
ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) { // Implement or call your health check logic here return ndk::ScopedAStatus::ok(); }
התחלת השרשור של ה-binder ורישום הלקוח
- יצירת מאגר של שרשורים לתקשורת ב-Binder. אם הספק HAL משתמש ב-hwbinder למטרה האישית שלכם, עליכם ליצור מאגר שרשורים נוסף עבור תקשורת בין-המפקח (watchdog) של המכונית).
-
מחפשים את הדימון בעל השם ומתקשרים אל
ICarWatchdog::registerClient
. שם הממשק של הטיימר המפקח (watchdog) של המכונית הואandroid.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default
-
בהתאם למהירות התגובה של השירות, בוחרים באחד משלושת הסוגים הבאים של זמן קצוב לתפוגה
שנתמכת על ידי הטיימר המפקח (watchdog) של המכונית, ואז מעביר את הזמן הקצוב לתפוגה בשיחה אל
ICarWatchdog::registerClient
:- קריטיות(3s)
- בינוני(5s)
- רגיל(10s)
VehicleService.cpp
ול-WatchogClient.cpp
:CarService.cpp
int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) { // Set up thread pool for hwbinder configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */); ALOGI("Registering as service..."); status_t status = service->registerAsService(); if (status != OK) { ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status); return 1; } // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client. ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1); ABinderProcess_startThreadPool(); sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */)); std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient = ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get()); // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real // situation. Checking through HAL binder thread should be considered. if (!watchdogClient->initialize()) { ALOGE("Failed to initialize car watchdog client"); return 1; } ALOGI("Ready"); while (true) { looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */); } return 1; }
WatchogClient.cpp
bool WatchdogClient::initialize() { ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default")); if (binder.get() == nullptr) { ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon"); return false; } std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder); if (server == nullptr) { ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon"); return false; } mWatchdogServer = server; binder = this->asBinder(); if (binder.get() == nullptr) { ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object"); return false; } std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder); if (client == nullptr) { ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder"); return false; } mTestClient = client; mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL); ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server"); return true; }
שירותי ספק (מקורי)
יש לציין את קובץ ה-Makefile של כלי המעקב המפקח (watchdog) של המכונית
- הכללה של
carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform
ב-shared_libs
.Android.bp
cc_binary { name: "sample_native_client", srcs: [ "src/*.cpp" ], shared_libs: [ "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform", "libbinder_ndk", ], vendor: true, }
הוספת מדיניות SELinux
- כדי להוסיף מדיניות SELinux, יש לאפשר לדומיין השירות של הספק להשתמש ב-binder
(מאקרו
binder_use
) ולהוסיף את דומיין השירות של הספק דומיין לקוחcarwatchdog
(פקודת מאקרוcarwatchdog_client_domain
). הקוד בהמשך ל-sample_client.te
ול-file_contexts
:example_client.te
type sample_client, domain; type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type; carwatchdog_client_domain(sample_client) init_daemon_domain(sample_client) binder_use(sample_client)
file_contexts
/vendor/bin/sample_native_client u:object_r:sample_client_exec:s0
הטמעה של מחלקת לקוח על ידי קבלת בירושה את BnCarWatchdogClient
- ב
checkIfAlive
צריך לבצע בדיקת תקינות. אפשרות אחת היא לפרסם ב ה-handler של לולאת ה-thread. אם המכשיר תקין, צריך להתקשר למספרICarWatchdog::tellClientAlive
. הקוד בהמשך ל-SampleNativeClient.h
ול-SampleNativeClient.cpp
:SampleNativeClient.h
class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient { public: ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) override; ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override; void initialize(); private: void respondToDaemon(); private: ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper; std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer; std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient; int32_t mSessionId; };
SampleNativeClient.cpp
ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) { mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler, WHAT_CHECK_ALIVE); mSessionId = sessionId; mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler, Message(WHAT_CHECK_ALIVE)); return ndk::ScopedAStatus::ok(); } // WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler void WatchdogClient::respondToDaemon() { // your health checking method here ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient, mSessionId); }
התחלת שרשור ב-binder ורישום הלקוח
שם הממשק של הטיימר המפקח (watchdog) של המכונית הוא
android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default
- מחפשים את הדימון בעל השם ומתקשרים אל
ICarWatchdog::registerClient
. הקוד בהמשך ל-main.cpp
ול-SampleNativeClient.cpp
:main.cpp
int main(int argc, char** argv) { sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0)); ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1); ABinderProcess_startThreadPool(); std::shared_ptr<SampleNativeClient> client = ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper); // The client is registered in initialize() client->initialize(); ... }
SampleNativeClient.cpp
void SampleNativeClient::initialize() { ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService( "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default")); std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder); mWatchdogServer = server; ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder(); std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder) mClient = client; server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL); }
שירותי ספקים (Android)
הטמעה של לקוח באמצעות קבלת בירושה של CarWatchdogClientCallback
- עורכים את הקובץ החדש באופן הבא:
private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() { @Override public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) { // Your health check logic here // Returning true implies the client is healthy // If false is returned, the client should call // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is // completed } @Override public void onPrepareProcessTermination() {} };
רישום הלקוח
- התקשרות אל
CarWatchdogManager.registerClient()
:private void startClient() { CarWatchdogManager manager = (CarWatchdogManager) car.getCarManager( Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE); // Choose a proper executor according to your health check method ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1); manager.registerClient(executor, mClientCallback, CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL); }
ביטול הרישום של הלקוח
- יש להתקשר אל
CarWatchdogManager.unregisterClient()
בסיום השירות:private void finishClient() { CarWatchdogManager manager = (CarWatchdogManager) car.getCarManager( Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE); manager.unregisterClient(mClientCallback); }
זיהוי תהליכים שהסתיים על ידי טיימר המפקח (watchdog) של הרכב
תהליכי קריסת טיימר מפקח (watchdog) של רכב (ספק HAL, שירותים מקוריים של ספק,
של הספק Android) שרשומים בחשבון המפקח (watchdog) של הרכב
נתקע ולא מגיב. העתקת תוכן כזה מזוהה על ידי בדיקת Logcats. המכונית
פלט טיימר מפקח (watchdog) מפיק יומן carwatchdog killed process_name (pid:process_id)
כאשר השליך תהליך בעייתי או הורגים אותו. לפיכך:
$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"
היומנים הרלוונטיים מתועדים. לדוגמה, אם אפליקציית KitchenSink (טיימר מפקח (watchdog) של רכב לקוח) נתקע, שורה כמו ההודעה הבאה נכתבת ביומן:
05-01 09:50:19.683 578 5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)
כדי לבדוק למה או איפה אפליקציית KitchenSink נתקעה, אפשר להשתמש בקובץ ה-Dump של התהליך
מאוחסנים ב-/data/anr
בדיוק כמו שמשתמשים במקרי ANR של פעילות.
$ adb root $ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*
הפלט לדוגמה הבא הוא ספציפי לאפליקציית KitchenSink:
$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*. /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 ----- /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
מוצאים את קובץ ה-Dump (לדוגמה, /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290
).
בדוגמה שלמעלה) ולהתחיל את הניתוח.