مراقب نظام السيارة

استخدِم مراقب نظام السيارة للمساعدة في تصحيح أخطاء VHAL. يرصد برنامج "مراقبة السيارة" حالة العمليات غير الصالحة ويوقفها. لكي يتم رصد عملية من خلال مراقب نظام السيارة، يجب تسجيل العملية لدى مراقب نظام السيارة. عندما ينهي مراقب نظام السيارة عمليات غير سليمة، يكتب مراقب نظام السيارة حالة العمليات على data/anr كما هو الحال مع بيانات حالات الخطأ (ANR) الأخرى. ويسهّل ذلك عملية تصحيح الأخطاء.

توضّح هذه المقالة كيفية تسجيل خدمات HAL وخدمات المورّدين لعملية مع خدمة مراقبة السيارات.

طبقة HAL الخاصة بالمورّد

يستخدم عادةً HAL الخاص بالمورّد تجمع مؤشرات تسلسل لـ hwbinder. في المقابل، يتواصل عميل مراقب نظام السيارات مع البرنامج الخفي الخاص بمراقبة السيارة من خلال binder، الذي يختلف عن hwbinder. لذلك، يتم استخدام مجموعة سلاسل مهام أخرى لـ binder.

تحديد ملف aidl الخاص بمراقب نظام السيارة في ملف makefile

  1. تضمين "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform" في "shared_libs":

    Android.bp:

    cc_defaults {
    name: "vhal_v2_0_defaults",
    shared_libs: [
        "libbinder_ndk",
        "libhidlbase",
        "liblog",
        "libutils",
        "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
    ],
    cflags: [
        "-Wall",
        "-Wextra",
        "-Werror",
    ],
}

إضافة سياسة SELinux

  1. السماح لـ system_server بإيقاف HAL إذا لم يكن لديك system_server.te، أنشئ حسابًا. ننصحك بشدّة بإضافة سياسة SELinux إلى كل جهاز.
  2. اسمح لتطبيق HAL للمورّد باستخدام مادة الربط (وحدة ماكرو binder_use)، وأضِف مادة HAL للمورّد إلى نطاق العميل carwatchdog (وحدة ماكرو carwatchdog_client_domain). راجِع الرمز الخاص بـ systemserver.te وvehicle_default.te أدناه:

    system_server.te

    # Allow system_server to kill vehicle HAL
allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;

    hal_vehicle_default.te

    # Configuration for register VHAL to car watchdog
carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
binder_use(hal_vehicle_default)

تنفيذ فئة العميل من خلال اكتساب BnCarWatchdogClient

  1. في checkIfAlive، يمكنك إجراء فحص صحي. على سبيل المثال، يمكنك نشر المحتوى في معالج حلقة السلسلة العميقة. إذا كان الجهاز يعمل بشكل سليم، يُرجى الاتصال برقم ICarWatchdog::tellClientAlive. راجِع الرمز الخاص بـ WatchogClient.h وWatchogClient.cpp أدناه:

    WatchogClient.h

    class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
  public:
    explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);

    
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
};

    WatchogClient.cpp

    ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
    // Implement or call your health check logic here
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}

بدء سلسلة التعليمات وتسجيل العميل

  1. أنشئ تجمع سلاسل مهام للتواصل مع الرابط. إذا كان معرّف HAL الخاص بالمورّد يستخدم hwbinder لأغراضه الخاصة، عليك إنشاء مجموعة سلاسل مهام أخرى للتواصل مع رابط watchdog في السيارة).
  2. ابحث عن الخادم الدائم الذي يحمل الاسم ICarWatchdog::registerClient. اسم واجهة برنامج التشغيل الخفي لمراقب نظام السيارة هو android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.
  3. استنادًا إلى استجابة الخدمة، اختَر أحد الأنواع الثلاثة التالية من وقت الاستراحة المتوافق مع خدمة مراقبة السيارة، ثم مرِّر وقت الاستراحة في المكالمة إلى ICarWatchdog::registerClient:
    • خطير(3 ثوانٍ)
    • moderate(5s)
    • normal(10s)
    راجِع الرمز الخاص بـ VehicleService.cpp وWatchogClient.cpp أدناه:

    المركبات Service.cpp

    int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
    // Set up thread pool for hwbinder
    configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);

    ALOGI("Registering as service...");
    status_t status = service->registerAsService();

    if (status != OK) {
        ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
        return 1;
    }

    // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
    std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
            ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
    // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
    // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
    if (!watchdogClient->initialize()) {
        ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
        return 1;
    }
    ALOGI("Ready");
    while (true) {
        looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
    }

    return 1;
}

    WatchogClient.cpp

    bool WatchdogClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    if (server == nullptr) {
        ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    mWatchdogServer = server;

    binder = this->asBinder();
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
    if (client == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
        return false;
    }
    mTestClient = client;
    mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
    return true;
}

خدمات المورّدين (الأصلية)

تحديد ملف تعريف مُساعد مراقب السيارة

  1. أدرِج carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform في shared_libs.

    Android.bp

    cc_binary {
    name: "sample_native_client",
    srcs: [
        "src/*.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        "libbinder_ndk",
    ],
    vendor: true,
}

إضافة سياسة SELinux

  1. لإضافة سياسة SELinux، اسمح لنطاق خدمة المورّد باستخدام الرابط (الماكرو binder_use) وأضِف نطاق خدمة المورّد إلى carwatchdog نطاق العميل (الماكرو carwatchdog_client_domain). اطّلِع على الرمز أدناه لكل من sample_client.te وfile_contexts:

    sample_client.te.

    type sample_client, domain;
type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;

carwatchdog_client_domain(sample_client)

init_daemon_domain(sample_client)
binder_use(sample_client)

    سياقات الملفات

    /vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0

تنفيذ فئة عميل من خلال اكتساب فئة BnCarWatchdogClient

  1. في "checkIfAlive"، يمكنك إجراء فحص صحي. أحد الخيارات هو نشر المحتوى على معالِج حلقة السلسلة. إذا كنت مستعدًا، اتصِل بالرقم ICarWatchdog::tellClientAlive. اطّلِع على الرمز أدناه لكل من SampleNativeClient.h وSampleNativeClient.cpp:

    SampleNativeClient.h

    class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
public:
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
        timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    void initialize();

private:
    void respondToDaemon();
private:
    ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
    int32_t mSessionId;
};

    SampleNativeClient.cpp

    ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
    mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
        WHAT_CHECK_ALIVE);
    mSessionId = sessionId;
    mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
        Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}
// WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
void WatchdogClient::respondToDaemon() {
  // your health checking method here
  ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
        mSessionId);
}

بدء سلسلة محادثات بين العناصر وتسجيل العميل

اسم واجهة البرنامج الخفي لمراقبة السيارة هو android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.

  1. ابحث عن الخادم الدائم الذي يحمل الاسم ICarWatchdog::registerClient. اطّلِع على الرمز أدناه لكل من main.cpp وSampleNativeClient.cpp:

    main.cpp

    int main(int argc, char** argv) {
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
        ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

    // The client is registered in initialize()
    client->initialize();
    ...
}

    SampleNativeClient.cpp

    void SampleNativeClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
        "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
        ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    mWatchdogServer = server;
    ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
        ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
    mClient = client;
    server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
}

خدمات المورّدين (Android)

تنفيذ برنامج من خلال اكتساب CarWatchdogClientCallback

  1. عدِّل الملف الجديد على النحو التالي: 
    private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
    @Override
    public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
        // Your health check logic here
        // Returning true implies the client is healthy
        // If false is returned, the client should call
        // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
        // completed
    }

    @Override
    public void onPrepareProcessTermination() {}
};

تسجيل العميل

  1. الاتصال برقم CarWatchdogManager.registerClient(): 
    private void startClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    // Choose a proper executor according to your health check method
    ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
    manager.registerClient(executor, mClientCallback,
        CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
}

إلغاء تسجيل العميل

  1. يمكنك الاتصال بالرقم CarWatchdogManager.unregisterClient() عند انتهاء الخدمة: 
    private void finishClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    manager.unregisterClient(mClientCallback);
}

رصد العمليات التي أنهاها مراقب نظام السيارة

تُوقِف أو تُلغي خدمة Car Watchdog العمليات (HAL الخاصة بالمورّد والخدمات الأصلية الخاصة بالمورّد وخدمات Android الخاصة بالمورّد) المسجَّلة في خدمة Car Watchdog عندما تتعذّر إكمالها أو لا تستجيب. ويتم رصد عملية التفريغ هذه من خلال التحقّق من ملفات Logcats. يُخرج مراقب النظام سجلّاً carwatchdog killed process_name (pid:process_id) عند إزالة عملية مسببة للمشاكل أو إغلاقها. لذلك: 

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

يتم تسجيل السجلّات ذات الصلة. على سبيل المثال، إذا تعطّل تطبيق KitchenSink (عميل مراقبة السيارة )، يتم كتابة سطر مثل ما يلي في السجلّ: 

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

لتحديد سبب توقف تطبيق KitchenSink أو مكان توقفه، استخدِم عملية تجميع بيانات العملية المخزّنة في /data/anr تمامًا كما تفعل مع حالات خطأ ANR في النشاط. 

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

النموذج التالي هو خاص بتطبيق KitchenSink: 

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

ابحث عن ملف الذاكرة المُستخدَمة (على سبيل المثال، /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 في المثال أعلاه) وابدأ التحليل.