مراقب نظام السيارة

استخدِم مراقب نظام السيارة للمساعدة في تصحيح أخطاء VHAL. يرصد برنامج "مراقبة السيارة" حالة العمليات غير السليمة ويوقفها. لكي يتم رصد عملية من خلال مراقب نظام السيارة، يجب تسجيل العملية لدى مراقب نظام السيارة. عندما يُوقف مراقب السيارة العمليات غير الصالحة، يُسجِّل حالة العمليات في data/anr كما هو الحال مع عمليات تسجيل أخطاء "التطبيق لا يستجيب" (ANR) الأخرى. ويسهّل ذلك عملية تصحيح الأخطاء.

توضّح هذه المقالة كيفية تسجيل خدمات HAL وخدمات المورّدين لعملية مع خدمة مراقبة السيارات.

طبقة تجريد الأجهزة للمورّد

يستخدم عادةً HAL الخاص بالمورّد تجمع مؤشرات تسلسل لـ hwbinder. ومع ذلك، يتواصل برنامج car watchdog client مع برنامج car watchdog daemon من خلال binder، والذي يختلف عن hwbinder. لذلك، يتم استخدام مجموعة سلاسل مهام أخرى لـ binder.

تحديد ملف aidl الخاص بمراقب نظام السيارة في ملف makefile

1. تضمين carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform في shared_libs:

   Android.bp:

   cc_defaults {
       name: "vhal_v2_0_defaults",
       shared_libs: [
           "libbinder_ndk",
           "libhidlbase",
           "liblog",
           "libutils",
           "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
           "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
       ],
       cflags: [
           "-Wall",
           "-Wextra",
           "-Werror",
       ],
   }

إضافة سياسة SELinux

1. عليك السماح لتطبيق system_server بإيقاف HAL. إذا لم يكن لديك system_server.te، أنشئ حسابًا. ننصحك بشدّة بإضافة سياسة SELinux إلى كل جهاز.
2. اسمح لـ HAL الخاص بالمورّد باستخدام أداة الربط (وحدة الماكرو binder_use) وأضِف HAL الخاص بالمورّد إلى نطاق العميل carwatchdog (وحدة الماكرو carwatchdog_client_domain). اطّلِع على الرمز أدناه لكل من systemserver.te وvehicle_default.te:

   system_server.te

   # Allow system_server to kill vehicle HAL
   allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;

   hal_vehicle_default.te

   # Configuration for register VHAL to car watchdog
   carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
   binder_use(hal_vehicle_default)

تنفيذ فئة عميل من خلال اكتساب فئة BnCarWatchdogClient

1. في checkIfAlive، يمكنك إجراء عملية التحقّق من الصحة. على سبيل المثال، يمكنك نشر المحتوى في معالج حلقة السلسلة العميقة. إذا كان الجهاز يعمل بشكل سليم، يُرجى الاتصال برقم ICarWatchdog::tellClientAlive. اطّلِع على الرمز أدناه لكل من WatchogClient.h وWatchogClient.cpp:

   WatchogClient.h

   class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
     public:
       explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);
   
   
       ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
       ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
   };

   WatchogClient.cpp

   ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
       // Implement or call your health check logic here
       return ndk::ScopedAStatus::ok();
   }

بدء سلسلة محادثات الربط وتسجيل العميل

1. أنشئ تجمع سلاسل مهام لتواصل الرابط. إذا كان معرّف HAL الخاص بالمورّد يستخدم hwbinder لأغراضه الخاصة، يجب إنشاء مجموعة سلاسل مهام أخرى للتواصل مع رابط مراقبة السيارة).
2. ابحث عن الخادم الدائم الذي يحمل الاسم ICarWatchdog::registerClient. اسم واجهة برنامج التشغيل الخفي لمراقب نظام السيارة هو android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.
3. استنادًا إلى استجابة الخدمة، اختَر أحد الأنواع الثلاثة التالية من وقت الاستراحة المتوافق مع خدمة مراقبة السيارة، ثم مرِّر وقت الاستراحة في المكالمة إلى ICarWatchdog::registerClient:
   • خطير(3 ثوانٍ)
   • moderate(5s)
   • normal(10s)
   اطّلِع على الرمز أدناه لكل من VehicleService.cpp وWatchogClient.cpp:

   VehicleService.cpp

   int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
       // Set up thread pool for hwbinder
       configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);
   
       ALOGI("Registering as service...");
       status_t status = service->registerAsService();
   
       if (status != OK) {
           ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
           return 1;
       }
   
       // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
       ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
       ABinderProcess_startThreadPool();
       sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
       std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
               ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
       // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
       // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
       if (!watchdogClient->initialize()) {
           ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
           return 1;
       }
       ALOGI("Ready");
       while (true) {
           looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
       }
   
       return 1;
   }

   WatchogClient.cpp

   bool WatchdogClient::initialize() {
       ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
       if (binder.get() == nullptr) {
           ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
           return false;
       }
       std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
       if (server == nullptr) {
           ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
           return false;
       }
       mWatchdogServer = server;
   
       binder = this->asBinder();
       if (binder.get() == nullptr) {
           ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
           return false;
       }
       std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
       if (client == nullptr) {
           ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
           return false;
       }
       mTestClient = client;
       mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
       ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
       return true;
   }

خدمات المورّدين (الأصلية)

تحديد ملف أidl لمراقب نظام السيارة

1. أدرِج carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform في shared_libs.

   Android.bp

   cc_binary {
       name: "sample_native_client",
       srcs: [
           "src/*.cpp"
       ],
       shared_libs: [
           "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
           "libbinder_ndk",
       ],
       vendor: true,
   }

إضافة سياسة SELinux

1. لإضافة سياسة SELinux، اسمح لنطاق خدمة المورّد باستخدام الرابط (الماكرو binder_use) وأضِف نطاق خدمة المورّد إلى carwatchdog نطاق العميل (الماكرو carwatchdog_client_domain). اطّلِع على الرمز أدناه لكل من sample_client.te وfile_contexts:

   sample_client.te

   type sample_client, domain;
   type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;
   
   carwatchdog_client_domain(sample_client)
   
   init_daemon_domain(sample_client)
   binder_use(sample_client)

   file_contexts

   /vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0

تنفيذ فئة عميل من خلال اكتساب فئة BnCarWatchdogClient

1. في checkIfAlive، عليك إجراء عملية التحقّق من الصحة. أحد الخيارات هو نشر المحتوى على معالِج حلقة السلسلة. إذا كان الجهاز يعمل بشكل سليم، يُرجى الاتصال برقم ICarWatchdog::tellClientAlive. اطّلِع على الرمز أدناه لكل من SampleNativeClient.h وSampleNativeClient.cpp:

   SampleNativeClient.h

   class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
   public:
       ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
           timeout) override;
       ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
       void initialize();
   
   private:
       void respondToDaemon();
   private:
       ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
       std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
       std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
       int32_t mSessionId;
   };

   SampleNativeClient.cpp

   ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
       mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
           WHAT_CHECK_ALIVE);
       mSessionId = sessionId;
       mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
           Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
       return ndk::ScopedAStatus::ok();
   }
   // WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
   void WatchdogClient::respondToDaemon() {
     // your health checking method here
     ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
           mSessionId);
   }

بدء سلسلة محادثات بين العناصر وتسجيل العميل

اسم واجهة برنامج التشغيل الخفي لمراقب نظام السيارة هو android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.

1. ابحث عن الخادم الدائم الذي يحمل الاسم ICarWatchdog::registerClient. اطّلِع على الرمز أدناه لكل من main.cpp وSampleNativeClient.cpp:

   main.cpp

   int main(int argc, char** argv) {
       sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));
   
       ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
       ABinderProcess_startThreadPool();
       std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
           ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);
   
       // The client is registered in initialize()
       client->initialize();
       ...
   }

   SampleNativeClient.cpp

   void SampleNativeClient::initialize() {
       ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
           "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
       std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
           ICarWatchdog::fromBinder(binder);
       mWatchdogServer = server;
       ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
       std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
           ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
       mClient = client;
       server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
   }

خدمات المورّدين (Android)

تنفيذ عميل من خلال اكتساب CarWatchdogClientCallback

1. عدِّل الملف الجديد على النحو التالي:

   private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
       @Override
       public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
           // Your health check logic here
           // Returning true implies the client is healthy
           // If false is returned, the client should call
           // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
           // completed
       }
   
       @Override
       public void onPrepareProcessTermination() {}
   };

تسجيل العميل

1. يُرجى الاتصال برقم CarWatchdogManager.registerClient():

   private void startClient() {
       CarWatchdogManager manager =
           (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
           Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
       // Choose a proper executor according to your health check method
       ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
       manager.registerClient(executor, mClientCallback,
           CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
   }

إلغاء تسجيل العميل

1. يُرجى الاتصال برقم CarWatchdogManager.unregisterClient() عند انتهاء الخدمة:

   private void finishClient() {
       CarWatchdogManager manager =
           (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
           Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
       manager.unregisterClient(mClientCallback);
   }

رصد العمليات التي أنهاها مراقب نظام السيارة

تُوقِف أو تُلغي خدمة Car watchdog العمليات (HAL الخاصة بالمورّد والخدمات الأصلية الخاصة بالمورّد وخدمات Android الخاصة بالمورّد) المسجَّلة في خدمة Car watchdog عندما تتعذّر إكمالها أو لا تستجيب. ويتم رصد عمليات التفريغ هذه من خلال التحقّق من سجلّات logcat. يُخرج مراقب النظام سجلاً carwatchdog killed process_name (pid:process_id) عند إزالة عملية مسببة للمشاكل أو إغلاقها. لذلك:

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

يتم تسجيل السجلّات ذات الصلة. على سبيل المثال، إذا تعطّل تطبيق KitchenSink (عميل مراقبة السيارة )، يتم كتابة سطر مثل ما يلي في السجلّ:

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

لتحديد سبب تعطُّل تطبيق KitchenSink أو مكان تعطُّله، استخدِم عملية تجميع الذاكرة المخزّنة في /data/anr تمامًا كما تفعل مع حالات خطأ ANR في النشاط.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

ينطبق نموذج الإخراج التالي على تطبيق KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

ابحث عن ملف الذاكرة المُجمَّعة (على سبيل المثال، /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 في المثال أعلاه) وابدأ التحليل.