Используйте автомобильный сторожевой таймер для отладки VHAL. Автомобильный сторожевой таймер следит за здоровьем и уничтожает нездоровые процессы. Чтобы процесс мог отслеживаться с помощью Car Watchdog, процесс должен быть зарегистрирован в Car Watchdog. Когда автомобильный сторожевой таймер уничтожает неработоспособные процессы, автомобильный сторожевой таймер записывает состояние процессов в data/anr
как и в случае с другими дампами приложений, не отвечающих (ANR). Это упрощает процесс отладки.
В этой статье описывается, как HAL и службы поставщиков могут зарегистрировать процесс с помощью сторожевого таймера автомобиля.
Поставщик ХАЛ
Обычно поставщик HAL использует пул потоков для hwbinder
. Однако клиент car watchdog взаимодействует с демоном car watchdog через binder
, который отличается от hwbinder
. Таким образом, используется другой пул потоков для binder
.
Укажите car watchdog helpl в make-файле
- Включите
carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform
shared_libs
:Android.bp
:cc_defaults { name: "vhal_v2_0_defaults", shared_libs: [ "libbinder_ndk", "libhidlbase", "liblog", "libutils", "android.hardware.automotive.vehicle@2.0", "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform", ], cflags: [ "-Wall", "-Wextra", "-Werror", ], }
Добавьте политику SELinux
- Разрешите
system_server
убить ваш HAL. Если у вас нетsystem_server.te
, создайте его. Настоятельно рекомендуется добавить политику SELinux на каждое устройство. - Разрешите HAL поставщика использовать связующее (
binder_use
) и добавьте HAL поставщика в клиентский доменcarwatchdog
(макросcarwatchdog_client_domain
). См. код ниже дляsystemserver.te
иvehicle_default.te
:system_server.te
# Allow system_server to kill vehicle HAL allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
hal_vehicle_default.te
# Configuration for register VHAL to car watchdog carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default) binder_use(hal_vehicle_default)
Реализуйте клиентский класс, унаследовав BnCarWatchdogClient.
- В
checkIfAlive
выполните проверку работоспособности. Например, отправьте сообщение в обработчик цикла потока. Если все в порядке, вызовитеICarWatchdog::tellClientAlive
. См. код ниже дляWatchogClient.h
иWatchogClient.cpp
:WatchogClient.h
class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient { public: explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);
ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override; ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override; };WatchogClient.cpp
ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) { // Implement or call your health check logic here return ndk::ScopedAStatus::ok(); }
Запустите поток связующих и зарегистрируйте клиента.
- Создайте пул потоков для связи связующего. Если поставщик HAL использует hwbinder для своих целей, вам необходимо создать другой пул потоков для связи с связывателем car watchdog).
- Найдите демон по имени и вызовите
ICarWatchdog::registerClient
. Имя интерфейса демона автомобильного сторожевого таймера —android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default
. - В зависимости от реакции службы выберите один из трех следующих типов тайм-аута, поддерживаемых автомобильным сторожевым таймером, а затем передайте тайм-аут в вызове
ICarWatchdog::registerClient
:- критический(3с)
- умеренный (5 с)
- нормальный (10 с)
VehicleService.cpp
иWatchogClient.cpp
:Транспортное средствоService.cpp
int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) { // Set up thread pool for hwbinder configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */); ALOGI("Registering as service..."); status_t status = service->registerAsService(); if (status != OK) { ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status); return 1; } // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client. ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1); ABinderProcess_startThreadPool(); sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */)); std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient = ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get()); // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real // situation. Checking through HAL binder thread should be considered. if (!watchdogClient->initialize()) { ALOGE("Failed to initialize car watchdog client"); return 1; } ALOGI("Ready"); while (true) { looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */); } return 1; }
WatchogClient.cpp
bool WatchdogClient::initialize() { ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default")); if (binder.get() == nullptr) { ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon"); return false; } std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder); if (server == nullptr) { ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon"); return false; } mWatchdogServer = server; binder = this->asBinder(); if (binder.get() == nullptr) { ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object"); return false; } std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder); if (client == nullptr) { ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder"); return false; } mTestClient = client; mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL); ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server"); return true; }
Службы поставщиков (родные)
Укажите make-файл сторожевого таймера автомобиля.
- Включите
carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform
shared_libs
.Android.bp
cc_binary { name: "sample_native_client", srcs: [ "src/*.cpp" ], shared_libs: [ "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform", "libbinder_ndk", ], vendor: true, }
Добавьте политику SELinux
- Чтобы добавить политику SELinux, разрешите домену службы поставщика использовать связующее (макрос
binder_use
) и добавьте домен службы поставщика в клиентский доменcarwatchdog
(макросcarwatchdog_client_domain
). См. код ниже дляsample_client.te
иfile_contexts
:sample_client.te
type sample_client, domain; type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type; carwatchdog_client_domain(sample_client) init_daemon_domain(sample_client) binder_use(sample_client)
file_contexts
/vendor/bin/sample_native_client u:object_r:sample_client_exec:s0
Реализуйте клиентский класс, унаследовав BnCarWatchdogClient.
- В
checkIfAlive
выполните проверку работоспособности. Один из вариантов — отправить сообщение в обработчик цикла потока. Если все в порядке, вызовитеICarWatchdog::tellClientAlive
. См. код ниже дляSampleNativeClient.h
иSampleNativeClient.cpp
:ОбразецNativeClient.h
class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient { public: ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) override; ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override; void initialize(); private: void respondToDaemon(); private: ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper; std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer; std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient; int32_t mSessionId; };
СэмплНативеклиент.cpp
ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) { mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler, WHAT_CHECK_ALIVE); mSessionId = sessionId; mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler, Message(WHAT_CHECK_ALIVE)); return ndk::ScopedAStatus::ok(); } // WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler void WatchdogClient::respondToDaemon() { // your health checking method here ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient, mSessionId); }
Запустите связующую ветку и зарегистрируйте клиента
Имя интерфейса демона автомобильного сторожевого таймера — android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default
.
- Найдите демон по имени и вызовите
ICarWatchdog::registerClient
. См. код ниже дляmain.cpp
иSampleNativeClient.cpp
:main.cpp
int main(int argc, char** argv) { sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0)); ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1); ABinderProcess_startThreadPool(); std::shared_ptr<SampleNativeClient> client = ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper); // The client is registered in initialize() client->initialize(); ... }
СэмплНативеклиент.cpp
void SampleNativeClient::initialize() { ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService( "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default")); std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder); mWatchdogServer = server; ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder(); std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder) mClient = client; server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL); }
Услуги поставщиков (Android)
Реализация клиента путем наследования CarWatchdogClientCallback
- Отредактируйте новый файл следующим образом:
private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() { @Override public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) { // Your health check logic here // Returning true implies the client is healthy // If false is returned, the client should call // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is // completed } @Override public void onPrepareProcessTermination() {} };
Зарегистрируйте клиента
- Вызовите
CarWatchdogManager.registerClient()
:private void startClient() { CarWatchdogManager manager = (CarWatchdogManager) car.getCarManager( Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE); // Choose a proper executor according to your health check method ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1); manager.registerClient(executor, mClientCallback, CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL); }
Отменить регистрацию клиента
- Вызовите
CarWatchdogManager.unregisterClient()
после завершения службы:private void finishClient() { CarWatchdogManager manager = (CarWatchdogManager) car.getCarManager( Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE); manager.unregisterClient(mClientCallback); }
Обнаружение процессов, завершенных автомобильным сторожевым таймером
Car Watchdog сбрасывает/уничтожает процессы (HAL поставщика, собственные службы поставщика, службы Android поставщика), которые зарегистрированы в Car Watchdog, когда они зависают и не отвечают. Такой сброс обнаруживается путем проверки logcats. Carwatchdog выводит журнал carwatchdog killed process_name (pid:process_id)
когда проблемный процесс сбрасывается или завершается. Поэтому:
$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"
Соответствующие журналы сохраняются. Например, если приложение KitchenSink (клиент Car Watchdog) зависает, в журнал записывается такая строка:
05-01 09:50:19.683 578 5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)
Чтобы определить, почему и где приложение KitchenSink зависло, используйте дамп процесса, хранящийся в /data/anr
так же, как если бы вы использовали случаи ANR активности.
$ adb root $ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*
Следующий пример вывода относится только к приложению KitchenSink:
$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*. /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 ----- /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
Найдите файл дампа (например, /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290
в приведенном выше примере) и начните анализ.