Эта страница переведена с помощью Cloud Translation API.

Автомобильный сторожевой пес

Используйте автомобильный сторожевой таймер для отладки VHAL. Автомобильный сторожевой таймер следит за здоровьем и уничтожает нездоровые процессы. Чтобы процесс мог отслеживаться с помощью Car Watchdog, процесс должен быть зарегистрирован в Car Watchdog. Когда автомобильный сторожевой таймер уничтожает неработоспособные процессы, автомобильный сторожевой таймер записывает состояние процессов в data/anr как и в случае с другими дампами приложений, не отвечающих (ANR). Это упрощает процесс отладки.

В этой статье описывается, как HAL и службы поставщиков могут зарегистрировать процесс с помощью сторожевого таймера автомобиля.

Поставщик ХАЛ

Обычно поставщик HAL использует пул потоков для hwbinder . Однако клиент car watchdog взаимодействует с демоном car watchdog через binder , который отличается от hwbinder . Таким образом, используется другой пул потоков для binder .

Укажите car watchdog helpl в make-файле

Включите carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform shared_libs :

Android.bp :

cc_defaults {
    name: "vhal_v2_0_defaults",
    shared_libs: [
        "libbinder_ndk",
        "libhidlbase",
        "liblog",
        "libutils",
        "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
    ],
    cflags: [
        "-Wall",
        "-Wextra",
        "-Werror",
    ],
}

Добавьте политику SELinux

Разрешите system_server убить ваш HAL. Если у вас нет system_server.te , создайте его. Настоятельно рекомендуется добавить политику SELinux на каждое устройство.
Разрешите HAL поставщика использовать связующее ( binder_use ) и добавьте HAL поставщика в клиентский домен carwatchdog (макрос carwatchdog_client_domain ). См. код ниже для systemserver.te и vehicle_default.te :
system_server.te
```
# Allow system_server to kill vehicle HAL
allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
```
hal_vehicle_default.te
```
# Configuration for register VHAL to car watchdog
carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
binder_use(hal_vehicle_default)
```

Реализуйте клиентский класс, унаследовав BnCarWatchdogClient.

В checkIfAlive выполните проверку работоспособности. Например, отправьте сообщение в обработчик цикла потока. Если все в порядке, вызовите ICarWatchdog::tellClientAlive . См. код ниже для WatchogClient.h и WatchogClient.cpp :

WatchogClient.h

class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
  public:
    explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);


    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
};

WatchogClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
    // Implement or call your health check logic here
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}

Запустите поток связующих и зарегистрируйте клиента.

Создайте пул потоков для связи связующего. Если поставщик HAL использует hwbinder для своих целей, вам необходимо создать другой пул потоков для связи с связывателем car watchdog).
Найдите демон по имени и вызовите ICarWatchdog::registerClient . Имя интерфейса демона автомобильного сторожевого таймера — android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default .

В зависимости от реакции службы выберите один из трех следующих типов тайм-аута, поддерживаемых автомобильным сторожевым таймером, а затем передайте тайм-аут в вызове ICarWatchdog::registerClient :

критический(3с)
умеренный (5 с)
нормальный (10 с)

См. приведенный ниже код для VehicleService.cpp и WatchogClient.cpp :

Транспортное средствоService.cpp

int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
    // Set up thread pool for hwbinder
    configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);

    ALOGI("Registering as service...");
    status_t status = service->registerAsService();

    if (status != OK) {
        ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
        return 1;
    }

    // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
    std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
            ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
    // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
    // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
    if (!watchdogClient->initialize()) {
        ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
        return 1;
    }
    ALOGI("Ready");
    while (true) {
        looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
    }

    return 1;
}

WatchogClient.cpp

bool WatchdogClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    if (server == nullptr) {
        ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    mWatchdogServer = server;

    binder = this->asBinder();
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
    if (client == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
        return false;
    }
    mTestClient = client;
    mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
    return true;
}

Службы поставщиков (родные)

Укажите make-файл сторожевого таймера автомобиля.

Включите carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform shared_libs .

Android.bp

cc_binary {
    name: "sample_native_client",
    srcs: [
        "src/*.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        "libbinder_ndk",
    ],
    vendor: true,
}

Добавьте политику SELinux

Чтобы добавить политику SELinux, разрешите домену службы поставщика использовать связующее (макрос binder_use ) и добавьте домен службы поставщика в клиентский домен carwatchdog (макрос carwatchdog_client_domain ). См. код ниже для sample_client.te и file_contexts :
sample_client.te
```
type sample_client, domain;
type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;

carwatchdog_client_domain(sample_client)

init_daemon_domain(sample_client)
binder_use(sample_client)
```
file_contexts
```
/vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0
```

Реализуйте клиентский класс, унаследовав BnCarWatchdogClient.

В checkIfAlive выполните проверку работоспособности. Один из вариантов — отправить сообщение в обработчик цикла потока. Если все в порядке, вызовите ICarWatchdog::tellClientAlive . См. код ниже для SampleNativeClient.h и SampleNativeClient.cpp :

ОбразецNativeClient.h

class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
public:
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
        timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    void initialize();

private:
    void respondToDaemon();
private:
    ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
    int32_t mSessionId;
};

СэмплНативеклиент.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
    mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
        WHAT_CHECK_ALIVE);
    mSessionId = sessionId;
    mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
        Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}
// WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
void WatchdogClient::respondToDaemon() {
  // your health checking method here
  ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
        mSessionId);
}

Запустите связующую ветку и зарегистрируйте клиента

Имя интерфейса демона автомобильного сторожевого таймера — android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default .

Найдите демон по имени и вызовите ICarWatchdog::registerClient . См. код ниже для main.cpp и SampleNativeClient.cpp :

main.cpp

int main(int argc, char** argv) {
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
        ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

    // The client is registered in initialize()
    client->initialize();
    ...
}

СэмплНативеклиент.cpp

void SampleNativeClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
        "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
        ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    mWatchdogServer = server;
    ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
        ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
    mClient = client;
    server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
}

Услуги поставщиков (Android)

Реализация клиента путем наследования CarWatchdogClientCallback

Отредактируйте новый файл следующим образом:

private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
    @Override
    public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
        // Your health check logic here
        // Returning true implies the client is healthy
        // If false is returned, the client should call
        // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
        // completed
    }

    @Override
    public void onPrepareProcessTermination() {}
};

Зарегистрируйте клиента

Вызовите CarWatchdogManager.registerClient() :

private void startClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    // Choose a proper executor according to your health check method
    ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
    manager.registerClient(executor, mClientCallback,
        CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
}

Отменить регистрацию клиента

Вызовите CarWatchdogManager.unregisterClient() после завершения службы:

private void finishClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    manager.unregisterClient(mClientCallback);
}

Обнаружение процессов, завершенных автомобильным сторожевым таймером

Car Watchdog сбрасывает/уничтожает процессы (HAL поставщика, собственные службы поставщика, службы Android поставщика), которые зарегистрированы в Car Watchdog, когда они зависают и не отвечают. Такой сброс обнаруживается путем проверки logcats. Carwatchdog выводит журнал carwatchdog killed process_name (pid:process_id) когда проблемный процесс сбрасывается или завершается. Поэтому:

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

Соответствующие журналы сохраняются. Например, если приложение KitchenSink (клиент Car Watchdog) зависает, в журнал записывается такая строка:

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

Чтобы определить, почему и где приложение KitchenSink зависло, используйте дамп процесса, хранящийся в /data/anr так же, как если бы вы использовали случаи ANR активности.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

Следующий пример вывода относится только к приложению KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

Найдите файл дампа (например, /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 в приведенном выше примере) и начните анализ.

Автомобильный сторожевой пес

Поставщик ХАЛ

Укажите car watchdog helpl в make-файле

Добавьте политику SELinux

system_server.te

hal_vehicle_default.te

Реализуйте клиентский класс, унаследовав BnCarWatchdogClient.

WatchogClient.h

WatchogClient.cpp

Запустите поток связующих и зарегистрируйте клиента.

Транспортное средствоService.cpp

WatchogClient.cpp

Службы поставщиков (родные)

Укажите make-файл сторожевого таймера автомобиля.

Добавьте политику SELinux

sample_client.te

file_contexts

Реализуйте клиентский класс, унаследовав BnCarWatchdogClient.

ОбразецNativeClient.h

СэмплНативеклиент.cpp

Запустите связующую ветку и зарегистрируйте клиента

main.cpp

СэмплНативеклиент.cpp

Услуги поставщиков (Android)

Реализация клиента путем наследования CarWatchdogClientCallback

Зарегистрируйте клиента

Отменить регистрацию клиента

Обнаружение процессов, завершенных автомобильным сторожевым таймером