ใช้ Watchdog เพื่อช่วยแก้ไขข้อบกพร่องของ VHAL จอเฝ้าระวังรถยนต์
กระบวนการที่มีประสิทธิภาพไม่ดีของ — และนำไปสู่การเสียชีวิต เพื่อให้กระบวนการได้รับการตรวจสอบ
Watchdog ของรถยนต์ จะต้องจดทะเบียนกับ Watchdog ของรถยนต์ วันและเวลา
Watchdog ของรถยนต์จะฆ่ากระบวนการที่ไม่มีสุขภาพ ส่วน Watchdog ของรถยนต์ก็จะเขียนสถานะของ
กระบวนการใน data/anr
เช่นเดียวกับแอปพลิเคชันอื่นๆ ที่ไม่ตอบสนอง
ไฟล์ดัมพ์ (ANR) การทำเช่นนี้ทำให้กระบวนการแก้ไขข้อบกพร่องเกิดขึ้น
บทความนี้อธิบายวิธีที่ HAL และบริการของผู้ให้บริการลงทะเบียนกระบวนการกับ Watchdog ของรถ
HAL ของผู้ให้บริการ
โดยปกติแล้ว HAL ของผู้ให้บริการจะใช้ Thread Pool สำหรับ hwbinder
อย่างไรก็ตาม
ไคลเอ็นต์ Watchdog ของรถยนต์สื่อสารกับ Daemon ของ Watchdog ของรถ
binder
ซึ่งแตกต่างจาก hwbinder
ดังนั้น
ใช้งาน Thread Pool อีกรายการสำหรับ binder
อยู่
ระบุตัวช่วย Watchdog ของรถยนต์ใน Makefile
- รวม
carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform
ในshared_libs
:Android.bp
:cc_defaults { name: "vhal_v2_0_defaults", shared_libs: [ "libbinder_ndk", "libhidlbase", "liblog", "libutils", "android.hardware.automotive.vehicle@2.0", "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform", ], cflags: [ "-Wall", "-Wextra", "-Werror", ], }
เพิ่มนโยบาย SELinux
-
อนุญาตให้
system_server
ฆ่า HAL ของคุณ หากไม่มีsystem_server.te
ให้สร้างขึ้นใหม่ สำคัญมาก แนะนำให้คุณเพิ่มนโยบาย SELinux ในอุปกรณ์แต่ละเครื่อง -
อนุญาตให้ HAL ของผู้ให้บริการใช้ Binder (มาโคร
binder_use
) และเพิ่ม HAL ของผู้ให้บริการไปยังโดเมนไคลเอ็นต์carwatchdog
(มาโครcarwatchdog_client_domain
) ดูโค้ดสำหรับsystemserver.te
และvehicle_default.te
ด้านล่างsystem_server.te
# Allow system_server to kill vehicle HAL allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
hal_vehicle_default.te
# Configuration for register VHAL to car watchdog carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default) binder_use(hal_vehicle_default)
นำคลาสไคลเอ็นต์ไปใช้โดยการรับค่า BnCarWatchdogClient
-
ใน
checkIfAlive
ให้ดำเนินการตรวจสอบประสิทธิภาพการทำงาน เช่น โพสต์ลงใน เครื่องจัดการลูปเทรด หากมีประสิทธิภาพดี ให้โทรหาICarWatchdog::tellClientAlive
ดูโค้ดสำหรับWatchogClient.h
และWatchogClient.cpp
ด้านล่างWatchogClient.h
class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient { public: explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);
ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override; ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override; };WatchogClient.cpp
ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) { // Implement or call your health check logic here return ndk::ScopedAStatus::ok(); }
เริ่มเทรด Binder และลงทะเบียนไคลเอ็นต์
- สร้าง Thread Pool สำหรับการสื่อสาร Binder กรณีที่ HAL ของผู้ให้บริการใช้ hwbinder สำหรับ เพื่อจุดประสงค์ของตนเอง คุณต้องสร้าง Thread Pool อีกรายการสำหรับการสื่อสาร Binder ของ Watchdog ของรถยนต์)
-
ค้นหา Daemon ด้วยชื่อนั้นแล้วเรียก
ICarWatchdog::registerClient
ชื่ออินเทอร์เฟซ Daemon ของ Watchdog ของรถยนต์คือandroid.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default
-
เลือกการหมดเวลา 1 ใน 3 ประเภทต่อไปนี้ตามการตอบสนองของบริการ
ที่ Watchdog ของรถยนต์รองรับ แล้วผ่านระยะหมดเวลาในการเรียกไปยัง
ICarWatchdog::registerClient
:- วิกฤติ(3 วินาที)
- ปานกลาง(5 วินาที)
- ปกติ(10 วินาที)
VehicleService.cpp
และWatchogClient.cpp
ด้านล่างบริการยานพาหนะ.cpp
int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) { // Set up thread pool for hwbinder configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */); ALOGI("Registering as service..."); status_t status = service->registerAsService(); if (status != OK) { ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status); return 1; } // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client. ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1); ABinderProcess_startThreadPool(); sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */)); std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient = ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get()); // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real // situation. Checking through HAL binder thread should be considered. if (!watchdogClient->initialize()) { ALOGE("Failed to initialize car watchdog client"); return 1; } ALOGI("Ready"); while (true) { looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */); } return 1; }
WatchogClient.cpp
bool WatchdogClient::initialize() { ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default")); if (binder.get() == nullptr) { ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon"); return false; } std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder); if (server == nullptr) { ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon"); return false; } mWatchdogServer = server; binder = this->asBinder(); if (binder.get() == nullptr) { ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object"); return false; } std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder); if (client == nullptr) { ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder"); return false; } mTestClient = client; mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL); ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server"); return true; }
บริการของผู้ให้บริการ (เนทีฟ)
ระบุไฟล์ Watchdog Aidl ของรถยนต์
- รวม
carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform
ในshared_libs
Android.bp
cc_binary { name: "sample_native_client", srcs: [ "src/*.cpp" ], shared_libs: [ "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform", "libbinder_ndk", ], vendor: true, }
เพิ่มนโยบาย SELinux
- หากต้องการเพิ่มนโยบาย SELinux โปรดอนุญาตให้โดเมนบริการของผู้ให้บริการใช้ Binder
(มาโคร
binder_use
) และเพิ่มโดเมนบริการของผู้ให้บริการลงในไฟล์ โดเมนไคลเอ็นต์carwatchdog
(มาโครcarwatchdog_client_domain
) ดูโค้ดสำหรับsample_client.te
และfile_contexts
ด้านล่างsample_client.te
type sample_client, domain; type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type; carwatchdog_client_domain(sample_client) init_daemon_domain(sample_client) binder_use(sample_client)
file_contexts
/vendor/bin/sample_native_client u:object_r:sample_client_exec:s0
นำคลาสไคลเอ็นต์ไปใช้โดยการรับค่า BnCarWatchdogClient
- ใน
checkIfAlive
ให้ดำเนินการตรวจสอบประสิทธิภาพการทำงาน ทางเลือกหนึ่งคือให้โพสต์ไปที่ เครื่องจัดการลูปเทรด หากมีประสิทธิภาพดี ให้โทรหาICarWatchdog::tellClientAlive
ดูโค้ดสำหรับSampleNativeClient.h
และSampleNativeClient.cpp
ด้านล่างตัวอย่าง NativeClient.h
class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient { public: ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) override; ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override; void initialize(); private: void respondToDaemon(); private: ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper; std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer; std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient; int32_t mSessionId; };
ตัวอย่าง NativeClient.cpp
ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) { mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler, WHAT_CHECK_ALIVE); mSessionId = sessionId; mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler, Message(WHAT_CHECK_ALIVE)); return ndk::ScopedAStatus::ok(); } // WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler void WatchdogClient::respondToDaemon() { // your health checking method here ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient, mSessionId); }
เริ่มเทรด Binder และลงทะเบียนไคลเอ็นต์
ชื่ออินเทอร์เฟซ Daemon ของ Watchdog ของรถยนต์คือ
android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default
- ค้นหา Daemon ด้วยชื่อนั้นแล้วเรียก
ICarWatchdog::registerClient
ดูโค้ดสำหรับmain.cpp
และSampleNativeClient.cpp
ด้านล่างmain.cpp
int main(int argc, char** argv) { sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0)); ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1); ABinderProcess_startThreadPool(); std::shared_ptr<SampleNativeClient> client = ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper); // The client is registered in initialize() client->initialize(); ... }
ตัวอย่าง NativeClient.cpp
void SampleNativeClient::initialize() { ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService( "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default")); std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder); mWatchdogServer = server; ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder(); std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder) mClient = client; server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL); }
บริการของผู้ให้บริการ (Android)
ติดตั้งใช้งานไคลเอ็นต์โดยรับค่า CarWatchdogClientCallback
- แก้ไขไฟล์ใหม่ดังนี้
private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() { @Override public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) { // Your health check logic here // Returning true implies the client is healthy // If false is returned, the client should call // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is // completed } @Override public void onPrepareProcessTermination() {} };
ลงทะเบียนไคลเอ็นต์
- โทรหา
CarWatchdogManager.registerClient()
:private void startClient() { CarWatchdogManager manager = (CarWatchdogManager) car.getCarManager( Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE); // Choose a proper executor according to your health check method ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1); manager.registerClient(executor, mClientCallback, CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL); }
ยกเลิกการลงทะเบียนไคลเอ็นต์
- โทรหา
CarWatchdogManager.unregisterClient()
เมื่อบริการเสร็จสิ้นแล้ว:private void finishClient() { CarWatchdogManager manager = (CarWatchdogManager) car.getCarManager( Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE); manager.unregisterClient(mClientCallback); }
ตรวจจับกระบวนการที่ Watchdog ของรถยนต์สิ้นสุด
การทิ้ง/ทิ้งกระบวนการฆ่าสัตว์ (HAL) ของผู้ให้บริการ, บริการจากผู้ให้บริการโดยตรง
ผู้ให้บริการ Android) ซึ่งลงทะเบียนไว้กับ Watchdog ของรถยนต์
ค้างและไม่ตอบสนอง ระบบจะตรวจพบการดัมพ์ดังกล่าวโดยตรวจสอบ Logcat รถยนต์
Watchdog แสดงบันทึก carwatchdog killed process_name (pid:process_id)
เมื่อกระบวนการที่เป็นปัญหาถูกทิ้งหรือยุติลง ดังนั้น
$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"
ระบบจะจัดเก็บบันทึกที่เกี่ยวข้องไว้ ตัวอย่างเช่น หากแอป KitchenSink (Watchdog ของรถยนต์ ) ค้าง ระบบจะเขียนบรรทัดต่อไปนี้ลงในบันทึก
05-01 09:50:19.683 578 5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)
หากต้องการหาสาเหตุหรือตำแหน่งที่แอป KitchenSink ค้าง ให้ใช้ดัมพ์ของกระบวนการ
จัดเก็บไว้ที่ /data/anr
เช่นเดียวกับที่คุณใช้กรณี ANR ของกิจกรรม
$ adb root $ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*
เอาต์พุตตัวอย่างต่อไปนี้มีไว้สำหรับแอป KitchenSink โดยเฉพาะ
$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*. /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 ----- /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
ค้นหาไฟล์ Dump (เช่น /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290
ในตัวอย่างด้านบน) และเริ่มการวิเคราะห์ของคุณ