Ta strona została przetłumaczona przez Cloud Translation API.

Samochodowy ochroniarz

Aby ułatwić debugowanie VHAL, użyj narzędzia watchdog samochodu. Monitory watchdogów do samochodu na zdrowie – i zabija – niezdrowe procesy. Aby proces był monitorowany przez system watchdoga samochodu, proces musi być zarejestrowany przez niego w samochodzie. Kiedy zegarek watchdoga zabija niezdrowe procesy, samochód watchdog zapisuje status procesy do data/anr tak samo jak w innych przypadkach Aplikacja nie odpowiada spadki (ANR). Umożliwi to ujednolicenie procesu debugowania.

Z tego artykułu dowiesz się, jak HAL i usługi dostawcy mogą zarejestrować proces w do strażnika samochodów.

HAL dostawcy

Zazwyczaj HAL dostawcy używa puli wątków dla funkcji hwbinder. Pamiętaj jednak: klient watchdoga samochodu komunikuje się z demonem watchdoga binder, które różni się od hwbinder. Dlatego jest używana inna pula wątków dla instancji binder.

Określ AIDL samochodu w pliku Makefile

Uwzględnij carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform w shared_libs:

Android.bp:

cc_defaults {
    name: "vhal_v2_0_defaults",
    shared_libs: [
        "libbinder_ndk",
        "libhidlbase",
        "liblog",
        "libutils",
        "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
    ],
    cflags: [
        "-Wall",
        "-Wextra",
        "-Werror",
    ],
}

Dodaj zasadę SELinux

Pozwól usłudze system_server zamknąć kod HAL. Jeśli nie masz system_server.te, utwórz je. Silnie zalecamy dodanie zasad SELinux do każdego urządzenia.
Zezwalaj usłudze HAL dostawcy na używanie powiązania (makro binder_use) i dodaj HAL dostawcy do domeny klienta carwatchdog. (makro carwatchdog_client_domain). Zobacz ten kod dla systemserver.te i vehicle_default.te:
.
serwer_systemu.te
```
# Allow system_server to kill vehicle HAL
allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
```
domyślny_pojazd_pojazdowy.te
```
# Configuration for register VHAL to car watchdog
carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
binder_use(hal_vehicle_default)
```

Wdrażanie klasy klienta przez dziedziczenie klasy BnCarWatchdogClient

Przeprowadź kontrolę stanu w aplikacji checkIfAlive. Na przykład opublikuj w do obsługi pętli wątków. Jeśli wszystko jest w porządku, zadzwoń pod ICarWatchdog::tellClientAlive. Zobacz ten kod dla WatchogClient.h i WatchogClient.cpp:

WatchogClient.h

class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
  public:
    explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);


    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
};

WatchogClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
    // Implement or call your health check logic here
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}

Rozpoczynanie wątku powiązania i rejestrowanie klienta

Utwórz pulę wątków do komunikacji z użyciem powiązania. Jeśli HAL dostawcy używa narzędzia hwbinder musisz utworzyć kolejną pulę wątków na potrzeby komunikacji z osobą zajmującą się powiązaniami w samochodzie).
Wyszukaj demona o takiej nazwie i wywołaj ICarWatchdog::registerClient. Nazwa interfejsu demona watchdoga to android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default

Na podstawie czasu reagowania usługi wybierz jeden z 3 typów limitu czasu. jest obsługiwany przez watchdoga samochodu, a następnie limit czasu wywołania ICarWatchdog::registerClient:

krytyczne(3 s)
umiarkowane(5 s)
normalne(10 s)

. Zobacz ten kod dla VehicleService.cpp i WatchogClient.cpp: .

Usługa AutomotiveService.cpp

int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
    // Set up thread pool for hwbinder
    configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);

    ALOGI("Registering as service...");
    status_t status = service->registerAsService();

    if (status != OK) {
        ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
        return 1;
    }

    // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
    std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
            ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
    // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
    // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
    if (!watchdogClient->initialize()) {
        ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
        return 1;
    }
    ALOGI("Ready");
    while (true) {
        looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
    }

    return 1;
}

WatchogClient.cpp

bool WatchdogClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    if (server == nullptr) {
        ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    mWatchdogServer = server;

    binder = this->asBinder();
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
    if (client == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
        return false;
    }
    mTestClient = client;
    mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
    return true;
}

Usługi dostawcy (natywne)

Określ plik watchdog aidl mark

Uwzględnij carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform w shared_libs.

Android.bp

cc_binary {
    name: "sample_native_client",
    srcs: [
        "src/*.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        "libbinder_ndk",
    ],
    vendor: true,
}

Dodaj zasadę SELinux

Aby dodać zasadę SELinux, zezwól domenie usługi dostawcy na używanie powiązania (makro binder_use) i dodaj domenę usługi dostawcy do pola Domena klienta: carwatchdog (makro carwatchdog_client_domain). Zobacz ten kod dla sample_client.te i file_contexts:
.
przykładowy_klient.te
```
type sample_client, domain;
type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;

carwatchdog_client_domain(sample_client)

init_daemon_domain(sample_client)
binder_use(sample_client)
```
konteksty plików
```
/vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0
```

Wdrażanie klasy klienta przez dziedziczenie klasy BnCarWatchdogClient

Przeprowadź kontrolę stanu w checkIfAlive. Jedną z opcji jest opublikowanie do obsługi pętli wątków. Jeśli wszystko jest w porządku, zadzwoń pod ICarWatchdog::tellClientAlive. Zobacz ten kod dla SampleNativeClient.h i SampleNativeClient.cpp:

Przykładowy_klient_natywny.h

class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
public:
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
        timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    void initialize();

private:
    void respondToDaemon();
private:
    ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
    int32_t mSessionId;
};

PrzykładowyNativeClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
    mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
        WHAT_CHECK_ALIVE);
    mSessionId = sessionId;
    mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
        Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}
// WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
void WatchdogClient::respondToDaemon() {
  // your health checking method here
  ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
        mSessionId);
}

Rozpocznij wątek powiązania i zarejestruj klienta

Nazwa interfejsu demona watchdoga to android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default

Wyszukaj demona o takiej nazwie i wywołaj ICarWatchdog::registerClient. Zobacz ten kod dla main.cpp i SampleNativeClient.cpp:

main.cpp

int main(int argc, char** argv) {
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
        ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

    // The client is registered in initialize()
    client->initialize();
    ...
}

PrzykładowyNativeClient.cpp

void SampleNativeClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
        "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
        ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    mWatchdogServer = server;
    ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
        ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
    mClient = client;
    server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
}

Usługi dostawcy (Android)

Wdrażanie klienta przez dziedziczenie CarWatchdogClientCallback

Zmodyfikuj nowy plik w ten sposób:

private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
    @Override
    public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
        // Your health check logic here
        // Returning true implies the client is healthy
        // If false is returned, the client should call
        // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
        // completed
    }

    @Override
    public void onPrepareProcessTermination() {}
};

Rejestrowanie klienta

Zadzwoń do firmy CarWatchdogManager.registerClient():

private void startClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    // Choose a proper executor according to your health check method
    ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
    manager.registerClient(executor, mClientCallback,
        CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
}

Wyrejestrowywanie klienta

Wywołaj CarWatchdogManager.unregisterClient() po zakończeniu świadczenia usługi:

private void finishClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    manager.unregisterClient(mClientCallback);
}

Wykrywanie procesów zakończonych przez watchdoga samochodu

procesy monitoringu samochodów (HAL dostawców, usługi natywne dostawcy, usług Androida dostawcy) zarejestrowanych w systemie watchdoga samochodu, zawiesił się i nie odpowiada. Taki zrzut jest wykrywany przez sprawdzanie dzienników. Samochód watchdog generuje dziennik carwatchdog killed process_name (pid:process_id) gdy problematyczny proces zostaje zakończony. Dlatego:

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

Zostaną przechwycone odpowiednie dzienniki. Jeśli na przykład aplikacja KitchenSink (aplikacja watchdog w samochodzie klient) staje się zablokowany, w dzienniku zostaje zapisany wiersz podobny do tego:

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

Aby ustalić, dlaczego lub gdzie aplikacja KitchenSink zawiesiła się, użyj zrzutu procesu przechowywane w /data/anr, tak samo jak w przypadku przypadków błędów ANR związanych z aktywnością.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

Te przykładowe dane wyjściowe dotyczą aplikacji KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

Znajdź plik zrzutu (np. /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290) w przykładzie powyżej) i rozpocznij analizę.

Samochodowy ochroniarz

HAL dostawcy

Określ AIDL samochodu w pliku Makefile

Dodaj zasadę SELinux

serwer_systemu.te

domyślny_pojazd_pojazdowy.te

Wdrażanie klasy klienta przez dziedziczenie klasy BnCarWatchdogClient

WatchogClient.h

WatchogClient.cpp

Rozpoczynanie wątku powiązania i rejestrowanie klienta

Usługa AutomotiveService.cpp

WatchogClient.cpp

Usługi dostawcy (natywne)

Określ plik watchdog aidl mark

Dodaj zasadę SELinux

przykładowy_klient.te

konteksty plików

Wdrażanie klasy klienta przez dziedziczenie klasy BnCarWatchdogClient

Przykładowy_klient_natywny.h

PrzykładowyNativeClient.cpp

Rozpocznij wątek powiązania i zarejestruj klienta

main.cpp

PrzykładowyNativeClient.cpp

Usługi dostawcy (Android)

Wdrażanie klienta przez dziedziczenie CarWatchdogClientCallback

Rejestrowanie klienta

Wyrejestrowywanie klienta

Wykrywanie procesów zakończonych przez watchdoga samochodu