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Chien de garde de la voiture

Utilisez le watchdog de la voiture pour faciliter le débogage du VHAL. Le chien de garde de la voiture surveille l'état des processus non opérationnels et les arrête. Pour qu'un processus soit surveillé par le chien de garde de la voiture, il doit être enregistré auprès de celui-ci. Lorsque le chien de garde de la voiture arrête les processus non opérationnels, il écrit l'état des processus dans data/anr, comme pour les autres vidages ANR (Application Not Responding). Cela facilite le processus de débogage.

Cet article explique comment les HAL et les services du fournisseur peuvent enregistrer un processus auprès du chien de garde de la voiture.

HAL du fournisseur

En règle générale, le fournisseur HAL utilise un pool de threads pour hwbinder. Cependant, le client watchdog communique avec le daemon de watchdog de la voiture via binder, qui diffère de hwbinder. Par conséquent, un autre pool de threads pour binder est en cours d'utilisation.

Spécifier l'aidl du chien de garde de la voiture dans le fichier makefile

Inclure carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform dans shared_libs:

Android.bp :

cc_defaults {
    name: "vhal_v2_0_defaults",
    shared_libs: [
        "libbinder_ndk",
        "libhidlbase",
        "liblog",
        "libutils",
        "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
    ],
    cflags: [
        "-Wall",
        "-Wextra",
        "-Werror",
    ],
}

Ajouter une règle SELinux

Autorisez system_server à arrêter votre HAL. Si vous ne disposez pas de system_server.te, créez-en un. Nous vous recommandons vivement d'ajouter une règle SELinux à chaque appareil.
Autorisez le HAL du fournisseur à utiliser la liaison (macro binder_use) et ajoutez le HAL du fournisseur au domaine du client carwatchdog (macro carwatchdog_client_domain). Consultez le code ci-dessous pour systemserver.te et vehicle_default.te :
system_server.te
```
# Allow system_server to kill vehicle HAL
allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
```
hal_vehicle_default.te
```
# Configuration for register VHAL to car watchdog
carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
binder_use(hal_vehicle_default)
```

Implémenter une classe client en héritant de BnCarWatchdogClient

Dans checkIfAlive, vérifiez l'état. Par exemple, publiez sur le gestionnaire de boucle de thread. Si l'état est correct, appelez ICarWatchdog::tellClientAlive. Consultez le code ci-dessous pour WatchogClient.h et WatchogClient.cpp :

WatchogClient.h

class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
  public:
    explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);


    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
};

WatchogClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
    // Implement or call your health check logic here
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}

Démarrer le thread du liaisonneur et enregistrer le client

Créez un pool de threads pour la communication du liaisonneur. Si le HAL du fournisseur utilise hwbinder à ses propres fins, vous devez créer un autre pool de threads pour la communication du liaison de surveillance de la voiture.
Recherchez le daemon avec le nom et appelez ICarWatchdog::registerClient. Le nom de l'interface du daemon de surveillance de la voiture est android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.

En fonction de la réactivité du service, sélectionnez l'un des trois types de délai avant expiration suivants compatibles avec le chien de garde de la voiture, puis transmettez le délai avant expiration dans l'appel à ICarWatchdog::registerClient :

critical(3s)
modérée(5 s)
normal(10s)

Consultez le code ci-dessous pour VehicleService.cpp et WatchogClient.cpp :

VehicleService.cpp

int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
    // Set up thread pool for hwbinder
    configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);

    ALOGI("Registering as service...");
    status_t status = service->registerAsService();

    if (status != OK) {
        ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
        return 1;
    }

    // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
    std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
            ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
    // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
    // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
    if (!watchdogClient->initialize()) {
        ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
        return 1;
    }
    ALOGI("Ready");
    while (true) {
        looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
    }

    return 1;
}

WatchogClient.cpp

bool WatchdogClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    if (server == nullptr) {
        ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    mWatchdogServer = server;

    binder = this->asBinder();
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
    if (client == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
        return false;
    }
    mTestClient = client;
    mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
    return true;
}

Services du fournisseur (natifs)

Spécifier le fichier makefile de l'idl du watchdog de la voiture

Inclure carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform dans shared_libs.

Android.bp

cc_binary {
    name: "sample_native_client",
    srcs: [
        "src/*.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        "libbinder_ndk",
    ],
    vendor: true,
}

Ajouter une règle SELinux

Pour ajouter une règle SELinux, autorisez le domaine de service du fournisseur à utiliser le liaisonneur (macro binder_use) et ajoutez le domaine de service du fournisseur au domaine client carwatchdog (macro carwatchdog_client_domain). Consultez le code ci-dessous pour sample_client.te et file_contexts :
sample_client.te
```
type sample_client, domain;
type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;

carwatchdog_client_domain(sample_client)

init_daemon_domain(sample_client)
binder_use(sample_client)
```
file_contexts
```
/vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0
```

Implémenter une classe client en héritant de BnCarWatchdogClient

Dans checkIfAlive, effectuez une vérification de l'état. Une option consiste à publier un message dans le gestionnaire de boucle de thread. Si l'état est correct, appelez ICarWatchdog::tellClientAlive. Consultez le code ci-dessous pour SampleNativeClient.h et SampleNativeClient.cpp :

SampleNativeClient.h

class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
public:
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
        timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    void initialize();

private:
    void respondToDaemon();
private:
    ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
    int32_t mSessionId;
};

SampleNativeClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
    mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
        WHAT_CHECK_ALIVE);
    mSessionId = sessionId;
    mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
        Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}
// WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
void WatchdogClient::respondToDaemon() {
  // your health checking method here
  ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
        mSessionId);
}

Démarrer un thread de liaison et enregistrer le client

Le nom de l'interface du daemon de surveillance de la voiture est android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.

Recherchez le daemon avec le nom et appelez ICarWatchdog::registerClient. Consultez le code ci-dessous pour main.cpp et SampleNativeClient.cpp :

main.cpp

int main(int argc, char** argv) {
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
        ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

    // The client is registered in initialize()
    client->initialize();
    ...
}

SampleNativeClient.cpp

void SampleNativeClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
        "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
        ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    mWatchdogServer = server;
    ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
        ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
    mClient = client;
    server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
}

Services du fournisseur (Android)

Implémenter un client en héritant de CarWatchdogClientCallback

Modifiez le nouveau fichier comme suit :

private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
    @Override
    public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
        // Your health check logic here
        // Returning true implies the client is healthy
        // If false is returned, the client should call
        // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
        // completed
    }

    @Override
    public void onPrepareProcessTermination() {}
};

Enregistrer le client

Appeler CarWatchdogManager.registerClient() :

private void startClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    // Choose a proper executor according to your health check method
    ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
    manager.registerClient(executor, mClientCallback,
        CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
}

Désenregistrer le client

Appelez CarWatchdogManager.unregisterClient() lorsque le service est terminé :

private void finishClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    manager.unregisterClient(mClientCallback);
}

Détecter les processus arrêtés par le chien de garde de la voiture

Le chien de garde de la voiture vide/arrête les processus (HAL du fournisseur, services natifs du fournisseur, services Android du fournisseur) enregistrés auprès du chien de garde de la voiture lorsqu'ils sont bloqués et ne répondent pas. Ce vidage est détecté en vérifiant les logcats. Le chien de garde de la voiture génère un journal carwatchdog killed process_name (pid:process_id) lorsqu'un processus problématique est supprimé ou arrêté. Par conséquent :

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

Les journaux pertinents sont capturés. Par exemple, si l'application KitchenSink (un client watchdog de la voiture) se bloque, une ligne semblable à celle ci-dessous est écrite dans le journal:

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

Pour déterminer pourquoi ou où l'application KitchenSink est bloquée, utilisez le vidage de processus stocké dans /data/anr comme vous le feriez pour les cas d'erreur ANR d'activité.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

L'exemple de résultat suivant est spécifique à l'application KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

Recherchez le fichier de vidage (par exemple, /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 dans l'exemple ci-dessus), puis lancez l'analyse.

Chien de garde de la voiture

HAL du fournisseur

Spécifier l'aidl du chien de garde de la voiture dans le fichier makefile

Ajouter une règle SELinux

system_server.te

hal_vehicle_default.te

Implémenter une classe client en héritant de BnCarWatchdogClient

WatchogClient.h

WatchogClient.cpp

Démarrer le thread du liaisonneur et enregistrer le client

VehicleService.cpp

WatchogClient.cpp

Services du fournisseur (natifs)

Spécifier le fichier makefile de l'idl du watchdog de la voiture

Ajouter une règle SELinux

sample_client.te

file_contexts

Implémenter une classe client en héritant de BnCarWatchdogClient

SampleNativeClient.h

SampleNativeClient.cpp

Démarrer un thread de liaison et enregistrer le client

main.cpp

SampleNativeClient.cpp

Services du fournisseur (Android)

Implémenter un client en héritant de CarWatchdogClientCallback

Enregistrer le client

Désenregistrer le client

Détecter les processus arrêtés par le chien de garde de la voiture