Surveillance de la voiture

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Utilisez le watchdog de la voiture pour faciliter le débogage du VHAL. Le chien de garde de la voiture surveille l'état des processus non opérationnels et les arrête. Pour qu'un processus soit surveillé par le chien de garde de la voiture, il doit être enregistré auprès de celui-ci. Lorsque le chien de garde de la voiture arrête les processus non opérationnels, il écrit l'état des processus dans data/anr, comme pour les autres vidages d'ANR (Application Not Responding). Cela facilite le processus de débogage.

Cet article explique comment les HAL et les services du fournisseur peuvent enregistrer un processus auprès du chien de garde de la voiture.

HAL du fournisseur

En règle générale, le HAL du fournisseur utilise un pool de threads pour hwbinder. Toutefois, le client watchdog de la voiture communique avec le démon watchdog de la voiture via binder, qui diffère de hwbinder. Par conséquent, un autre pool de threads pour binder est utilisé.

Spécifier l'aidl du chien de garde de la voiture dans le fichier makefile

1. Inclure carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform dans shared_libs:

   Android.bp :

   cc_defaults {
       name: "vhal_v2_0_defaults",
       shared_libs: [
           "libbinder_ndk",
           "libhidlbase",
           "liblog",
           "libutils",
           "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
           "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
       ],
       cflags: [
           "-Wall",
           "-Wextra",
           "-Werror",
       ],
   }

Ajouter une règle SELinux

1. Autorisez system_server à arrêter votre HAL. Si vous ne disposez pas de system_server.te, créez-en un. Il est fortement vous a recommandé d'ajouter une règle SELinux à chaque appareil.
2. Autoriser le HAL du fournisseur à utiliser la liaison (macro binder_use) et ajoutez le fournisseur HAL au domaine du client carwatchdog (macro carwatchdog_client_domain). Consultez le code ci-dessous pour systemserver.te et vehicle_default.te:

   system_server.te

   # Allow system_server to kill vehicle HAL
   allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;

   hal_vehicle_default.te

   # Configuration for register VHAL to car watchdog
   carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
   binder_use(hal_vehicle_default)

Implémenter une classe client en héritant de BnCarWatchdogClient

1. Dans checkIfAlive, vérifiez l'état. Par exemple, publiez sur le gestionnaire de boucle de threads. Si l'état est opérationnel, appelez ICarWatchdog::tellClientAlive. Consultez le code ci-dessous pour WatchogClient.h et WatchogClient.cpp:

   WatchogClient.h

   class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
     public:
       explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);
   
   
       ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
       ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
   };

   WatchogClient.cpp

   ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
       // Implement or call your health check logic here
       return ndk::ScopedAStatus::ok();
   }

Démarrer le thread de liaison et enregistrer le client

1. Créez un pool de threads pour la communication de liaison. Si le fournisseur HAL utilise hwbinder pour ses votre propre objectif, vous devez créer un autre pool de threads pour la communication des liaisons de surveillance de voiture).
2. Recherchez le daemon portant le nom et appelez ICarWatchdog::registerClient. Le nom de l'interface du daemon de watchdog de la voiture est android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default
3. En fonction de la réactivité du service, sélectionnez l'un des trois types de délai avant expiration suivants pris en charge par le watchdog de la voiture, puis transmettre le délai d'inactivité dans l'appel à ICarWatchdog::registerClient:
   • critical(3s)
   • modérée(5 s)
   • normal(10s)
   Consultez le code ci-dessous pour VehicleService.cpp et WatchogClient.cpp:

   VehicleService.cpp

   int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
       // Set up thread pool for hwbinder
       configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);
   
       ALOGI("Registering as service...");
       status_t status = service->registerAsService();
   
       if (status != OK) {
           ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
           return 1;
       }
   
       // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
       ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
       ABinderProcess_startThreadPool();
       sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
       std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
               ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
       // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
       // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
       if (!watchdogClient->initialize()) {
           ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
           return 1;
       }
       ALOGI("Ready");
       while (true) {
           looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
       }
   
       return 1;
   }

   WatchogClient.cpp

   bool WatchdogClient::initialize() {
       ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
       if (binder.get() == nullptr) {
           ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
           return false;
       }
       std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
       if (server == nullptr) {
           ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
           return false;
       }
       mWatchdogServer = server;
   
       binder = this->asBinder();
       if (binder.get() == nullptr) {
           ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
           return false;
       }
       std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
       if (client == nullptr) {
           ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
           return false;
       }
       mTestClient = client;
       mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
       ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
       return true;
   }

Services du fournisseur (natifs)

Spécifier le fichier makefile de l'idl du watchdog de la voiture

1. Inclure carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform dans shared_libs.

   Android.bp

   cc_binary {
       name: "sample_native_client",
       srcs: [
           "src/*.cpp"
       ],
       shared_libs: [
           "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
           "libbinder_ndk",
       ],
       vendor: true,
   }

Ajouter une règle SELinux

1. Pour ajouter une règle SELinux, autorisez le domaine du service du fournisseur à utiliser la liaison (macro binder_use), puis ajoutez le domaine du service fournisseur au Domaine du client carwatchdog (macro carwatchdog_client_domain). Consultez le code ci-dessous pour sample_client.te et file_contexts:

   exemple_client.te

   type sample_client, domain;
   type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;
   
   carwatchdog_client_domain(sample_client)
   
   init_daemon_domain(sample_client)
   binder_use(sample_client)

   contextes_fichiers

   /vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0

Implémenter une classe client en héritant de BnCarWatchdogClient

1. Dans checkIfAlive, effectuez une vérification de l'état. Une option consiste à publier sur le gestionnaire de boucle de thread. Si l'état est correct, appelez ICarWatchdog::tellClientAlive. Consultez le code ci-dessous pour SampleNativeClient.h et SampleNativeClient.cpp :

   ExempleNatifClient.h

   class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
   public:
       ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
           timeout) override;
       ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
       void initialize();
   
   private:
       void respondToDaemon();
   private:
       ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
       std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
       std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
       int32_t mSessionId;
   };

   ExempleNatifClient.cpp

   ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
       mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
           WHAT_CHECK_ALIVE);
       mSessionId = sessionId;
       mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
           Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
       return ndk::ScopedAStatus::ok();
   }
   // WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
   void WatchdogClient::respondToDaemon() {
     // your health checking method here
     ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
           mSessionId);
   }

Démarrer un thread de liaison et enregistrer le client

Le nom de l'interface du daemon de watchdog de la voiture est android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default

1. Recherchez le daemon avec le nom et appelez ICarWatchdog::registerClient. Consultez le code ci-dessous pour main.cpp et SampleNativeClient.cpp :

   main.cpp

   int main(int argc, char** argv) {
       sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));
   
       ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
       ABinderProcess_startThreadPool();
       std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
           ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);
   
       // The client is registered in initialize()
       client->initialize();
       ...
   }

   ExempleNatifClient.cpp

   void SampleNativeClient::initialize() {
       ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
           "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
       std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
           ICarWatchdog::fromBinder(binder);
       mWatchdogServer = server;
       ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
       std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
           ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
       mClient = client;
       server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
   }

Services du fournisseur (Android)

Implémenter un client en héritant de CarWatchdogClientCallback

1. Modifiez le nouveau fichier comme suit:

   private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
       @Override
       public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
           // Your health check logic here
           // Returning true implies the client is healthy
           // If false is returned, the client should call
           // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
           // completed
       }
   
       @Override
       public void onPrepareProcessTermination() {}
   };

Enregistrer le client

1. Appelez CarWatchdogManager.registerClient() :

   private void startClient() {
       CarWatchdogManager manager =
           (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
           Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
       // Choose a proper executor according to your health check method
       ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
       manager.registerClient(executor, mClientCallback,
           CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
   }

Annuler l'enregistrement du client

1. Appelez CarWatchdogManager.unregisterClient() lorsque le service est terminé:

   private void finishClient() {
       CarWatchdogManager manager =
           (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
           Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
       manager.unregisterClient(mClientCallback);
   }

Détecter les processus arrêtés par le chien de garde de la voiture

Processus de vidage/suppression de la sécurité des voitures (HAL du fournisseur, services natifs du fournisseur, des services Android du fournisseur) enregistrés auprès du watchdog de la voiture lorsqu'ils bloqué et qui ne répond pas. Ce vidage est détecté en vérifiant les fichiers logcat. La voiture watchdog génère un journal carwatchdog killed process_name (pid:process_id) lorsqu'un processus problématique est vidé ou arrêté. Par conséquent :

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

Les journaux pertinents sont capturés. Par exemple, si l'application KitchenSink (un client de surveillance de voiture) se bloque, une ligne semblable à celle ci-dessous est écrite dans le journal :

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

Pour déterminer l'origine ou la cause du blocage de l'application KitchenSink, utilisez le vidage de processus stocké à /data/anr, tout comme vous utiliseriez les cas d'erreurs ANR d'activité.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

L'exemple de résultat suivant est spécifique à l'application KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

Recherchez le fichier de vidage (par exemple, /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 dans l'exemple ci-dessus) et commencez votre analyse.