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Guía de inicio rápido de Sensor Fusion Box

La prueba de fusión de sensores mide la precisión de la marca de tiempo de los sensores para dispositivos Android, específicamente los sensores de imagen de la cámara y los giroscopios. Esta página proporciona instrucciones paso a paso sobre cómo configurar la prueba Sensor Fusion y Sensor Fusion Box por primera vez.

Herramientas necesarias

Antes de comenzar, asegúrese de tener los siguientes componentes:

Componentes de prueba de fusión del sensor
Figura 1. Componentes necesarios para la prueba de fusión de sensores
  1. Cable USB A a B
  2. Cable USB A a C (para teléfono de prueba)
  3. Cable de alimentación de 12V 2A (para caja de servocontrol)
  4. Cable de alimentación de 12V (para iluminación, con interruptor)
  5. Cable de conexión 5V macho-macho (para iluminación)
  6. Cable de conversión 5V macho-hembra (para iluminación)

Paso 1: conecta las luces

Para conectar las luces:

  1. Utilice el cable macho-macho para conectar las dos luces en los extremos inferiores de las luces como se muestra en la figura 2. Asegure el cable a la parte inferior de la caja para evitar que el cable interfiera con la operación.
  2. Conecte el extremo de la luz más cerca del orificio de salida del cable de luz al cable de conversión
    Conectar luces
    Figura 2. Conexión de las luces entre sí y una luz para el cable de conversión
    1. Orificio de salida del cable de luz
    2. Orificio de salida del cable USB
    3. Cable de conversión macho-macho de 5V
  3. Pase el extremo no conectado del cable de conversión a través del orificio redondo que sale de la caja, luego conéctelo al cable de alimentación para la iluminación.
    Cable de conversión y alimentación
    Figura cable de conversión 3. iluminación que sale de la caja y la conexión a cable de alimentación
    1. Orificio de salida
    2. Cable de conversión
    3. Cable de energía

Paso 2: conecte el servo

Para conectar el servo:

  1. Enchufe el conector del servo en el servocontrol. Asegúrese de insertar el conector orientado a los colores correspondientes como se indica en la etiqueta (Y = Amarillo, R = Rojo, B = Negro), ya que invertir el orden podría dañar el motor. Si el cable es demasiado corto, utilice un cable de extensión del servo .
    Servo que se conecta a la caja de control del servo
    Figura 4. Servo la conexión a la caja de control servo
  2. Conecte el servocontrol con su cable de alimentación (la iluminación y el servocontrol tienen fuentes de alimentación independientes y dedicadas).
    Conexión del servocontrol a la alimentación
    Figura 5. Conexión del servo control para el cable de alimentación dedicada
  3. Utilice el cable USB A a B para conectar la caja de servocontrol al host (máquina que está ejecutando la prueba).
    Conecte la caja de control del servo a la máquina host
    Figura 6. Conexión de la caja de control servo para la máquina host

Paso 3: adjunta el teléfono

  1. Coloque el teléfono en el dispositivo y fíjelo. Apriete girando el tornillo de nailon hacia la derecha.
    Colocar el teléfono en el dispositivo
    Figura 7. La colocación y la sujeción del teléfono en el accesorio

    Los teléfonos deben colocarse de manera que los cables USB estén ubicados en la periferia del soporte del teléfono y las cámaras estén cerca del centro del soporte.

  2. Use una brida para sujetar el cable USB del teléfono a la placa del dispositivo y guíelo fuera de la caja a través del orificio de salida. Conecte el otro extremo del cable al host que ejecuta la prueba.
    Cable USB para teléfono con bridas
    Figura cable USB 8. Teléfono cabo al accesorio con cremallera lazos

Paso 4: ejecutar el script de prueba

El ejecutable principal de Python para el script de prueba es:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Puede modificar el comando para especificar la dirección real del rotor usando:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Para determinar el ID de proveedor (VID) y el producto ID (PID), utilice el comando Linux lsusb .
  • Por defecto, el VID y el PID se ajustan a 04d8 y fc73 con el canal "1".

Varias ejecuciones, diferentes formatos

Para llevar a cabo varias ejecuciones con diferentes formatos, se puede utilizar un guión diferente (sin embargo, los resultados no se subirán a CtsVerifier.apk ). Ejemplo de secuencia de comandos de prueba:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemas de permisos

Para resolver problemas de permisos relacionados con el control del motor a través del puerto USB:

  1. Añadir el nombre de usuario del operador al dialout grupo usando:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Cierre la sesión del operador.
  3. Inicie sesión en el operador.

Video tutorial

Este es un video tutorial sobre cómo configurar la caja de fusión del sensor.