Tryby raportowania

Czujniki mogą generować zdarzenia na różne sposoby nazywane trybami raportowania. z każdym typem czujnika powiązany jest tylko 1 tryb raportowania. Istnieją 4 tryby raportowania.

Ciągły

Zdarzenia są generowane ze stałą częstotliwością zdefiniowaną przez sampling_period_ns przekazany do funkcji batch. Przykładowe czujniki korzystające z ciągłego trybu raportowania to akcelerometry i żyroskopy.

W przypadku zmiany

Zdarzenia są generowane tylko wtedy, gdy zmieniły się zmierzone wartości. Aktywowanie czujnika na poziomie HAL (wywołanie activate(..., enable=1)) również wywołuje zdarzenie, co oznacza, że HAL musi zwrócić zdarzenie natychmiast, gdy czujnik przy zmianie jest aktywne. Przykładami czujników używających trybu raportowania po zmianie są typy czujników: licznik kroków, czujnik zbliżeniowy i czujnik tętna.

Parametr sampling_period_ns przekazany funkcji batch służy do ustawiania minimalnego czasu między kolejnymi zdarzeniami, co oznacza, że nie powinno być generowane żadne zdarzenie, dopóki od ostatniego zdarzenia nie upłynie sampling_period_ns nanosekund, nawet jeśli wartość zmieniła się od tego czasu. Jeśli wartość się zmieniła, zdarzenie musi zostać wygenerowane, gdy od ostatniego zdarzenia upłynie sampling_period_ns.

Załóżmy na przykład:

  • Licznik kroków aktywujemy za pomocą funkcji sampling_period_ns = 10 * 10^9 (10 sekund).
  • Idziemy przez 55 sekund, a potem stoimy w bezruchu przez minutę.
  • Zdarzenia są generowane co około 10 sekund w ciągu pierwszej minuty (w tym w czasie t=0 sekund z powodu aktywacji czujnika i t=60 sekund), co daje w sumie 7 zdarzeń. W drugiej minucie nie jest generowane żadne zdarzenie, ponieważ wartość liczby kroków nie zmieniła się po t=60 sekundach.

One-shot

Po wykryciu zdarzenia czujnik dezaktywuje się, a następnie wysyła pojedyncze zdarzenie przez HAL. Kolejność ma znaczenie, ponieważ pozwala uniknąć sytuacji wyścigu. (przed zgłoszeniem zdarzenia przez HAL czujnik musi zostać dezaktywowany). Do momentu ponownego uaktywnienia czujnika nie jest wysyłane żadne inne zdarzenie. Istotny ruchu.

Czujniki pojedynczego uderzenia są czasami nazywane czujnikami wyzwalającymi.

Parametry sampling_period_ns i max_report_latency_ns przekazywane do funkcji batch są ignorowane. Zdarzenia jednorazowe nie mogą być przechowywane w FIFO sprzętowym. Muszą być zgłaszane od razu po wygenerowaniu.

Specjalny

Wyświetlanie typu czujnika aby dowiedzieć się, kiedy zdarzenia są generowane.