Szybki start: tworzenie i wykonywanie pakietów usług SDV

Z tej strony dowiesz się, jak utworzyć pakiet usług SDV, spakować go do formatu APEX i uruchomić na wirtualnym urządzeniu Cuttlefish. Podstawowymi jednostkami wykonywania kodu w systemie SDV są pakiety usług. Pakiety usług udostępniają metody cyklu życia, które system wykonuje, gdy zmienia się jego stan.

  1. Konfigurowanie środowiska kompilacji

    W katalogu roboczym uruchom skrypt envsetup.sh, aby skonfigurować środowisko kompilacji, ustawić Cuttlefish jako cel kompilacji i skompilować generator kodu vsidlc:

    source build/envsetup.sh
lunch sdv_core_cf-trunk_staging-userdebug
m vsidlc

  2. Zdefiniuj architekturę, tworząc folder o nazwie my_catalog z tymi plikami:

    • tire.proto: określa strukturę danych, które wysyłasz:

      syntax = "proto3";

package com.android.sdv.sample.quickstart;

import "google/protobuf/empty.proto";
import "sdv/vsidl/v1/annotations.proto";

message TirePressure {
  uint32 pressure = 1;
}

message TireInfoResponse {
  string serial_number = 1;
  uint32 max_pressure = 2;
}

service TireService {
  rpc GetTireInfo(google.protobuf.Empty) returns (TireInfoResponse);
}

    • architecture.vsidl: określa pakiety usług i ich komunikację:

      package: "com.android.sdv.sample.quickstart"

service_bundle {
  name: "Manager"

  publisher {
    message: "TirePressure"
    topic: "pressure"
    capacity: 8
  }

  server {
    service: "TireService"
    channel: "tire-service"
  }
}

service_bundle {
  name: "Monitor"

  subscriber {
    message: "TirePressure"
    topic: "pressure"
  }

  client {
    service: "TireService"
    channel: "tire-service"
  }
}

    • Android.bp: określa proces kompilacji:

      rust_protobuf {
    name: "libquickstart_sample_tire_proto",
    crate_name: "quickstart_sample_tire_proto",
    protos: [
        "tire.proto",
    ],
    source_stem: "quickstart_sample_tire_proto_source",
    rustlibs: [
        "libvsidl_v1_stdlib_proto_rs",
    ],
    proto_flags: [
        "-I external/protobuf/src",
    ],
    vendor_available: true,
    product_available: true,
    apex_available: [
        "//apex_available:platform",
        "//apex_available:anyapex",
    ],
    min_sdk_version: "35",
}

filegroup {
    name: "vsidl_quickstart_catalog",
    srcs: ["**/*"],
}

  3. Wygeneruj szkieletową implementację i pliki konfiguracyjne, uruchamiając:

    vsidlc -c /path/to/catalog -o /path/to/output --services --apex

  4. W przypadku każdego pakietu usług znajdź implementację w języku Rust w pliku /path/to/output/services/ServiceBundleName/src/main.rs.

  5. Domyślnie wygenerowana implementacja tworzy wiadomości z wartościami domyślnymi i wysyła je między aplikacjami publikującymi i subskrybującymi lub klientami i serwerami RPC. Aby zmienić to zachowanie, poszukaj komentarzy TODO w pliku main.rs i dostosuj je do swoich preferencji. Przykład:

      async fn handle_tire_pressure_front_left_publisher(publisher: sdv::mw::Publisher<TirePressure>) {
      loop {
          // TODO: Modify the frequency of publishing messages here.
          sleep(Duration::from_secs(1)).await;
          // TODO: Modify the message content here.
          let message = TirePressure::default();
          info!("Publishing on TirePressure#FRONT_LEFT");
          publisher.publish(&message).unwrap();
      }
  }

  6. Aby uwzględnić pakiet w obrazie systemu, dodaj wygenerowaną nazwę modułu APEX do pliku makefile produktu.

    1. Otwórz plik makefile produktu (np. /device/google/sdv/sdv_core_base/sdv_samples_core_services.mk).

    2. Dodaj moduł do PRODUCT_PACKAGES, dodając:

      PRODUCT_PACKAGES += com.android.sdv.sample.quickstart
PRODUCT_PACKAGES += com_android_sdv_sample_quickstart_orchestration_configurations

  7. Utwórz obraz:

    m

  8. Uruchom i zweryfikuj wykonanie pakietu usług:

    1. Uruchom wirtualne urządzenie Cuttlefish:

      sdv-cf create --instance_name=instance1

    2. Uruchom pakiet usług po uruchomieniu systemu:

      Ręcznie

      adb wait-for-device
adb root
adb shell sdv_service_bundle start local-vm:com.android.sdv.sample.quickstart.Manager/instance
adb shell sdv_service_bundle start local-vm:com.android.sdv.sample.quickstart.Monitor/instance

      Aranżer

      adb wait-for-device
adb root
# Apply global orchestration configuration by setting system property
adb shell setprop persist.sdv.orchestrator_config_path "etc/orch/vm_quickstart_orch_config.textproto"
adb reboot

    3. Sprawdź wykonanie pakietu usług:

      adb logcat *:F com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance:* com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance:*

      To polecenie wyświetla logi, które pokazują, że pakiety usług wymieniają się wiadomościami:

      03-30 13:41:31.505   967   976 I com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance: sdv_lm_manager: Publishing on TirePressure#PRESSURE
03-30 13:41:31.505   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Received message on TirePressure#PRESSURE: [TirePressure { pressure: 0, special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }]
03-30 13:41:31.626   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Sending request on Monitor/TireService
03-30 13:41:31.627   967   976 I com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance: sdv_lm_manager: Received request on Manager/TireService: Empty { special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }
03-30 13:41:31.627   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Received response on Monitor/TireService: TireInfoResponse { serial_number: "", max_pressure: 0, special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }

Co dalej?

Dowiedz się więcej o języku definicji interfejsów usług pojazdów (VSIDL) i o tym, jak od podstaw zdefiniować własne pakiety usług.