Détails de la boîte de fusion de capteurs

Cette page fournit des informations sur la façon d’acheter ou d’assembler une Sensor Fusion Box. La Sensor Fusion Box est utilisée dans le test CameraITS sensor_fusion et le test de synchronisation multi-camera . Il fournit un environnement de test cohérent pour mesurer la précision de l'horodatage des capteurs pour les appareils Android, en particulier les capteurs d'image de caméra et les gyroscopes. Il se compose de composants de boîte en plastique découpés au laser à partir de dessins de conception assistée par ordinateur (CAO) et d'un boîtier de servocommande.

Vous pouvez acheter une Sensor Fusion Box ou construire la vôtre.

Achetez une boîte de fusion de capteurs

Nous vous recommandons d’acheter une Sensor Fusion Box auprès de l’un des fournisseurs qualifiés suivants.

Construire une boîte de fusion de capteurs

Cette section comprend des instructions étape par étape pour assembler une boîte de fusion de capteurs à partir de composants en acrylonitrile butadiène styrène (ABS) découpés au laser (illustrés dans la figure 1).

Dessin CAO des composants du Sensor Fusion Box
Figure 1. Schéma mécanique des composants de la Sensor Fusion Box

Outils requis

Avant de commencer, assurez-vous d'avoir téléchargé les dessins techniques de la Sensor Fusion Box (inclus dans le fichier zip de la Sensor Fusion Box ) et de disposer des outils suivants :

  • Tournevis cruciforme
  • Tournevis à tête JIS
  • Clés hexagonales
  • Ensemble de perceuse électrique
  • Couteau X-ACTO
  • Ruban adhésif

Étape 1 : Appliquer des autocollants en vinyle

Après avoir créé les composants ABS avec une découpeuse laser, appliquez des autocollants en vinyle sur la boîte en plastique pour obtenir le contrôle approprié des couleurs à l'intérieur de la boîte de test :

  1. Appliquez du vinyle sur le côté lisse de l'ABS, comme indiqué sur la figure 2. Pour obtenir des conseils utiles sur l'application du vinyle, reportez-vous à wikiHow .

  2. Découpez les trous nécessaires sur le vinyle avec le couteau exacto.

    Pièces ABS
    Figure 2. Pièces ABS avec vinyle appliqué sur le côté lisse (intérieur de la boîte)

  3. À l'aide de colle acrylique, collez les pièces rondes en ABS sur les quatre coins du panneau inférieur.

    panneau du bas
    Figure 3. Panneau inférieur avec des pièces rondes en ABS collées aux quatre coins.

Étape 2 : Préparez le support de téléphone et fixez le support de servo

Pour préparer le support de téléphone à fixer au servo :

  1. Percez 20 trous sur le support du téléphone avec un foret 1/4"-20.

    Trous de fixation du téléphone
    Figure 4. Fixation téléphonique avec trous taraudés

  2. Assurez-vous d'avoir les découpes ABS, les vis à oreilles en nylon, les écrous en nylon (pour régler la hauteur des vis si nécessaire), le double bras servo actobotics cannelé C1, les vis 4-40 et les ressorts de compression.

    pièces de support de téléphone
    Figure 5. Pièces du support de téléphone

  3. Appliquez les vis 4-40 et serrez le bras du servo à l'arrière du support de téléphone. À l'aide des mêmes vis et 4 à 40 écrous borgnes, serrez le séparateur de téléphone ABS découpé sur la face avant du support de téléphone.

    Arbre de servo
    Figure 6. Arbre à l'arrière du luminaire, serré par des vis appliquées par l'avant

    vis et écrous borgnes
    Figure 7. Vis 4-40 de 3/4" de long et écrous borgnes 4-40

    Bras servo pour support de téléphone
    Figure 8. Arrière (gauche) et avant (droite) du support de téléphone

Étape 3 : Fixez les pinces de téléphone

Pour fixer les pinces de téléphone :

  1. Coupez la feuille de néoprène selon la forme des pinces de découpe ABS, mais laissez un pouce plus court aux deux extrémités, comme indiqué sur la figure 9. Après avoir coupé la feuille de néoprène en conséquence, appliquez les morceaux sur les pinces de découpe ABS comme sur la figure. 8.

    Pince avec feuille de néoprène
    Figure 9. Pince ABS avec feuille de néoprène appliquée

  2. Fixez les vis à oreilles en nylon et le fil à ressort à la pince. Ajoutez des écrous en nylon pour réduire la longueur des vis, si nécessaire.

    Pince avec vis, tôle, écrous
    Figure 10. Fixation avec une feuille de néoprène, des vis à oreilles, des écrous en nylon et un fil à ressort

  3. Vissez les vis à oreilles des pinces de téléphone dans les trous taraudés du support de téléphone, comme indiqué sur la figure 11. Vous pouvez ajuster l'emplacement des supports de téléphone en fonction de la taille des téléphones.

    Dessin CAO d'un luminaire téléphonique
    Figure 11. Dessin mécanique du support téléphonique

    Fixation téléphonique assemblée
    Figure 12. Fixation téléphonique assemblée

Étape 4 : Assembler le rail de la porte coulissante

  1. Fixez les rails du panneau coulissant en haut et en bas du caisson vers l'avant. La figure 13 montre 6-32 vis sur des trous pré-taraudés. Alternativement, vous pouvez utiliser des vis autotaraudeuses.

    Rail fixe
    Figure 13. Rail de panneau coulissant fixe en haut et en bas de la boîte

Étape 5 : Fixez l'éclairage

Pour fixer les supports de lumière et le diffuseur :

  1. Empilez deux pièces de poignée l'une sur l'autre et assemblez-les à l'aide de vis 6-32 (ou utilisez des vis autotaraudeuses).

    Pièces de poignée et assemblage
    Figure 14. Pièces et assemblage de la poignée du Sensor Fusion Box

  2. Préparez quatre vis, écrous et écrous borgnes 4-40 pour fixer le support de montage du kit d'éclairage au mur de la boîte.

    Vis et support sur mur intérieur
    Figure 15. Vis 4-40 et support d'éclairage sur la paroi intérieure de la boîte

    Extérieur avec boulons appliqués
    Figure 16. Boulons et boulons borgnes appliqués aux vis depuis l'extérieur de la boîte

  3. Coupez le diffuseur de lumière à une taille appropriée pour envelopper les bandes lumineuses (non requis si les lumières sont livrées avec le diffuseur).

    Bandes lumineuses et diffuseurs
    Figure 17. Bandes lumineuses et diffuseurs de lumière

  4. Enroulez le diffuseur de lumière autour de la bande et collez-le à l'arrière.

    Bandes et diffuseurs collés à l'arrière
    Figure 18. Bandes lumineuses et diffuseurs de lumière collés à l'arrière

  5. Enclenchez les lumières dans les supports (peut être un ajustement serré).

    Lumières sur mur intérieur
    Figure 19. Lumières montées sur des supports

Étape 6 : Fixez le support du téléphone à la plaque d'asservissement

Pour fixer le support téléphonique à la plaque servo :

  1. Préparez quatre vis 6-32 et une plaque de servo pour fixer le servo au mur. Fixez le servo sur le mur intérieur et insérez les vis de l'intérieur dans la plaque du servo sur le mur extérieur.

    Servo et plaque de servo
    Figure 20. Servo et plaque de servo maintenus en place avec des vis 6-32

  2. Fixez le support du téléphone sur le servo avec des nylocks (en poussant le centre de l'arbre dans le centre de rotation du servo).

    Fixation téléphone sur servo
    Figure 21. Engrenage servo

  3. À l'aide de la vis du servo fournie avec le servo, vissez le support du téléphone sur le servo à travers le bras du servo.

    Fixation téléphone sur servo avec vis
    Figure 22. Bras de servo

Étape 7 : Assemblage final

Pour terminer l’assemblage de la Sensor Fusion Box :

  1. À partir d'Android 12, le banc de test de fusion de capteurs est livré avec un contrôleur Arduino à 6 canaux. (Sous Android 11 ou version antérieure, la plate-forme de fusion de capteurs est livrée avec un contrôleur Canakit. Les appareils fonctionnant sous Android 11 ou version ultérieure sont compatibles avec l'un ou l'autre des contrôleurs.) Connectez l'extension du servo à n'importe quel canal du servo-contrôleur, où GND correspond au fil noir, VCC. correspond au fil rouge, et SIG correspond au fil jaune.

    Contrôleur Arduino 6 canaux
    Figure 23. Contrôleur Arduino à 6 canaux

    Contrôleur Arduino à 6 canaux avec ouverture pour adaptateur secteur 5 V
    Figure 24. Contrôleur Arduino à 6 canaux avec ouverture pour adaptateur secteur 5 V

  2. Collez la boîte ensemble, puis vissez les pièces ensemble (vous devrez peut-être pré-percer des trous dans certaines pièces).

    Boîte scotchée
    Figure 25. Banc d'essai de fusion de capteurs enregistrés

  3. Imprimez le fichier checkerboard.pdf (inclus dans le répertoire test/sensor_fusion de la base de code) sur du papier A3 (ou 11 x 17 pouces) avec le motif en damier de la largeur du papier, et collez le tableau sur le mur en face du téléphone. .

    Assurez-vous que le point rouge au centre du damier est directement face à la caméra lorsqu'il est placé sur le luminaire, comme indiqué ci-dessous.

    Damier
    Figure 26. Damier imprimé et collé sur le mur opposé du téléphone