Przewodnik szybkiego startu Sensor Fusion Box

Zadbaj o dobrą organizację dzięki kolekcji Zapisuj i kategoryzuj treści zgodnie ze swoimi preferencjami.

Test fuzji czujników mierzy dokładność sygnatury czasowej czujników urządzeń z Androidem, w szczególności czujników obrazu aparatu i żyroskopów. Ta strona zawiera instrukcje krok po kroku, jak skonfigurować test Sensor Fusion i Sensor Fusion Box po raz pierwszy.

Wideo poradnik

To jest samouczek wideo na temat konfigurowania czujnika Fusion Box.

Wymagane narzędzia

Przed rozpoczęciem upewnij się, że masz następujące komponenty:

Elementy testu fuzji czujnika
Rysunek 1. Elementy wymagane do testu fuzji czujnika
  1. Kabel USB A do B
  2. Kabel USB A do C (dla telefonu testowego)
  3. Przewód zasilający 12V 2A (do skrzynki kontrolnej serwomechanizmu)
  4. Przewód zasilający 12V (do oświetlenia, z włącznikiem)
  5. Kabel połączeniowy 5V męsko-męski (do oświetlenia)
  6. Przewód przejściowy 5 V męski-żeński (do oświetlenia)

Krok 1: Podłącz światła

Aby podłączyć światła:

  1. Użyj kabla męsko-męskiego, aby połączyć dwa światła na dolnych końcach świateł, jak pokazano na rysunku 2. Przymocuj kabel do dolnej części pudełka, aby kabel nie zakłócał działania.
  2. Podłącz koniec latarki bliżej otworu wyjściowego przewodu świetlnego do przewodu przejściowego
    Podłącz światła
    Rysunek 2. Podłączanie świateł między sobą i jednego światła do kabla przejściowego
    1. Otwór wyjściowy kabla światłowodowego
    2. Otwór wyjściowy kabla USB
    3. Kabel przejściowy 5V męski-męski
  3. Przeciągnij niepodłączony koniec kabla przejściowego przez okrągły otwór wychodzący z pudełka, a następnie podłącz go do kabla zasilającego oświetlenie.
    Kabel konwersyjny i zasilający
    Rysunek 3. Kabel do konwersji oświetlenia wychodzący z pudełka i podłączany do kabla zasilającego
    1. Otwór wyjściowy
    2. Kabel konwersyjny
    3. Przewód zasilający

Krok 2: Podłącz serwo

Aby przymocować serwo:

  1. Podłącz złącze serwomechanizmu do sterownika serwa. Pamiętaj, aby włożyć złącze zgodnie z odpowiednimi kolorami, zgodnie z oznaczeniem (Y = żółty, R = czerwony, B = czarny), ponieważ odwrócenie kolejności może spowodować uszkodzenie silnika. Jeśli przewód jest za krótki, użyj przedłużacza serwomechanizmu .
    Podłączenie serwomechanizmu do skrzynki kontrolnej serwomechanizmu
    Rysunek 4. Podłączanie serwomechanizmu do skrzynki kontrolnej serwomechanizmu
  2. Podłącz serwosterownik wraz z jego przewodem zasilającym (oświetlenie i serwosterownik posiadają niezależne, dedykowane zasilacze).
    Podłączanie sterowania serwomechanizmu do zasilania
    Rysunek 5. Podłączanie serwomechanizmu do dedykowanego przewodu zasilającego
  3. Użyj kabla USB A do B, aby podłączyć skrzynkę kontrolną serwomechanizmu do hosta (maszyny, na której przeprowadzany jest test).
    Podłącz skrzynkę kontrolną serwomechanizmu do maszyny hosta
    Rysunek 6. Podłączanie skrzynki sterującej serwomechanizmu do maszyny hosta

Krok 3: Podłącz telefon

  1. Ustaw telefon na uchwycie i zaciśnij go. Dokręć, obracając nylonową śrubę w prawo.
    Mocowanie telefonu do uchwytu
    Rysunek 7. Zakładanie i mocowanie telefonu na uchwycie

    Telefony należy umieszczać w taki sposób, aby kable USB znajdowały się na obrzeżach uchwytu telefonu, a aparaty fotograficzne blisko środka uchwytu.

  2. Za pomocą opaski zaciskowej przymocuj przewód USB telefonu do płytki montażowej i poprowadź go na zewnątrz pudełka przez otwór wyjściowy. Podłącz drugi koniec przewodu do hosta, na którym przeprowadzany jest test.
    Przewód USB do telefonu z zamkami błyskawicznymi
    Rysunek 8. Przewód USB telefonu przymocowany do uchwytu za pomocą opasek zaciskowych

Krok 4: Uruchom skrypt testowy

Głównym plikiem wykonywalnym Pythona dla skryptu testowego jest:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Możesz zmodyfikować polecenie, aby określić rzeczywisty adres rotatora, używając:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Aby określić identyfikator dostawcy (VID) i identyfikator produktu (PID), użyj polecenia systemu Linux lsusb .
  • Domyślnie VID i PID są ustawione na 04d8 i fc73 z kanałem „1”.

Wiele przebiegów, różne formaty

Aby wykonać wiele przebiegów z różnymi formatami, możesz użyć innego skryptu (jednakże wyniki nie zostaną przesłane do CtsVerifier.apk ). Przykładowy skrypt testowy:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Kwestie uprawnień

Aby rozwiązać problemy z uprawnieniami związane ze sterowaniem silnikiem przez port USB:

  1. Dodaj nazwę użytkownika operatora do grupy dialout , używając:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Wyloguj operatora.
  3. Zaloguj się do operatora.