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Sensor Fusion Box クイック スタートガイド

センサー フュージョン テストでは、カメラやその他の Android スマートフォン用センサーのタイムスタンプ精度を測定します。このページでは、Sensor Fusion テストと Sensor Fusion Box を初めてセットアップする際の手順を説明します。

必要な工具

始める前に、次の部品を準備します。

センサー フュージョン テストの部品
図 1: センサー フュージョン テストに必要な部品
  1. USB A - USB B ケーブル
  2. USB A - USB C ケーブル(テスト対象のスマートフォン用)
  3. 12V 2A 電源コード(サーボ制御ボックス用)
  4. 12V 電源コード(ライト用、スイッチ付き)
  5. 5V オス - オス接続ケーブル(ライト用)
  6. 5V オス - メス変換ケーブル(ライト用)

ステップ 1: ライトを接続する

次のようにして、ライトを接続します。

  1. オス - オス ケーブルを使用して、2 つのライトをライトの下端で図 2 のように接続します。ケーブルを箱の底部に固定して、ケーブルが操作の邪魔にならないようにします。
  2. ライトケーブルの出口穴に近い方の端を変換ケーブルに接続します
    ライトを接続する
    図 2: ライトを互いに接続し、1 つを変換ケーブルに接続
    1. ライトケーブル出口穴
    2. USB ケーブル出口穴
    3. 5V オス - オス変換ケーブル
  3. 変換ケーブルの接続していない方の端を箱の丸い穴に通し、ライト用の電源ケーブルに接続します。
    変換ケーブルと電源ケーブル
    図 3: 照明変換ケーブルが箱から出て電源ケーブルに接続
    1. 出口穴
    2. 変換ケーブル
    3. 電源ケーブル

ステップ 2: サーボを接続する

次のようにして、サーボを取り付けます。

  1. サーボコネクタをサーボ制御ボックスに差し込みます。ラベルに対応する色のコネクタを差し込みます(Y = 黄色、R = 赤、B = 黒)。逆にするとモーターを破損する場合があります。コードが短すぎる場合は、サーボ延長ケーブルを使用してください。
    サーボ制御ボックスに接続しているサーボ
    図 4: サーボをサーボ制御ボックスに接続
  2. サーボ制御ボックスを電源コードに接続します(図 5 のように、ライトとサーボ制御ボックスには独立した専用の電源があります)。
    サーボ制御ボックスの電源への接続
    図 5: サーボ制御ボックスを専用電源コードに接続
    1. サーボ制御用電源
    2. ライト用電源
  3. USB A - USB B ケーブルを使用して、サーボ制御ボックスをホスト(テストを実行しているマシン)に接続します。
    サーボ制御ボックスをホストマシンに接続
    図 6: サーボ制御ボックスをホストマシンに接続

ステップ 3: スマートフォンを取り付ける

  1. スマートフォンを固定具にセットし、しっかりと固定します。
    スマートフォンに固定具に取り付ける
    図 7: スマートフォンを固定具に装着して固定
    1. 背面支持
    2. 締め付け強度

    スマートフォンは、USB コードがスマートフォン マウントの周囲にあり、カメラがマウントの中央付近にあるように配置します。

    逆さになっているつまみねじは背面を支持し、他のねじは右に回すと強く固定されます。詳細については、スマートフォンの取り付け方法を説明する動画をご覧ください。

  2. 結束バンドを使用してスマートフォン用の USB コードを固定プレートに縛り付け、出口穴から箱の外に出します。コードのもう一方の端を、テストを実行しているホストに接続します。
    スマートフォン用の USB コードと結束バンド
    図 8: スマートフォン用の USB コードを結束バンドで固定

ステップ 4: テスト スクリプトを実行する

テスト スクリプトのメインの Python 実行ファイルは次のとおりです。

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
        

次を使用してコマンドを修正すると、実際のローテーター アドレスを指定できます。

rot_rig=VID:PID:CH
        
  • ベンダー ID(VID)とプロダクト ID(PID)を確認するには、Linux コマンド lsusb を使用します。
  • デフォルトでは、VID に 04d8、PID に fc73、チャネルに「1」が設定されています。

複数の実行、異なる形式

別のスクリプトを使用して異なる形式で複数のテストを実行できます(ただし、結果は CtsVerifier.apk にアップロードされません)。次のサンプル テスト スクリプトをご覧ください。

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

権限の問題

USB ポートからのモーターの制御に関して権限の問題が発生した場合には、次のようにして解決します。

  1. 次のようにして、オペレーターのユーザー名を dialout グループに追加します。
    sudo adduser USERNAME dialout
            
  2. オペレーターとしてログアウトします。
  3. オペレーターとしてログインします。

モーターの調整

モーターの速度とスマートフォンの移動距離は、制御ボックスの側面にあるポテンショメータ(A、B、T というラベルがあります)を使用して調節できます。

  1. 最初にボックスを受け取ったときに、ボックスの電源を入れて、初期位置を決めます。電源を入れたときの初期位置が 12 時の方向近くでない場合は、スマートフォン固定具のねじを緩めて、スマートフォン固定具を回転させて 12 時の方向に向けます。
  2. スマートフォン固定具が回転するごとに 90 度まで回転することを確認します(スマートフォンに向かって 12 時の方向から 9 時の方向まで)。
    • 移動距離を調整するには、A と B のねじを使用します。A は始点、B は終点です。
  3. 始点から終点まで 1.5 秒で回転するように回転速度を調整します。ポテンショメータを時計方向に回すと、回転が遅くなります。
    サーボの位置と速度を調整する
    • A は固定具の始点です。
    • B は固定具の終点です。
    • T はモーターの回転速度です。
    図 9: サーボとスマートフォン固定具の位置と速度を調整する方法

詳細については、動画チュートリアルをご覧ください。

動画チュートリアル

スマートフォンの取り付け

デュアル マウントへのスマートフォンの取り付け

コントローラの較正

スマートフォン固定具の調整