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Esta página contém informações sobre como comprar ou montar uma caixa de Sensor Fusion. A Caixa de fusão do sensor é usada no teste sensor_fusion do CameraITS e
no teste de sincronização multi-camera. Ele oferece um ambiente de teste consistente para
medir a precisão do carimbo de data e hora dos sensores de dispositivos
Android, especificamente sensores de imagem da câmera e giroscópios. Ele consiste em
componentes de caixa de plástico cortados a laser de
desenhos de design auxiliado por computador (CAD, na sigla em inglês) e uma caixa de controle do servo.
Você pode comprar uma caixa de fusão de sensores ou criar a sua.
Comprar uma caixa de fusão do sensor
Recomendamos a compra de uma Sensor Fusion Box de um dos seguintes fornecedores
qualificados.
Byte Bridge Inc.
EUA: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
China: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A,
1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235 www.bytebt.com
androidpartner@bytebt.com
EUA: +1-510-373-8899
China: +86-400-8866-490
JFT CO LTD 捷富通科技有限公司 (anteriormente conhecida como MYWAY DESIGN)
China: No. 40, Lane 22, Heai Road, Wujing Town, Minhang District, Shanghai, China
Taiwan: 4F., No. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, New Taipei City 242, Taiwan www.jftcoltd.com
service@jfttec.com or its.sales@jfttec.com
China:+86-021-64909136
Taiwan: 886-2-29089060
Criar uma caixa de fusão do sensor
Esta seção inclui instruções detalhadas para montar uma caixa de fusão do sensor com componentes de acrilonitrilo butadieno estireno (ABS) cortados a laser (mostrados na Figura 1).
Figura 1. Desenho mecânico dos componentes da Caixa de fusão do sensor
Ferramentas necessárias
Antes de começar, faça o download dos desenhos técnicos da
Caixa de fusão do sensor (incluídos no
arquivo ZIP da Caixa de fusão do sensor)
e tenha as seguintes ferramentas disponíveis:
Chave de fenda Phillips
Chave de fenda JIS
Chaves sextavadas
Furadeira
Faca X-ACTO
Fita
Etapa 1: aplicar adesivos de vinil
Depois de criar os componentes de ABS com um cortador
a laser, aplique adesivos de vinil na caixa de plástico para ter o controle de cor adequado
no interior da caixa de teste:
Aplique o vinil no lado liso do ABS,
conforme mostrado na Figura 2. Para dicas úteis sobre como aplicar o vinil, consulte
wikiHow.
Corte os furos necessários no vinil com a faca.
Figura 2. Peças de ABS com vinil aplicado no lado liso (interior
da caixa)
Usando cola acrílica, cole as peças ABS redondas nos quatro cantos do
painel inferior.
Figura 3. Painel inferior com peças redondas de ABS coladas nos quatro cantos.
Etapa 2: preparar a montagem do smartphone e conectar a servomontagem
Para preparar o suporte do smartphone para fixação no servomotor:
Faça 20 furos no suporte do smartphone com uma broca de 1/4"-20.
Figura 4. Suporte para smartphone com furos
Verifique se você tem os recortes de ABS, porcas de nylon, porcas de nylon
(para ajustar a altura do parafuso, se necessário), o braço de servo duplo
da Actobotics C1, parafusos 4-40 e molas de compressão.
Figura 5. Peças de suporte para smartphone
Aplique os parafusos 4-40 e aperte (1,2 N*m ou 8,9 in*lbf) o
braço do servo à parte de trás do suporte do smartphone. Usando os mesmos parafusos e
porcas de tampa 4-40, aperte o corte ABS do divisor de telefone na parte frontal
do suporte do telefone.
Figura 6. Eixo na parte de trás do dispositivo, apertado por parafusos aplicados
na parte da frente
Figura 7. Parafusos de 4-40, 3/4" e porcas de 4-40
Figura 8. Parte de trás (esquerda) e parte frontal (direita) do suporte para smartphone
Etapa 3: prender os grampos do smartphone
Para prender as garras do smartphone:
Corte a folha de neoprene de acordo com a forma das braçadeiras de corte em ABS,
mas deixe uma polegada a menos em ambas as extremidades, conforme mostrado na Figura 9.
Depois de cortar a folha de neoprene adequadamente, aplique as peças nas garras de corte
ABS, conforme mostrado na Figura 8.
Figura 9. Braçadeira ABS com folha de neoprene aplicada
Conecte os parafusos de pressão de náilon e o fio de mola à braçadeira. Adicione porcas de nylon para reduzir o comprimento do parafuso, conforme necessário.
Figura 10. Braçadeira com folha de neoprene, parafusos de pressão, porcas de nylon e
fio de mola
Aperte os parafusos de pressão das garras do smartphone nos orifícios roscados do suporte,
conforme mostrado na Figura 11. É possível ajustar a localização dos suportes
de acordo com o tamanho dos smartphones.
Figura 11. Desenho mecânico do suporte do smartphone
Figura 12. Suporte do smartphone montado
Etapa 4: montar o trilho da porta de correr
Fixe os trilhos do painel deslizante na parte de cima e de baixo da caixa em direção à frente.
A Figura 13 mostra parafusos 6-32 em furos pré-rosqueados. Como alternativa, use
parafusos autoperfurantes.
Figura 13. Guia de painel deslizante fixo na parte de cima e de baixo da caixa
Etapa 5: anexar a iluminação
Para fixar os suportes de luz e o difusor:
Coloque duas peças da alça uma sobre a outra e monte-as usando parafusos 6-32 (ou parafusos autoatarraxantes).
Figura 14. Peças e montagem da alça da caixa de fusão do sensor
Prepare quatro parafusos 4-40, porcas e porcas de noz para fixar o suporte de montagem
do kit de iluminação na parede da caixa.
Figura 15. Parafusos 4-40 e suporte de luz na parede interna da caixa
Figura 16. Parafusos e porcas de noz aplicados aos parafusos do exterior
da caixa
Corte o difusor de luz para um tamanho adequado para envolver as tiras de luz (não
necessário se as luzes vierem com o difusor).
Figura 17. Fitas e difusores de luz
Enrole o difusor de luz ao redor da faixa e cole na parte de trás.
Figura 18. Fitas e difusores de luz colados na parte de trás
Encaixe as luzes nos suportes (pode ser apertado).
Figura 19. Luzes montadas em suportes
Etapa 6: prender o suporte do smartphone à placa do servomotor
Para fixar o telefone na placa do servomotor:
Prepare quatro parafusos 6-32 e uma placa de servo para fixar o servo na parede.
Fixe o servo na parede interna e insira os parafusos de dentro
na placa do servo na parede externa.
Figura 20. Servo e placa do servo mantida no lugar com parafusos 6-32
Prenda o suporte do smartphone ao servo com travas de segurança (empurrando o centro do
eixo para o centro de rotação do servo).
Figura 21. Engrenagem do servo
Usando o parafuso do servo que veio com o servo, aparafuse (1,2 N*m ou
8,9 in*lbf) o suporte do smartphone na engrenagem do servo pelo braço
do servo.
Figura 22. Braço do servo
Etapa 7: montagem final
Para concluir a montagem da Caixa de fusão do sensor:
No Android 13, o equipamento de teste de fusão de sensores vem
com o
controlador de iluminação Arduino do Android 13.
No Android 12
ou versões anteriores, o equipamento de fusão de sensores era enviado com um controlador Arduino
de 6 canais ou um controlador Canakit. Os dispositivos com
Android 11 a Android 12
são compatíveis com o controlador Android 13, o controlador Arduino de 6 canais
ou o controlador Canakit.) Conecte a extensão do servo a qualquer canal do
controlador, em que GND corresponde ao fio preto, VCC corresponde ao
fio vermelho e SIG corresponde ao fio amarelo.
Figura 23. Arduino Lighting Controller Rev3
Figura 24. Exemplo de conexão do controlador de iluminação Arduino Rev3
Una as partes da caixa com fita adesiva e parafuse-as. Talvez seja necessário
fazer furos em algumas partes.
Figura 25. Equipamento de teste de fusão do sensor com fita
Para o Android 15 ou versões mais recentes, trabalhe com sua loja de impressão
local para imprimir o arquivo checkerboard.pdf (incluído no
diretório test/sensor_fusion da base de código)
em papel de 18 x 18 polegadas com o padrão de xadrez na largura do papel
e cole o diagrama na parede oposta ao suporte do telefone.
Para câmeras com campos de visão menores, como câmeras teleobjetivas, trabalhe
com sua gráfica local para criar versões dimensionadas proporcionalmente do
xadrez. Por exemplo, um gráfico com escala de 50% seria impresso em papel de 22,86 x 22,86 cm.
Figura 26. Diagrama de xadrez para Android 15 ou
mais recente.
Verifique se o ponto vermelho no centro do tabuleiro de xadrez está diretamente voltado para a câmera quando colocado no dispositivo, conforme mostrado na Figura 27.
Figura 27. Xadrez impresso e colado na parede oposta do suporte
do smartphone.
O conteúdo e os exemplos de código nesta página estão sujeitos às licenças descritas na Licença de conteúdo. Java e OpenJDK são marcas registradas da Oracle e/ou suas afiliadas.
Última atualização 2025-07-30 UTC.
[[["Fácil de entender","easyToUnderstand","thumb-up"],["Meu problema foi resolvido","solvedMyProblem","thumb-up"],["Outro","otherUp","thumb-up"]],[["Não contém as informações de que eu preciso","missingTheInformationINeed","thumb-down"],["Muito complicado / etapas demais","tooComplicatedTooManySteps","thumb-down"],["Desatualizado","outOfDate","thumb-down"],["Problema na tradução","translationIssue","thumb-down"],["Problema com as amostras / o código","samplesCodeIssue","thumb-down"],["Outro","otherDown","thumb-down"]],["Última atualização 2025-07-30 UTC."],[],[],null,["# Obtain a sensor fusion box\n\nThis page provides information on how to purchase or assemble a Sensor Fusion\nBox. The Sensor Fusion Box is used in the CameraITS `sensor_fusion` test and\n`multi-camera` sync test. It provides a consistent test environment for\nmeasuring timestamp accuracy of sensors for Android\ndevices, specifically camera image sensors and gyroscopes. It consists of\nplastic box components that are laser cut from\ncomputer-aided design (CAD) drawings and a Servo Control Box.\n\nYou can purchase a Sensor Fusion Box or build your own.\n\nPurchase a Sensor Fusion Box\n----------------------------\n\nWe recommend purchasing a Sensor Fusion Box from one of the following qualified\nvendors.\n\n- *Byte Bridge Inc.* \n\n USA: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037 \n\n China: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A,\n 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235 \n\n [www.bytebt.com](https://www.bytebt.com/) \n\n androidpartner@bytebt.com \n\n USA: +1-510-373-8899 \n\n China: +86-400-8866-490\n\n- *JFT CO LTD 捷富通科技有限公司 (previously known as MYWAY DESIGN)* \n\n China: No. 40, Lane 22, Heai Road, Wujing Town, Minhang District, Shanghai, China \n\n Taiwan: 4F., No. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, New Taipei City 242, Taiwan \n\n [www.jftcoltd.com](https://www.jftcoltd.com) \n\n service@jfttec.com or its.sales@jfttec.com \n\n China:+86-021-64909136 \n\n Taiwan: 886-2-29089060\n\n| **Note:** For additional support for foldable and large form factor devices, you can purchase the [foldable kit](/docs/compatibility/cts/its-accessories-foldable-kit).\n\nBuild a Sensor Fusion Box\n-------------------------\n\nThis section includes step-by-step instructions for assembling a Sensor Fusion\nBox from laser-cut acrylonitrile butadiene styrene (ABS) components (shown in\nFigure 1).\n\n\u003cbr /\u003e\n\n\n**Figure 1.** Mechanical drawing of Sensor Fusion Box components\n\n### Required tools\n\nBefore starting, ensure you have downloaded the technical drawings for the\nSensor Fusion Box (included in the\n[Sensor Fusion Box zip file](/static/docs/compatibility/cts/sensor_fusion_1_8.zip))\nand have the following tools available:\n\n- Phillips head screwdriver\n- JIS head screwdriver\n- Hex keys\n- Power drill set\n- X-ACTO knife\n- Tape\n\n### Step 1: Apply vinyl stickers\n\nAfter creating the ABS components with a laser\ncutter, apply vinyl stickers to the plastic box to get the proper color control\non the interior of the test box:\n\n1. Apply vinyl on the smooth side of the ABS\n as shown in Figure 2. For helpful tips on applying vinyl, refer to\n [wikiHow](https://www.wikihow.com/Install-a-Vinyl-Graphic).\n\n2. Cut out the necessary holes on the vinyl with the exacto knife.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 2.** ABS pieces with vinyl applied on the smooth side (interior of\n the box)\n3. Using acrylic glue, glue the round ABS pieces onto the four corners of the\n bottom panel.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 3.** Bottom panel with round ABS pieces glued to the four corners.\n\n### Step 2: Prepare phone mount and attach servo mount\n\nTo prepare the phone mount to attach to the servo:\n\n1. Tap 20 holes on the phone fixture with a 1/4\"-20 drill bit.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 4.** Phone fixture with tapped holes\n2. Make sure you have the ABS cut outs, nylon thumb screws, nylon nuts\n (for adjusting screw height if necessary), the C1 spline\n actobotics dual servo arm, 4-40 screws, and compression springs.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 5.** Phone mount parts\n3. Apply the 4-40 screws and tighten (1.2 N\\*m or 8.9 in\\*lbf) the\n servo arm to the back of the phone mount. Using the same screws and\n 4-40 cap nuts, tighten the phone divider ABS cut out on the front side of\n the phone mount.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 6.** Shaft on the back of fixture, tightened by screws applied\n from the front\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 7.** 4-40, 3/4\" long screws and 4-40 cap nuts\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 8.** Back (left) and front (right) of the phone mount\n\n### Step 3: Attach phone clamps\n\nTo attach the phone clamps:\n\n1. Cut the neoprene sheet according to the shape of the ABS cut-out\n clamps, but leave one inch shorter from both ends as shown in Figure 9.\n After cutting the neoprene sheet accordingly, apply the pieces to the ABS\n cut-out clamps as in Figure 8.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 9.** ABS clamp with neoprene sheet applied\n2. Attach nylon thumb screws and spring wire to the clamp. Add nylon\n nuts to reduce screw length, as needed.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 10.** Clamp with neoprene sheet, thumb screws, nylon nuts, and\n spring wire\n3. Screw the phone clamps' thumb screws into the tapped holes of the phone\n fixture as shown in Figure 11. You can adjust the location of the phone\n mounts depending on the size of the phones.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 11.** Mechanical drawing of the phone fixture\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 12.** Assembled phone fixture\n\n### Step 4: Assemble sliding door rail\n\n1. Fix sliding panel rails on the top and bottom of the box toward the front.\n Figure 13 shows 6-32 screws on pre-tapped holes. Alternatively, you can use\n self-tapping screws.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 13.** Fixed sliding panel rail on top and bottom of box\n\n### Step 5: Attach lighting\n\nTo attach the light brackets and diffuser:\n\n1. Stack two handle pieces on top of each other and assemble them using 6-32\n screws (or use self-tapping screws).\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 14.** Sensor Fusion Box handle pieces and assembly\n2. Prepare four 4-40 screws, nuts, and acorn nuts to fix the mounting bracket\n from the lighting kit to the wall of the box.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 15.** 4-40 screws and light bracket on the interior wall of the box\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 16.** Bolts and acorn bolts applied to the screws from the exterior\n of the box\n3. Cut the light diffuser to an appropriate size to wrap the light strips (not\n required if the lights come with the diffuser).\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 17.** Light strips and light diffusers\n4. Wrap the light diffuser around the strip and tape it at the back.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 18.** Light strips and light diffusers taped from the back\n5. Snap the lights into the brackets (can be a tight fit).\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 19.** Lights mounted in brackets\n\n### Step 6: Attach phone fixture to servo plate\n\nTo attach the phone fixture to the servo plate:\n\n1. Prepare four 6-32 screws and a servo plate to fix the servo onto the wall.\n Fix the servo onto the interior wall and insert the screws from the inside\n into the servo plate on the exterior wall.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 20.** Servo and servo plate held in place with 6-32 screws\n2. Secure the phone fixture onto the servo with nylocks (pushing the center of the\n shaft into the servo's rotation center).\n\n **Figure 21.** Servo gear\n3. Using the servo screw that came with the servo, screw (1.2 N\\*m or\n 8.9 in\\*lbf) the phone fixture onto the servo gear through the servo\n arm.\n\n **Figure 22.** Servo arm\n\n### Step 7: Final assembly\n\nTo complete assembly of the Sensor Fusion Box:\n\n1. From Android 13, the sensor fusion test rig comes\n with the\n [Android 13 Arduino lighting controller](/docs/compatibility/cts/sensor-fusion-controller).\n (In Android 12\n or lower, the sensor fusion rig shipped with a 6-channel Arduino\n controller or a Canakit controller. Devices running\n Android 11 to Android 12\n are compatible with the Android 13 controller, 6-channel Arduino controller,\n or Canakit controller.) Connect the servo extension to any channel of the\n servo controller, where GND corresponds to black wire, VCC corresponds to\n the red wire, and SIG corresponds to the yellow wire.\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 23.** Arduino Lighting Controller Rev3\n\n \u003cbr /\u003e\n\n\n **Figure 24.** Arduino lighting controller Rev3 connection sample\n2. Tape the box together, then screw the parts together (you might need to\n pre-drill holes in some parts).\n\n **Figure 25.** Taped sensor fusion test rig\n3. For Android 15 or higher, work with your local print\n shop to print out the checkerboard.pdf file (included in the\n `test/sensor_fusion` directory of the codebase)\n on 18 x 18 inch paper with the checkerboard pattern the width of the paper,\n and tape the chart on the wall opposite the phone fixture.\n\n For cameras with smaller fields of view, such as telephoto cameras, work\n with your local print shop to create proportionally scaled versions of the\n checkerboard. (For example, a 50% scaled chart would be printed on 9 x 9\n inch paper.)\n\n **Figure 26.** Checkerboard chart for Android 15 or\n higher.\n\n Make sure the red dot in the center of the checkerboard is directly facing\n the camera when placed on the fixture, as shown in Figure 27.\n\n **Figure 27.** Checkerboard printed and taped to the opposite wall of phone\n fixture."]]
