Trang này cung cấp thông tin về cách mua hoặc lắp ráp Hộp kết hợp cảm biến. Hộp kết hợp cảm biến được sử dụng trong thử nghiệm sensor_fusion
của CameraITS và thử nghiệm đồng bộ hóa multi-camera
. Nó cung cấp một môi trường thử nghiệm nhất quán để đo độ chính xác về dấu thời gian của cảm biến dành cho thiết bị Android, đặc biệt là cảm biến hình ảnh của máy ảnh và con quay hồi chuyển. Nó bao gồm các thành phần hộp nhựa được cắt bằng laser từ bản vẽ thiết kế có sự hỗ trợ của máy tính (CAD) và Hộp điều khiển servo.
Bạn có thể mua Hộp kết hợp cảm biến hoặc tự chế tạo.
Mua hộp kết hợp cảm biến
Chúng tôi khuyên bạn nên mua Hộp kết hợp cảm biến từ một trong những nhà cung cấp đủ tiêu chuẩn sau.
Công ty Byte Bridge
1502 Crocker Ave. Hayward, CA 94544-7037 Hoa Kỳ
www.bytebt.com
androidpartner@bytebt.com
+1-510-373-8899thiết kế MYWAY
4F., Số 163, Đường Fu-Ying, Quận Tân Trang, Thành phố Tân Đài Bắc 242, Đài Loan
twmyway.com
sales@myway.tw
+886-2-29089060
Xây dựng hộp kết hợp cảm biến
Phần này bao gồm hướng dẫn từng bước để lắp ráp Hộp kết hợp cảm biến từ các thành phần acrylonitrile butadiene styrene (ABS) được cắt bằng laser (thể hiện trong Hình 1).
Hình 1. Bản vẽ cơ khí các bộ phận của Sensor Fusion Box
Công cụ bắt buộc
Trước khi bắt đầu, hãy đảm bảo bạn đã tải xuống các bản vẽ kỹ thuật cho Hộp kết hợp cảm biến (có trong tệp zip Hộp kết hợp cảm biến ) và có sẵn các công cụ sau:
- Tua vít đầu Phillips
- Tua vít đầu JIS
- Phím lục giác
- Bộ máy khoan điện
- Dao x-acto
- băng
Bước 1: Dán miếng dán vinyl
Sau khi tạo các thành phần ABS bằng máy cắt laser, hãy dán miếng dán vinyl lên hộp nhựa để kiểm soát màu sắc phù hợp bên trong hộp kiểm tra:
Phủ nhựa vinyl lên mặt nhẵn của ABS như trong Hình 2. Để biết các mẹo hữu ích về cách dán nhựa vinyl, hãy tham khảo wikiHow .
Cắt các lỗ cần thiết trên nhựa vinyl bằng dao chính xác.
Hình 2. Các miếng nhựa ABS có dán vinyl trên mặt nhẵn (bên trong hộp)Dùng keo acrylic dán các miếng nhựa ABS tròn vào bốn góc của tấm đáy.
Hình 3. Mặt dưới có các miếng nhựa ABS tròn được dán vào bốn góc.
Bước 2: Chuẩn bị giá đỡ điện thoại và gắn giá đỡ servo
Để chuẩn bị giá đỡ điện thoại để gắn vào servo:
Chạm vào 20 lỗ trên giá đỡ điện thoại bằng mũi khoan 1/4"-20.
Hình 4. Giá đỡ điện thoại có lỗ khoétĐảm bảo rằng bạn có các phần cắt ABS, vít có ngón cái bằng nylon, đai ốc bằng nylon (để điều chỉnh chiều cao vít nếu cần), cánh tay servo kép hoạt động trục C1, vít 4-40 và lò xo nén.
Hình 5. Các bộ phận gắn điện thoạiSiết các vít 4-40 và siết chặt cần trợ lực vào mặt sau của giá đỡ điện thoại. Sử dụng cùng các vít và đai ốc có nắp 4-40, siết chặt thanh chia điện thoại ABS cắt ra ở mặt trước của giá đỡ điện thoại.
Hình 6. Trục ở mặt sau của thiết bị cố định, được siết chặt bằng vít gắn từ phía trước
Hình 7. Vít dài 4-40, 3/4" và đai ốc có nắp 4-40
Hình 8. Mặt sau (trái) và mặt trước (phải) của giá đỡ điện thoại
Bước 3: Gắn kẹp điện thoại
Để gắn kẹp điện thoại:
Cắt tấm cao su tổng hợp theo hình dạng của kẹp cắt ABS, nhưng để ngắn hơn một inch ở cả hai đầu như trong Hình 9. Sau khi cắt tấm cao su tổng hợp cho phù hợp, áp các mảnh vào kẹp cắt ABS như trong Hình số 8.
Hình 9. Kẹp ABS có dán tấm cao su tổng hợpGắn vít có ngón tay cái bằng nylon và dây lò xo vào kẹp. Thêm đai ốc nylon để giảm chiều dài vít nếu cần.
Hình 10. Kẹp bằng tấm cao su tổng hợp, vít có ngón cái, đai ốc nylon và dây lò xoVặn vít ngón cái của kẹp điện thoại vào các lỗ ren của giá đỡ điện thoại như trong Hình 11. Bạn có thể điều chỉnh vị trí của giá đỡ điện thoại tùy thuộc vào kích thước của điện thoại.
Hình 11. Bản vẽ cơ khí của giá đỡ điện thoại
Hình 12. Giá đỡ điện thoại đã lắp ráp
Bước 4: Lắp ray cửa trượt
Cố định các thanh ray trượt ở mặt trên và mặt dưới của hộp về phía trước. Hình 13 cho thấy 6-32 vít trên các lỗ đã được ren sẵn. Ngoài ra, bạn có thể sử dụng vít tự khai thác.
Hình 13. Ray trượt cố định ở trên và dưới hộp
Bước 5: Gắn đèn chiếu sáng
Để gắn giá đỡ đèn và bộ khuếch tán:
Xếp chồng hai miếng tay cầm lên nhau và lắp ráp chúng bằng vít 6-32 (hoặc sử dụng vít tự khai thác).
Hình 14. Các bộ phận và cụm tay cầm của Sensor Fusion BoxChuẩn bị bốn ốc vít, đai ốc và đai ốc cỡ 4-40 để cố định giá đỡ từ bộ đèn vào thành hộp.
Hình 15. 4-40 vít và khung đèn trên thành trong của hộp
Hình 16. Bu lông và bu lông quả đầu được gắn vào vít từ bên ngoài hộpCắt bộ khuếch tán ánh sáng có kích thước phù hợp để quấn các dải đèn (không bắt buộc nếu đèn đi kèm với bộ khuếch tán).
Hình 17. Dải đèn và bộ khuếch tán ánh sángQuấn bộ khuếch tán ánh sáng xung quanh dải và dán nó ở phía sau.
Hình 18. Dải đèn và bộ khuếch tán ánh sáng được dán từ phía sauGắn đèn vào giá đỡ (có thể vừa khít).
Hình 19. Đèn được gắn trong giá đỡ
Bước 6: Gắn cố định điện thoại vào tấm servo
Để gắn thiết bị cố định điện thoại vào tấm servo:
Chuẩn bị bốn ốc vít 6-32 và một tấm servo để cố định servo lên tường. Cố định servo vào tường bên trong và lắp vít từ bên trong vào tấm servo trên tường bên ngoài.
Hình 20. Tấm servo và tấm servo được giữ cố định bằng vít 6-32Cố định giá đỡ điện thoại vào servo bằng chốt khóa (đẩy tâm trục vào tâm xoay của servo).
Hình 21. Bánh răng servoSử dụng vít servo đi kèm với servo, vặn cố định điện thoại vào thiết bị servo thông qua cánh tay servo.
Hình 22. Cánh tay servo
Bước 7: Lắp ráp cuối cùng
Để hoàn tất quá trình lắp ráp Hộp kết hợp cảm biến:
Từ Android 12, giàn thử nghiệm phản ứng tổng hợp cảm biến đi kèm với bộ điều khiển Arduino 6 kênh. (Trong Android 11 trở xuống, giàn kết hợp cảm biến đi kèm với bộ điều khiển Canakit. Các thiết bị chạy Android 11 trở lên tương thích với một trong hai bộ điều khiển.) Kết nối phần mở rộng servo với bất kỳ kênh nào của bộ điều khiển servo, trong đó GND tương ứng với dây màu đen, VCC tương ứng với dây màu đỏ và SIG tương ứng với dây màu vàng.
Hình 23. Bộ điều khiển Arduino 6 kênh
Hình 24. Bộ điều khiển Arduino 6 kênh có đầu cắm nguồn 5VDán hộp lại với nhau, sau đó vít các bộ phận lại với nhau (bạn có thể cần khoan trước lỗ ở một số bộ phận).
Hình 25. Giàn kiểm tra phản ứng tổng hợp cảm biến dạng băngIn tệp checkerboard.pdf (có trong thư mục
test/sensor_fusion
của codebase) trên giấy A3 (hoặc 11 x 17 inch) có hình bàn cờ bằng chiều rộng của tờ giấy và dán biểu đồ lên tường đối diện với giá đỡ điện thoại .Đảm bảo chấm đỏ ở giữa bàn cờ hướng thẳng về phía camera khi đặt trên thiết bị cố định, như minh họa bên dưới.
Hình 26. Bàn cờ được in và dán vào bức tường đối diện của giá treo điện thoại