传感器融合盒详细信息

本页提供有关如何购买或组装传感器融合盒的信息。 Sensor Fusion Box 用于 CameraITS sensor_fusion测试和multi-camera同步测试。它提供了一个一致的测试环境,用于测量 Android 设备传感器的时间戳准确性,特别是相机图像传感器和陀螺仪。它由从计算机辅助设计 (CAD) 图纸激光切割而成的塑料盒组件和伺服控制箱组成。

您可以购买 Sensor Fusion Box 或自行构建。

购买传感器融合盒

我们建议从以下合格供应商之一购买 Sensor Fusion Box。

构建传感器融合盒

本部分包括使用激光切割丙烯腈丁二烯苯乙烯 (ABS) 组件组装传感器融合盒的分步说明(如图 1 所示)。

Sensor Fusion Box 组件的 CAD 图纸
图 1. Sensor Fusion Box 组件的机械图

所需工具

开始之前,请确保您已下载 Sensor Fusion Box 的技术图纸(包含在Sensor Fusion Box zip 文件中)并准备好以下工具:

  • 十字螺丝刀
  • JIS 头螺丝刀
  • 六角键
  • 电钻组
  • X-ACTO刀
  • 胶带

第 1 步:贴上乙烯基贴纸

用激光切割机制作 ABS 组件后,在塑料盒上贴上乙烯基贴纸,以便在测试盒内部获得适当的颜色控制:

  1. 如图 2 所示,在 ABS 的光滑面上涂抹乙烯基。有关使用乙烯基的有用提示,请参阅wikiHow

  2. 用精确的刀在乙烯基上切出必要的孔。

    ABS件
    图 2. ABS 件,光滑面涂有乙烯基(盒子内部)

  3. 使用丙烯酸胶,将圆形 ABS 件粘在底板的四个角上。

    底板
    图 3.圆形 ABS 件粘在四个角上的底板。

第 2 步:准备手机支架并安装伺服支架

准备手机支架以连接到伺服:

  1. 用 1/4"-20 钻头在手机固定装置上敲 20 个孔。

    手机固定孔
    图 4.带螺纹孔的手机固定装置

  2. 确保您有 ABS 切口、尼龙翼形螺钉、尼龙螺母(必要时用于调整螺钉高度)、C1 花键运动双伺服臂、4-40 螺钉和压缩弹簧。

    手机支架零件
    图 5.手机支架部件

  3. 使用 4-40 螺钉并将伺服臂拧紧到手机支架的背面。使用相同的螺钉和 4-40 螺帽,拧紧电话支架正面切出的电话分隔器 ABS。

    伺服轴
    图 6.夹具背面的轴,由前面的螺钉拧紧

    螺丝和盖螺母
    图 7. 4-40, 3/4" 长螺丝和 4-40 螺帽

    手机支架伺服臂
    图 8.手机支架的背面(左)和正面(右)

第 3 步:连接手机夹

要安装电话夹:

  1. 根据 ABS 开孔夹的形状切割氯丁橡胶板,但从两端留出一英寸,如图 9 所示。相应地切割氯丁橡胶板后,将碎片贴在 ABS 开孔夹上,如图所示8.

    带氯丁橡胶片的夹子
    图 9.应用了氯丁橡胶板的 ABS 夹具

  2. 将尼龙拇指螺丝和弹簧线连接到夹子上。根据需要添加尼龙螺母以减少螺钉长度。

    用螺丝、片材、螺母夹住
    图 10.带有氯丁橡胶板、翼形螺钉、尼龙螺母和弹簧线的夹具

  3. 将电话夹的翼形螺钉拧入电话固定装置的螺纹孔中,如图 11 所示。您可以根据电话的尺寸调整电话支架的位置。

    手机夹具CAD图
    图 11.手机夹具机械图

    组装电话夹具
    图 12.组装好的手机夹具

第四步:组装推拉门导轨

  1. 将盒子顶部和底部的滑动面板导轨朝前固定。图 13 显示了预攻孔上的 6-32 螺钉。或者,您可以使用自攻螺钉。

    固定导轨
    图 13.盒子顶部和底部的固定滑动面板导轨

第 5 步:连接照明

要连接灯支架和扩散器:

  1. 将两个手柄件叠放在一起,并使用 6-32 个螺钉(或使用自攻螺钉)将它们组装起来。

    手柄件和组装
    图 14. Sensor Fusion Box 手柄件和组件

  2. 准备四个 4-40 螺钉、螺母和橡子螺母,将照明套件的安装支架固定到盒子的墙壁上。

    内墙上的螺丝和支架
    图 15.盒子内壁上的 4-40 螺钉和灯支架

    使用螺栓的外部
    图 16.从盒子外部应用于螺钉的螺栓和橡子螺栓

  3. 将光扩散器切割成合适的尺寸以包裹灯带(如果灯带有扩散器,则不需要)。

    灯带和扩散器
    图 17.灯带和光扩散器

  4. 将光扩散器缠绕在条带上并将其粘贴在背面。

    从背面贴上胶带和扩散器
    图 18.从背面粘贴的灯条和光扩散器

  5. 将灯卡入支架(可以紧密配合)。

    内墙上的灯
    图 19.安装在支架中的灯

第 6 步:将手机夹具连接到伺服板

要将手机夹具连接到伺服板:

  1. 准备四个 6-32 螺丝和一个舵机板,将舵机固定在墙上。将舵机固定在内壁上,将螺丝从里面插入外壁上的舵机板上。

    伺服和伺服板
    图 20.用 6-32 螺钉固定的伺服和伺服板

  2. 用 nylocks 将手机固定装置固定到伺服上(将轴的中心推入伺服的旋转中心)。

    伺服上的手机夹具
    图 21.伺服齿轮

  3. 使用伺服器附带的伺服螺丝,通过伺服臂将手机固定装置拧到伺服齿轮上。

    带螺丝的伺服手机固定装置
    图 22.伺服臂

第 7 步:最终组装

要完成传感器融合盒的组装:

  1. 从 Android 12 开始,传感器融合测试台配备 6 通道 Arduino 控制器。 (在 Android 11 或更低版本中,传感器融合装备附带 Canakit 控制器。运行 Android 11 或更高版本的设备与任一控制器兼容。)将伺服扩展连接到伺服控制器的任何通道,其中 GND 对应于黑线,VCC对应红线,SIG 对应黄线。

    6通道Arduino控制器
    图 23. 6 通道 Arduino 控制器

    6通道Arduino控制器,带5V电源适配器开口
    图 24. 6 通道 Arduino 控制器,带 5V 电源适配器开口

  2. 将盒子粘在一起,然后将零件拧在一起(您可能需要在某些零件上预先钻孔)。

    录音盒
    图 25.胶带传感器融合测试台

  3. 在 A3(或 11 x 17 英寸)纸上打印出棋盘的彩色副本(包含在Sensor Fusion Box zip 文件中),然后将其粘贴在电话固定装置的对面墙上。

    确保棋盘中心的红点放置在夹具上时正对相机,如下图所示。

    棋盘
    图 26.棋盘格印刷并粘贴到电话固定装置的对面墙上