שלט רחוק של Android 13

בדף הזה נסביר איך להרכיב את הבקר של Android 13, שמפעיל את התנועה של ערכת הבדיקה של שילוב חיישנים ואת התאורה של ITS-in-a-box. בדיקת מיזוג החיישנים היא חלק מחבילת בדיקות התמונות של המצלמה (Camera ITS) בחבילת בדיקות התאימות (CTS). השלט רחוק של Android 13 מאפשר אוטומציה על ידי שליטה בתאורת המתקן ובמנוע סרבו לבדיקת סצנות שדורשות סיבוב ובקרת תאורה.

סקירה כללית על אמצעי הבקרה ב-Android 13

ערכת ITS-in-a-box מספקת סביבת בדיקה עקבית עם מרחק קבוע בין הטאבלט לבדיקה לבין הטלפון לבדיקה, בנוסף לתאורה עקבית ללא מקור אור חיצוני. הבקר של Android 13 הופך את השליטה בסרבו לאוטומטיות וגם את בקרת התאורה, ומבטל את הצורך לסובב באופן ידני את ה-DUT כדי לבצע בדיקות של סצינת היתוך של החיישן ולהדליק ולכבות באופן ידני את האורות בבדיקות מבוקרות.

בקרת סרוו ותאורה במתקני בדיקה

ערכת הבדיקה של שילוב החיישנים מספקת תנועה קבועה של הטלפון לצורך בדיקה שניתן לשחזור. הטלפון מסובב את הטלפון מול יעד של לוח דמקה כדי לאפשר צילום תמונה באמצעות הטלפון במיקומים שונים. ב-test_sensor_fusion, הסרוו מסובב את הטלפון סביב ציר מרכז המצלמה ב-90 מעלות ובחזרה תוך כ-2 שניות. ב-test_video_stabilization, המנוע מסובב את הטלפון סביב ציר מרכז המצלמה ב-10 מעלות ובחזרה שוב ושוב כדי לחקות את תנועת הטלפון כשמצלמים סרטון בזמן הליכה. באיור 1 מוצגים שני טלפונים שזזים במתקן בדיקה של מיזוג חיישנים. באיור 2 מוצג טלפון אחד שנע במתקן בדיקה של שילוב חיישנים.

איור 1. תנועת הטלפון במתקן הבדיקה עבור test_sensor_fusion

איור 2. תנועת הטלפון במתקן הבדיקה ל-test_video_stabilization

בקרת מנוע סרוו

מנועי הסרבו האנלוגיים במתקן הבדיקה הם מנועי סרבו מיקומיים שנשלטים באמצעות PWM (מודולציה של רוחב הפולס). דוגמה אופיינית לבקרת מיקום מוצגת באיור 3. לתสัญญาณ הבקרה יש תקופה של 20 אלפיות שנייה. שינוי רוחב הפולס לרוחב המינימלי מעביר את המנוע למצב ניטרלי, ושינוי רוחב הפולס לרוחב המקסימלי מעביר את המנוע 180 מעלות בכיוון השעון.

איור 3. תיאור של בקרת סרוו רגילה

בקרת תאורה

כדי לשלוט בתנועה ובתאורה של מנוע הסרבו באמצעות מחשב מארח, נדרש חיבור USB למתקן הבדיקה של שילוב החיישנים. הבקר של Android 13 משתמש בלוח Arduino UNO R3 שמחובר ל-USB, עם לוח ניתוב מותאם אישית (או מגן) שמחובר למעלה. בקר Android 13 יכול לשלוט בעד שלושה מנועי סרוו של מערכות משולבות חיישנים, בעד שלוש מערכות תאורה של ITS-in-a-box או במערכת אחת של משולב חיישנים ממחשב מארח אחד.

בגרסת השליטה 3.0 של Android 13, המשתמשים יכולים להשבית את האיפוס האוטומטי כשיציאת הטורית של Arduino נפתחת דרך USB. הפונקציה של האיפוס האוטומטי מופעלת כשהבקרים מחוברים למארח אחר או כשמשתמשים בהם בתרחישי בדיקה אחרים. המשתמשים יכולים להפעיל או להשבית את האיפוס האוטומטי באמצעות מתג פיזי בנגן.

בקר Android 13 יכול לפעול עם כל ערכת ITS במצלמה. אפשר לחבר את הבקר של Android 13 לכל מארז של מצלמת ITS (RFoV, ‏ WFoV, ‏ Modular) או מארז של Sensor Fusion כדי לבצע בדיקות מבוקרות תאורה. החל מגרסה 15 של Android, כל הבדיקות עם בקרת תאורה כלולות ב-scene_flash, וניתן להריץ אותן באמצעות תיבת מיזוג החיישנים, למעט scene_low_light, שדורשת טאבלט להצגת התרשים וצריך להריץ אותה באמצעות Camera ITS-in-a-box.

לבדיקות ב-scene_flash וב-scene_low_light, נדרשת סביבה חשוכה עם אורות כבויים כדי להפעיל את הפיצ'ר של הפלאש האוטומטי בטלפונים לבדיקה. באיור 4 מוצגות הנורות ב-ITS-in-a-box שמתגינות על ידי הבקר של Android 13.

איור 4. האורות דולקים ומופעלים עבור test_auto_Flash

היסטוריית הגרסאות

בטבלה הבאה מתוארת היסטוריית הגרסאות של הבקר של Android 13, ומוצגים בה קישורים להורדה של כל גרסה של קובצי הייצור.

תאריך	גרסה	הורדת קובץ לסביבת ייצור	יומן השינויים
אוגוסט 2024	3.0	קובץ ייצור מיקרו-קוד של Arduino לשלט ל-Android 13	נוספה דרך עקיפה לאיפוס אוטומטי, כך שהאורות לא יופעלו או יושבתו במהלך התקשורת עם ה-DUT
דצמבר 2022	2.2	קובץ Gerber של מארז הבקר של CameraITS (גרסה 2.2) קבצים של מארז הבקר מיקרו-קוד של Arduino לשלט ל-Android 13	נוספה אפשרות להזמין מ-EasyEDA לוח PCB מאוכלס הוסרו עיכובים מיותרים אחרי תנועות של סרוו בקוד המיקרו של Arduino שינוי ברגלי התמיכה ממתכת לניילון שינוי MOSFETS עם יציאות דרך ל-MOSFETS למשטח שינוי של קיבולת הקבל מ-10 uF ל-1000 uF
מרץ 2022	1	Arduino Shield קבצים של מארז הבקר	נוספה יכולת לשלוט בתאורה. השתנה מ-6 בקרי סרבו ל-3 גופי תאורה ו-3 בקרי סרבו

הגדרת שלט ב-Android 13

בקטע הזה מוסבר איך מגדירים בקר עם Android 13.

הרכיבים הנדרשים

תוכלו לרכוש את השלט רחוק של Android 13 דרך אחד מהספקים המוסמכים שלנו, או לפתח את השלט רחוק בעצמכם. קובץ הייצור מורכב מקובץ Gerber של PCB, מרשימת החומרים (BOM) של PCB, מפרטי המיקום של PCB וקובץ STEP של המארז. כדי להוריד את קובץ הייצור, אפשר לעיין בטבלה בקטע היסטוריית הגרסאות.

אם אתם בונים שלט רחוק משלכם, צריך להיות לכם לוח Arduino UNO R3. אם רוכשים את השלט רחוק דרך ספק מוסמך, ה-Arduino כלול.

מארז הבקר של Android 13 הוא רכיב אופציונלי, אבל מומלץ, שמגן על הבקר וחוסם את יציאות ה-USB שלא בשימוש כדי למנוע שגיאות בהגדרה. כדי לקבל פרטים על המחירים והאפשרויות לנאמני מידע, פנו לספק מוסמך.

תהליך ההגדרה

כדי להגדיר את הבקר של Android 13:

1. מחברים מתאמים של 12V (לתאורה) ו-5V (לסרוו) לתקעי החשמל המתאימים (איור 5).

   

   איור 5. מיקום מתאם המתח

2. מחברים את הנורות של ITS-in-a-box או של Sensor Fusion box לאחד מהשקעים של פלט תעלת התאורה (איור 6). בהתאם לשימוש בחלק התחתון של מקור התאורה, משתמשים במתאם לפי הצורך (איור 7).

   

   איור 6. מיקום הפלט של ערוצי התאורה

   

   איור 7. מתאם שמחבר את החשמל של התאורה לבקר

3. כדי להגדיר את סצנות sensor_fusion, מחברים את הסרוו לאחת מכותרות החיבור של ערוץ הסרוו.

   

   איור 8. מיקום החיבור של המנוע

   לבקרים של גרסה 3.0, כשמחברים את הבקר למארח חדש, צריך להגדיר את מתג האיפוס האוטומטי ל-Enable.

   בגרסה 3.0 של הגרסה הקודמת, הבקר כולל מתג איפוס אוטומטי שאפשר להפעיל או להשבית. במהלך הבדיקה, מומלץ להגדיר את מתג האיפוס האוטומטי ל-Disable כדי למנוע את כיבוי כל האורות לרגע בתחילת כל בדיקה, כי its_base_test יוצרת תקשורת עם השלט רחוק של Arduino. זה קריטי כשמפעילים בדיקות מקבילות (ITS פועל בו-זמנית כאשר מערכת התאורה של המתקן לבדיקה מחוברת לאותו בקר).

   

   איור 9. מתג איפוס אוטומטי

4. מחברים את הבקר למארח באמצעות כבל USB-A.

   

   איור 10. יציאת USB-A למארח

באיור 11 מוצגת דוגמה להגדרה של בקר Android 13 עם מערכת תאורה אחת וסרוו אחד.

איור 11. הושלמה ההגדרה של השלט הרחוק עם Android 13

שליטה בתוכנה מהמארח

אפשר להוריד מיקרו-קוד ל-UNO כדי להקצות את הפינים של ה-PWM לאותות המנוע ולהגדיר את טווחי רוחב הפולס לזוויות שונות. המיקרו-קוד לבקרת סיבוב הסרוו של ששת המנועים מסוג HS-755MB נכלל בקטע משאבים אחרים. הקטע הזה כולל גם קישור לתוכנית פשוטה בשם rotator.py, שמפעילה את מנועי הסרוו.

שימוש ב-Controller של Android 13

שימוש במצלמה לצורכי ITS:

python tools/run_all_tests.py device=device_id camera=0 rot_rig=arduino:1 scenes=sensor_fusion

עם סקריפט בדיקה מצורף:

python rotator.py --ch 1 --dir ON --debug

הורדות של אמצעי בקרה לתוכנות

• Arduino Micro-code ל-Android 11 ואילך VarSpeedServo_and_lighting_control.ino
• קוד בדיקה של בקרת Python rotator.py