Guida rapida a Sensor Fusion Box

Il test di fusione dei sensori misura la precisione del timestamp dei sensori per Dispositivi Android, in particolare sensori di immagini delle fotocamere e giroscopi. Questo pagina fornisce indicazioni dettagliate come configurare il test di Sensor Fusion e la scatola di Sensor Fusion per la prima volta nel tempo.

Tutorial video

questa è una guida video su come configurare il sensore Fusion Box.

Strumenti richiesti

Prima di iniziare, assicurati di disporre dei seguenti componenti:

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1. Cavo USB da A a B
2. Cavo USB da A a C (per smartphone di prova)
3. Cavo di alimentazione 12V 2A (per scatola di controllo servo)
4. Cavo di alimentazione da 12 V (per illuminazione, con interruttore)
5. Cavo di collegamento maschio-maschio da 5 V (per illuminazione)
6. Cavo di conversione da 5 V maschio-femmina (per illuminazione)

Passaggio 1: collega le lampadine

Per collegare le lampadine:

1. Usa il cavo maschio-maschio per collegare le due luci alle estremità inferiori delle spie, come mostrato nella Figura 2. Fissa il cavo alla parte inferiore del per evitare che il cavo interferisca con l'operazione.
2. Collega l'estremità della luce più vicina al foro di uscita del cavo della luce per il cavo di conversione

   

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   1. Foro di uscita del cavo della luce
   2. Foro di uscita del cavo USB
   3. Cavo di conversione da 5 V maschio-maschio
3. Infila l'estremità non collegata del cavo di conversione attraverso l'anello rotondo dal foro che esce dalla scatola, quindi collegala all'alimentazione per l'illuminazione.

   

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   1. Buco di uscita
   2. Cavo di conversione
   3. Cavo di alimentazione

Passaggio 2: collega il servo

Per collegare il servo:

1. Collega il connettore del servocomando al servocomando. Assicurati di inserire il connettore sia orientato ai colori corrispondenti come etichettati (Y = giallo, R = rosso, B = nero), perché invertire l'ordine potrebbe danneggiare i motore. Se il cavo è troppo corto, usa una servoprolunga.

   

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2. Collega il servocomando con il suo cavo di alimentazione (il sistema di illuminazione e servocomando hanno alimentatori dedicati e indipendenti).

   

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3. Usa il cavo USB da A a B per collegare il quadro elettrico alla host (computer che esegue il test).

   

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Passaggio 3: collega il telefono

1. Appoggia lo smartphone sull'attrezzatura e fissalo in basso. Stringi ruotando la vite di nylon a destra.
   

   

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   Gli smartphone devono essere posizionati in modo che i cavi USB si trovino a alla periferia del supporto del telefono e le fotocamere sono vicino al centro la piastra da muro.

2. Usa una fascetta per fissare il cavo USB del telefono alla piastra dell'impianto e farlo uscire dalla scatola attraverso il foro di uscita. Collega l'altra estremità del cavo all'host che esegue il test.

   

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Passaggio 4: esegui lo script di test

L'eseguibile Python principale per lo script di test è:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Puoi modificare il comando per specificare l'indirizzo effettivo del rotatore utilizzando:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Per determinare l'ID fornitore (VID) e l'ID prodotto (PID), usa lo strumento comando lsusb.
• Per impostazione predefinita, il VID e il PID sono impostati a 04d8 e fc73 con il canale "1".

Più pubblicazioni, diversi formati

Per eseguire più esecuzioni con formati diversi, puoi utilizzare una script diverso (tuttavia, i risultati non verranno caricati CtsVerifier.apk). Esempio di script per il test:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemi di autorizzazione

Per risolvere i problemi di autorizzazione relativi al controllo del motore tramite Porta USB:

1. Aggiungi il nome utente dell'operatore al gruppo dialout utilizzando:

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Disconnetti l'operatore.
3. Accedi all'operatore.