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O teste de fusão do sensor mede a precisão do carimbo de data e hora de sensores para
dispositivos Android, especificamente sensores de imagem da câmera e giroscópios. Esta
página fornece instruções detalhadas sobre
como configurar o teste de Fusão do sensor e a Caixa de fusão do sensor pela primeira
vez.
Tutorial em vídeo
Este é um tutorial em vídeo sobre como configurar a caixa de fusão do sensor.
Ferramentas necessárias
Antes de começar, verifique se você tem os seguintes componentes:
Figura 1. Componentes necessários para o teste de fusão
do sensor
Cabo USB A para B
Cabo USB A para C (para o smartphone de teste)
Cabo de alimentação de 12 V e 2 A (para a caixa de controle do servomotor)
Cabo de alimentação de 12 V (para iluminação, com interruptor)
Cabo de conexão macho-macho de 5 V (para iluminação)
Cabo de conversão macho-fêmea de 5 V (para iluminação)
Etapa 1: conectar as luzes
Para conectar as luzes:
Use o cabo macho-macho para conectar as duas luzes nas extremidades inferiores
das luzes, conforme mostrado na Figura 2. Prenda o cabo na parte de baixo da
caixa para que ele não interfira na operação.
Conecte a extremidade da luz mais próxima do orifício de saída do cabo à
do cabo de conversão
Figura 2. Conectar as luzes uma à outra e
uma luz ao cabo de conversão
Orifício de saída do cabo de luz
Orifício de saída do cabo USB
Cabo de conversão macho-macho de 5 V
Passe a extremidade não conectada do cabo de conversão pelo orifício
redondo que sai da caixa e conecte-o ao cabo de
alimentação para a iluminação.
Figura 3. Cabo de conversão de iluminação saindo da caixa
e se conectando ao cabo de alimentação
Saída do furo
Cabo de conversão
Cabo de alimentação
Etapa 2: conectar o servomotor
Para conectar o servo:
Conecte o conector do servo ao controle do servo. Insira
o conector orientado às cores correspondentes conforme indicado (Y =
amarelo, R = vermelho, B = preto), porque inverter a ordem pode danificar o
motor. Se o cabo for muito curto, use um
cabo de extensão do servo.
Figura 4. Servomotor conectado à caixa de controle
do servomotor
Conecte o servocontrole com o cabo de alimentação (a iluminação e
o servocontrole têm fontes de alimentação independentes e dedicados).
Figura 5. Como conectar o controle do servo ao cabo de alimentação
dedicado
Use o cabo USB A para B para conectar a caixa de controle do servo ao
host (máquina que está executando o teste).
Figura 6. Como conectar a caixa de controle do servo à
máquina host
Etapa 3: conectar o smartphone
Coloque o smartphone no suporte e prenda-o. Aperte girando o
parafuso de náilon para a direita. Figura 7. Como colocar e prender o smartphone no
suporte
Os smartphones precisam ser colocados de modo que os cabos USB fiquem na
periferia do suporte e as câmeras fiquem perto do centro do
suporte.
Use um prendedor de cabo para prender o cabo USB do smartphone à placa de fixação e
direcioná-lo para fora da caixa pelo orifício de saída. Conecte a outra extremidade
do cabo ao host que está executando o teste.
Figura 8. Cabo USB do smartphone preso ao suporte com
amarrações
Etapa 4: executar o script de teste
O executável principal do Python para o script de teste é:
É possível modificar o comando para especificar o endereço real do roteador usando:
rot_rig=VID:PID:CH
Para determinar o ID do fornecedor (VID) e o ID do produto (PID), use o comando
lsusb do Linux.
Por padrão, o VID e o PID são definidos
como 04d8 e fc73 com o canal "1".
Várias execuções, formatos diferentes
Para realizar várias execuções com formatos diferentes, use um
script diferente. No entanto, os resultados não serão enviados para
CtsVerifier.apk. Exemplo de script de teste:
Para resolver problemas de permissão relacionados ao controle do motor pela
porta USB:
Adicione o nome de usuário do operador ao grupo dialout usando:
sudo adduser USERNAME dialout
Desconecte o operador.
Faça login no operador.
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Última atualização 2025-07-30 UTC.
[[["Fácil de entender","easyToUnderstand","thumb-up"],["Meu problema foi resolvido","solvedMyProblem","thumb-up"],["Outro","otherUp","thumb-up"]],[["Não contém as informações de que eu preciso","missingTheInformationINeed","thumb-down"],["Muito complicado / etapas demais","tooComplicatedTooManySteps","thumb-down"],["Desatualizado","outOfDate","thumb-down"],["Problema na tradução","translationIssue","thumb-down"],["Problema com as amostras / o código","samplesCodeIssue","thumb-down"],["Outro","otherDown","thumb-down"]],["Última atualização 2025-07-30 UTC."],[],[],null,["# Test sensor fusion\n\nThe sensor fusion test measures timestamp accuracy of sensors for\nAndroid devices, specifically camera image sensors and gyroscopes. This\npage provides step-by-step directions on\nhow to setup the Sensor Fusion test and Sensor Fusion Box for the first\ntime.\n\nVideo tutorial\n--------------\n\n\nThis is a video tuturial on how to set up the sensor fusion box. \n\nRequired tools\n--------------\n\n\nBefore getting started, ensure you have the following components:\n**Figure 1.** Components required for the sensor fusion test\n\n1. USB A to B cable\n2. USB A to C cable (for test phone)\n3. 12V 2A power cord (for servo control box)\n4. 12V power cord (for lighting, with switch)\n5. 5V male-male connection cable (for lighting)\n6. 5V male-female conversion cable (for lighting)\n\nStep 1: Connect lights\n----------------------\n\n\nTo connect the lights:\n\n1. Use the male-male cable to connect the two lights on the bottom ends of the lights as shown in figure 2. Secure the cable to the bottom of the box to keep the cable from interfering with the operation.\n2. Connect the end of the light closer to the light cable exit hole to the conversion cable **Figure 2.** Connecting the lights to each other and one light to the conversion cable\n 1. Light cable exit hole\n 2. USB cable exit hole\n 3. 5V male-male conversion cable\n3. Thread the unconnected end of the conversion cable through the round hole that exits the box, then connect it to the power cable for lighting. **Figure 3.** Lighting conversion cable exiting the box and connecting to power cable\n 1. Exit hole\n 2. Conversion cable\n 3. Power cable\n\nStep 2: Attach servo\n--------------------\n\n\nTo attach the servo:\n\n1. Plug the servo connector into the servo control. Be sure to insert the connector oriented to the corresponding colors as labeled (Y = Yellow, R = Red, B = Black), as reversing the order could damage the motor. If the cord is too short, use a [servo extension cable](https://www.adafruit.com/product/972). **Figure 4.** Servo connecting to the servo control box\n2. Connect the servo control with its power cord (the lighting and servo control have independent, dedicated power supplies). **Figure 5.** Connecting the servo control to its dedicated power cord\n3. Use the USB A to B cable to connect the servo control box to the host (machine that is running the test). **Figure 6.** Connecting the servo control box to the host machine\n\nStep 3: Attach phone\n--------------------\n\n1. Set the phone on the fixture and clamp it down. Tighten by turning the nylon screw right. \n **Figure 7.** Placing and clamping the phone on the fixture\n\n Phones should be placed in a manner where the USB cords are located at\n the periphery of the phone mount and the cameras are near the center of\n the mount.\n2. Use a zip tie to hold the phone USB cord to the fixture plate and lead it outside the box through the exit hole. Plug the other end of the cord to the host running the test. **Figure 8.** Phone USB cord held to fixture with zip ties\n\nStep 4: Run test script\n-----------------------\n\n\nThe main python executable for the test script is: \n\n python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default\n \nYou can modify the command to specify the actual rotator address by using: \n\n```scdoc\nrot_rig=VID:PID:CH\n \n```\n\n- To determine the Vendor ID (VID) and Product ID (PID), use the Linux command `lsusb`.\n- By default, the VID and PID are set to `04d8` and `fc73` with channel \"1\".\n\n### Multiple runs, different formats\n\nTo perform multiple runs with different formats, you can use a\ndifferent script (however, the results will not be uploaded to\n`CtsVerifier.apk`). Sample test script: \n\n python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7\n\n### Permission issues\n\nTo resolve permission issues related to controlling the motor through the\nUSB port:\n\n1. Add the operator username to the `dialout` group using: \n\n sudo adduser \u003cvar translate=\"no\"\u003eUSERNAME\u003c/var\u003e dialout\n \n2. Log out the operator.\n3. Log in the operator."]]
