Skrócona instrukcja obsługi Sensor Fusion Box

Test fuzji czujników mierzy dokładność sygnatury czasowej czujników urządzeń z systemem Android, w szczególności czujników obrazu i żyroskopów. Na tej stronie znajdują się szczegółowe instrukcje dotyczące pierwszej konfiguracji testu Sensor Fusion i Sensor Fusion Box.

Film instruktażowy

To jest samouczek wideo dotyczący konfiguracji skrzynki zgrzewającej czujnik.

Wymagane narzędzia

Zanim zaczniesz, upewnij się, że masz następujące komponenty:

Elementy testu fuzji czujnika
Rysunek 1. Komponenty wymagane do testu połączenia czujnika
  1. Kabel USB A do B
  2. Kabel USB A do C (do telefonu testowego)
  3. Przewód zasilający 12V 2A (do skrzynki sterującej serwomechanizmem)
  4. Przewód zasilający 12V (do oświetlenia, z włącznikiem)
  5. Kabel połączeniowy męsko-męski 5 V (do oświetlenia)
  6. Kabel przejściowy 5V męsko-żeński (do oświetlenia)

Krok 1: Podłącz światła

Aby podłączyć światła:

  1. Użyj kabla męsko-męskiego, aby połączyć dwie lampki na dolnych końcach lampek, jak pokazano na rysunku 2. Przymocuj kabel do dolnej części skrzynki, aby kabel nie zakłócał działania.
  2. Podłącz koniec lampy bliżej otworu wyjściowego kabla świetlnego do kabla przejściowego
    Podłącz światła
    Rysunek 2. Podłączenie świateł do siebie i jednego do przewodu przejściowego
    1. Otwór wyjściowy kabla świetlnego
    2. Otwór wyjściowy kabla USB
    3. Kabel przejściowy 5V męsko-męski
  3. Przeciągnij niepodłączony koniec kabla przejściowego przez okrągły otwór wychodzący z pudełka, a następnie podłącz go do kabla zasilającego w celu oświetlenia.
    Kabel do konwersji i zasilania
    Rysunek 3. Kabel konwersji oświetlenia wychodzący z pudełka i podłączony do kabla zasilającego
    1. Otwór wyjściowy
    2. Kabel do konwersji
    3. Przewód zasilający

Krok 2: Podłącz serwo

Aby podłączyć serwo:

  1. Podłącz złącze serwa do sterownika serwo. Pamiętaj, aby włożyć złącze zorientowane zgodnie z odpowiednimi kolorami zgodnie z etykietą (Y = żółty, R = czerwony, B = czarny), ponieważ odwrócenie kolejności może spowodować uszkodzenie silnika. Jeśli przewód jest za krótki, użyj przedłużacza serwomechanizmu .
    Serwopodłączenie do skrzynki sterującej serwomechanizmu
    Rysunek 4. Serwopodłączenie do skrzynki sterującej serwomechanizmu
  2. Podłącz serwosterowanie za pomocą przewodu zasilającego (sterowanie oświetleniem i serwomechanizmem posiadają niezależne, dedykowane zasilacze).
    Podłączenie serwomechanizmu do zasilania
    Rysunek 5. Podłączanie serwomechanizmu do dedykowanego przewodu zasilającego
  3. Użyj kabla USB A do B, aby podłączyć skrzynkę sterującą serwomechanizmu do hosta (maszyny, na której przeprowadzany jest test).
    Podłącz skrzynkę sterującą serwo do komputera hosta
    Rysunek 6. Podłączanie skrzynki sterującej serwomechanizmem do komputera głównego

Krok 3: Podłącz telefon

  1. Połóż telefon na uchwycie i zaciśnij go. Dokręcić, obracając nylonową śrubę w prawo.
    Mocowanie telefonu na uchwycie
    Rysunek 7. Umieszczanie i mocowanie telefonu na uchwycie

    Telefony należy umieszczać w taki sposób, aby przewody USB znajdowały się na obrzeżach uchwytu na telefon, a kamery blisko środka uchwytu.

  2. Za pomocą opaski zaciskowej przymocuj przewód USB telefonu do płytki mocującej i wyprowadź go na zewnątrz pudełka przez otwór wyjściowy. Podłącz drugi koniec przewodu do hosta przeprowadzającego test.
    Przewód USB do telefonu z opaskami zaciskowymi
    Rysunek 8. Przewód USB telefonu przymocowany do uchwytu za pomocą opasek zaciskowych

Krok 4: Uruchom skrypt testowy

Głównym plikiem wykonywalnym Pythona dla skryptu testowego jest:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Możesz zmodyfikować polecenie, aby określić rzeczywisty adres rotatora, używając:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Aby określić identyfikator dostawcy (VID) i identyfikator produktu (PID), użyj polecenia lsusb w systemie Linux.
  • Domyślnie VID i PID są ustawione na 04d8 i fc73 z kanałem „1”.

Wiele przebiegów, różne formaty

Aby wykonać wiele przebiegów w różnych formatach, możesz użyć innego skryptu (jednak wyniki nie zostaną przesłane do CtsVerifier.apk ). Przykładowy skrypt testowy:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemy z uprawnieniami

Aby rozwiązać problemy z uprawnieniami związanymi ze sterowaniem silnikiem przez port USB:

  1. Dodaj nazwę użytkownika operatora do grupy dialout , używając:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Wyloguj operatora.
  3. Zaloguj się do operatora.