Od 27 marca 2025 r. zalecamy używanie android-latest-release zamiast aosp-main do kompilowania i wspołtworzenia AOSP. Więcej informacji znajdziesz w artykule o zmianach w AOSP.
Zadbaj o dobrą organizację dzięki kolekcji
Zapisuj i kategoryzuj treści zgodnie ze swoimi preferencjami.
Test fuzji danych z czujników mierzy dokładność sygnatury czasowej czujników na urządzeniach z Androidem, w szczególności czujników obrazowych aparatu i żyroskopów. Ta strona zawiera szczegółowe instrukcje konfigurowania testu Sensor Fusion i Sensor Fusion Box po raz pierwszy.
Samouczek wideo
Ten film instruktażowy pokazuje, jak skonfigurować skrzynkę sensora.
Wymagane narzędzia
Zanim zaczniesz, sprawdź, czy masz te komponenty:
Rysunek 1. Komponenty wymagane do testu fuzji danych z czujników
Kabel USB A na B
Kabel USB A na C (do testowania telefonu)
Przewód zasilający 12 V 2 A (do skrzynki sterującej siłownikiem)
przewód zasilający 12 V (do oświetlenia, z przełącznikiem);
Kabel połączeniowy 5 V z wtyczką męską (do oświetlenia)
Kabel konwertujący 5 V (męsko-żeński) (do oświetlenia)
Krok 1. Połącz światła
Aby połączyć światła:
Użyj kabla z wtykiem męskim po obu stronach, aby połączyć 2 lampy w dolnej części, jak pokazano na rysunku 2. Przymocuj kabel do spodu pudełka, aby nie przeszkadzał w działaniu.
Podłącz koniec światła bliżej otworu wyjściowego kabla do światła do kabla konwertującego.Rysunek 2. Łączenie światła z innymi światłami i jednego światła z przewodem konwersji
Otwór na wyjście kabla światła
Otwór na kabel USB
Kabel konwertujący 5 V, wtyk męski–wtyk męski
Przeciągnij nieprzyłączony koniec kabla konwertującego przez okrągłe otwory w obudowie, a potem podłącz go do kabla zasilającego oświetlenia.
Rysunek 3. Kabel do konwersji z gniazda Lightning wychodzący z obudowy i podłączony do kabla zasilającego
Otwór wyjściowy
Kabel konwersji
Kabel zasilający
Krok 2. Podłącz serwomechanizm
Aby przymocować serwomechanizm:
Podłącz złącze serwomechanizmu do sterownika serwomechanizmu. Pamiętaj, aby wkładać złączkę zgodnie z odpowiednimi kolorami (Y = żółty, R = czerwony, B = czarny), ponieważ odwrócenie kolejności może spowodować uszkodzenie silnika. Jeśli kabel jest za krótki, użyj
przedłużacza serwomechanizmów.
Rysunek 4. Serwomechanizm podłączony do skrzynki sterowania
Podłącz sterownik serwo do przewodu zasilającego (oświetlenie i sterownik serwo mają niezależne, dedykowane źródła zasilania).
Rysunek 5. Podłączanie sterownika serwo do jego dedykowanego przewodu zasilającego
Użyj kabla USB A–B, aby połączyć moduł sterujący siłownikiem z hostem (maszyną, na której przeprowadzany jest test).
Rysunek 6. Podłączanie modułu sterowania siłownikiem do maszyny gospodarza
Krok 3. Podłącz telefon
Umieść telefon na uchwycie i zaciśnij szczęki. Dokręć nylonową śrubę w prawo. Rysunek 7. Umieszczenie i zamocowanie telefonu na uchwycie
Telefony powinny być umieszczone w taki sposób, aby kable USB znajdowały się na obrzeżach uchwytu, a kamery – w pobliżu środka uchwytu.
Użyj opaski zaciskowej, aby przymocować kabel USB telefonu do płytki uchwytu, a potem wyprowadzić go na zewnątrz pudełka przez otwór wyjściowy. Drugi koniec kabla podłącz do hosta przeprowadzającego test.
Rysunek 8. Kabel USB telefonu przymocowany do uchwytu za pomocą opasek zaciskowych
Krok 4. Uruchom skrypt testowy
Główny plik wykonywalny Pythona dla skryptu testowego:
Aby określić rzeczywisty adres rotacyjny, możesz zmodyfikować polecenie, używając:
rot_rig=VID:PID:CH
Aby określić identyfikator dostawcy (VID) i identyfikator produktu (PID), użyj polecenia lsusb w systemie Linux.
Domyślnie VID i PID są ustawione odpowiednio na 04d8 i fc73 z kanałem „1”.
Wiele uruchomień, różne formaty
Aby wykonać kilka przebiegów z różnymi formatami, możesz użyć innego skryptu (ale wyniki nie zostaną przesłane do CtsVerifier.apk). Przykładowy skrypt testowy:
Aby rozwiązać problemy z uprawnieniami związanymi z sterowaniem silnikiem przez port USB:
Dodaj nazwę użytkownika operatora do grupy dialout, korzystając z:
sudo adduser USERNAME dialout
Wyloguj operatora.
Zaloguj się w operatorze.
Treść strony i umieszczone na niej fragmenty kodu podlegają licencjom opisanym w Licencji na treści. Java i OpenJDK są znakami towarowymi lub zastrzeżonymi znakami towarowymi należącymi do firmy Oracle lub jej podmiotów stowarzyszonych.
Ostatnia aktualizacja: 2025-07-30 UTC.
[[["Łatwo zrozumieć","easyToUnderstand","thumb-up"],["Rozwiązało to mój problem","solvedMyProblem","thumb-up"],["Inne","otherUp","thumb-up"]],[["Brak potrzebnych mi informacji","missingTheInformationINeed","thumb-down"],["Zbyt skomplikowane / zbyt wiele czynności do wykonania","tooComplicatedTooManySteps","thumb-down"],["Nieaktualne treści","outOfDate","thumb-down"],["Problem z tłumaczeniem","translationIssue","thumb-down"],["Problem z przykładami/kodem","samplesCodeIssue","thumb-down"],["Inne","otherDown","thumb-down"]],["Ostatnia aktualizacja: 2025-07-30 UTC."],[],[],null,["# Test sensor fusion\n\nThe sensor fusion test measures timestamp accuracy of sensors for\nAndroid devices, specifically camera image sensors and gyroscopes. This\npage provides step-by-step directions on\nhow to setup the Sensor Fusion test and Sensor Fusion Box for the first\ntime.\n\nVideo tutorial\n--------------\n\n\nThis is a video tuturial on how to set up the sensor fusion box. \n\nRequired tools\n--------------\n\n\nBefore getting started, ensure you have the following components:\n**Figure 1.** Components required for the sensor fusion test\n\n1. USB A to B cable\n2. USB A to C cable (for test phone)\n3. 12V 2A power cord (for servo control box)\n4. 12V power cord (for lighting, with switch)\n5. 5V male-male connection cable (for lighting)\n6. 5V male-female conversion cable (for lighting)\n\nStep 1: Connect lights\n----------------------\n\n\nTo connect the lights:\n\n1. Use the male-male cable to connect the two lights on the bottom ends of the lights as shown in figure 2. Secure the cable to the bottom of the box to keep the cable from interfering with the operation.\n2. Connect the end of the light closer to the light cable exit hole to the conversion cable **Figure 2.** Connecting the lights to each other and one light to the conversion cable\n 1. Light cable exit hole\n 2. USB cable exit hole\n 3. 5V male-male conversion cable\n3. Thread the unconnected end of the conversion cable through the round hole that exits the box, then connect it to the power cable for lighting. **Figure 3.** Lighting conversion cable exiting the box and connecting to power cable\n 1. Exit hole\n 2. Conversion cable\n 3. Power cable\n\nStep 2: Attach servo\n--------------------\n\n\nTo attach the servo:\n\n1. Plug the servo connector into the servo control. Be sure to insert the connector oriented to the corresponding colors as labeled (Y = Yellow, R = Red, B = Black), as reversing the order could damage the motor. If the cord is too short, use a [servo extension cable](https://www.adafruit.com/product/972). **Figure 4.** Servo connecting to the servo control box\n2. Connect the servo control with its power cord (the lighting and servo control have independent, dedicated power supplies). **Figure 5.** Connecting the servo control to its dedicated power cord\n3. Use the USB A to B cable to connect the servo control box to the host (machine that is running the test). **Figure 6.** Connecting the servo control box to the host machine\n\nStep 3: Attach phone\n--------------------\n\n1. Set the phone on the fixture and clamp it down. Tighten by turning the nylon screw right. \n **Figure 7.** Placing and clamping the phone on the fixture\n\n Phones should be placed in a manner where the USB cords are located at\n the periphery of the phone mount and the cameras are near the center of\n the mount.\n2. Use a zip tie to hold the phone USB cord to the fixture plate and lead it outside the box through the exit hole. Plug the other end of the cord to the host running the test. **Figure 8.** Phone USB cord held to fixture with zip ties\n\nStep 4: Run test script\n-----------------------\n\n\nThe main python executable for the test script is: \n\n python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default\n \nYou can modify the command to specify the actual rotator address by using: \n\n```scdoc\nrot_rig=VID:PID:CH\n \n```\n\n- To determine the Vendor ID (VID) and Product ID (PID), use the Linux command `lsusb`.\n- By default, the VID and PID are set to `04d8` and `fc73` with channel \"1\".\n\n### Multiple runs, different formats\n\nTo perform multiple runs with different formats, you can use a\ndifferent script (however, the results will not be uploaded to\n`CtsVerifier.apk`). Sample test script: \n\n python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7\n\n### Permission issues\n\nTo resolve permission issues related to controlling the motor through the\nUSB port:\n\n1. Add the operator username to the `dialout` group using: \n\n sudo adduser \u003cvar translate=\"no\"\u003eUSERNAME\u003c/var\u003e dialout\n \n2. Log out the operator.\n3. Log in the operator."]]
