Sensor Fusion Box hızlı başlangıç ​​kılavuzu

Sensör füzyon testi, Android cihazlara yönelik sensörlerin, özellikle de kamera görüntü sensörlerinin ve jiroskopların zaman damgası doğruluğunu ölçer. Bu sayfada, Sensor Fusion testinin ve Sensor Fusion Box'ın ilk kez nasıl kurulacağına ilişkin adım adım talimatlar verilmektedir.

Video öğretici

Bu, sensör füzyon kutusunun nasıl kurulacağına ilişkin bir video eğitimidir.

Gerekli araçlar

Başlamadan önce aşağıdaki bileşenlere sahip olduğunuzdan emin olun:

Sensör füzyon testi bileşenleri
Şekil 1. Sensör füzyon testi için gerekli bileşenler
  1. USB A'dan B'ye kablo
  2. USB A'dan C'ye kablo (test telefonu için)
  3. 12V 2A güç kablosu (servo kontrol kutusu için)
  4. 12V güç kablosu (aydınlatma için, anahtarlı)
  5. 5V erkek-erkek bağlantı kablosu (aydınlatma için)
  6. 5V erkek-dişi dönüşüm kablosu (aydınlatma için)

1. Adım: Işıkları bağlayın

Işıkları bağlamak için:

  1. Işıkların alt uçlarındaki iki ışığı Şekil 2'de gösterildiği gibi bağlamak için erkek-erkek kabloyu kullanın. Kablonun çalışmayı engellememesi için kabloyu kutunun altına sabitleyin.
  2. Işığın, ışık kablosu çıkış deliğine yakın olan ucunu dönüştürme kablosuna bağlayın
    Işıkları bağlayın
    Şekil 2. Işıkların birbirine ve bir ışığın dönüşüm kablosuna bağlanması
    1. Işık kablosu çıkış deliği
    2. USB kablosu çıkış deliği
    3. 5V erkek-erkek dönüşüm kablosu
  3. Dönüşüm kablosunun bağlı olmayan ucunu kutudan çıkan yuvarlak delikten geçirin ve ardından aydınlatma için güç kablosuna bağlayın.
    Dönüşüm ve güç kablosu
    Şekil 3. Kutudan çıkan ve güç kablosuna bağlanan aydınlatma dönüşüm kablosu
    1. Çıkış deliği
    2. Dönüşüm kablosu
    3. Güç kablosu

Adım 2: Servoyu takın

Servoyu takmak için:

  1. Servo konnektörünü servo kontrolüne takın. Sıranın tersine çevrilmesi motora zarar verebileceğinden, konnektörü etikette belirtilen ilgili renklere göre taktığınızdan emin olun (Y = Sarı, R = Kırmızı, B = Siyah). Kablo çok kısaysa servo uzatma kablosu kullanın.
    Servo kontrol kutusuna bağlanan servo
    Şekil 4. Servo kontrol kutusuna servo bağlantısı
  2. Servo kontrolünü güç kablosuyla bağlayın (aydınlatma ve servo kontrolü bağımsız, özel güç kaynaklarına sahiptir).
    Servo kontrolünü güce bağlama
    Şekil 5. Servo kontrolünü özel güç kablosuna bağlama
  3. Servo kontrol kutusunu ana bilgisayara (testi çalıştıran makineye) bağlamak için USB A'dan B'ye kablosunu kullanın.
    Servo kontrol kutusunu ana makineye bağlayın
    Şekil 6. Servo kontrol kutusunun ana makineye bağlanması

3. Adım: Telefonu takın

  1. Telefonu bağlantı elemanının üzerine yerleştirin ve sıkıştırın. Naylon vidayı sağa çevirerek sıkın.
    Telefonu armatüre takma
    Şekil 7. Telefonu bağlantı elemanına yerleştirme ve sıkıştırma

    Telefonlar, USB kabloları telefon tutucusunun çevresine yerleştirilecek ve kameralar tutucunun merkezine yakın olacak şekilde yerleştirilmelidir.

  2. Telefonun USB kablosunu sabitleme plakasına tutturmak için bir fermuar kullanın ve onu çıkış deliğinden kutunun dışına yönlendirin. Kablonun diğer ucunu testi çalıştıran ana bilgisayara takın.
    Zip bağlantılı telefon USB kablosu
    Şekil 8. Fermuarlı bağlantılarla sabitlenen telefon USB kablosu

4. Adım: Test komut dosyasını çalıştırın

Test betiği için çalıştırılabilir ana python dosyası:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Aşağıdakileri kullanarak gerçek döndürücü adresini belirtmek için komutu değiştirebilirsiniz:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Satıcı Kimliğini (VID) ve Ürün Kimliğini (PID) belirlemek için lsusb Linux komutunu kullanın.
  • Varsayılan olarak VID ve PID, "1" kanalıyla 04d8 ve fc73 ayarlanmıştır.

Çoklu çalıştırmalar, farklı formatlar

Farklı formatlarda birden fazla çalıştırma gerçekleştirmek için farklı bir komut dosyası kullanabilirsiniz (ancak sonuçlar CtsVerifier.apk yüklenmeyecektir). Örnek test komut dosyası:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

İzin sorunları

Motorun USB bağlantı noktası üzerinden kontrol edilmesine ilişkin izin sorunlarını çözmek için:

  1. Operatör kullanıcı adını dialout grubuna şunu kullanarak ekleyin:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Operatör oturumunu kapatın.
  3. Operatörde oturum açın.