Guía de inicio rápido de la caja de fusión de sensores

La prueba de fusión de sensores mide la precisión de la marca de tiempo de los sensores para Dispositivos Android, específicamente sensores de imagen de la cámara y giroscopios Esta proporciona instrucciones paso a paso sobre cómo configurar la prueba de fusión de sensores y la caja de fusión de sensores para la primera tiempo.

Video instructivo

Este es un video instructivo sobre cómo configurar la caja de fusión de sensores.

Herramientas requeridas

Antes de comenzar, asegúrate de tener los siguientes componentes:

1. Cable USB de A a B
2. Cable USB de la A a la C (para el teléfono de prueba)
3. Cable de alimentación de 12 V 2 A (para la caja de control Servo)
4. Cable de alimentación de 12 V (para iluminación, con interruptor)
5. Cable de conexión macho de 5 V (para las luces)
6. Cable de conversión masculino de 5 V (para las luces)

Paso 1: Conecta las luces

Para conectar las luces, haz lo siguiente:

1. Usa el cable macho para conectar las dos luces de los extremos inferiores de las luces, como se muestra en la figura 2. Asegura el cable en la parte inferior de para evitar que el cable interfiera en el funcionamiento.
2. Conecta el extremo de la lámpara más cerca del orificio de salida del cable de la luz a el cable de conversión

   

   1. Orificio de salida para el cable de luz
   2. Orificio de salida del cable USB
   3. Cable de conversión macho-macho de 5 V
3. Pasa el extremo desconectado del cable de conversión por la redondez de la caja, conéctala a la fuente de alimentación para la iluminación.

   

   1. Orificio de salida
   2. Cable de conversión
   3. Cable de alimentación

Paso 2: Conecta el Servo

Para conectar el servo, haz lo siguiente:

1. Enchufa el conector servo en el control de servo. Asegúrate de insertar el conector orientado a los colores correspondientes según la etiqueta (Y = amarillo, R = rojo, B = negro), ya que invertir el orden podría dañar el motricidad. Si el cable es demasiado corto, usa un alargador de cable servo.

   

2. Conecta el servo control con el cable de alimentación (las luces y tener fuentes de alimentación independientes y dedicadas).

   

3. Usa el cable USB A a B para conectar la caja de control servo a host (máquina que ejecuta la prueba).

   

Paso 3: Conecta el teléfono

1. Coloca el teléfono en la instalación fija y ajústalo. Para ajustarlo, gira el el tornillo de nailon a la derecha.
   

   

   Los teléfonos deben colocarse de manera tal que los cables USB estén ubicados en el borde del soporte del teléfono y las cámaras están cerca del centro del soporte.

2. Usa un precinto para sujetar el cable USB del teléfono a la placa de instalación y y guárdala fuera de la caja por el orificio de salida. Conecta el otro extremo del cable al host que ejecuta la prueba.

   

Paso 4: Ejecuta la secuencia de comandos de prueba

El ejecutable principal de Python para la secuencia de comandos de prueba es el siguiente:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Puedes modificar el comando para especificar la dirección real del rotador mediante el siguiente comando:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Para determinar el ID del proveedor (VID) y el ID del producto (PID), usa el comando comando lsusb
• De forma predeterminada, el VID y el PID se establecen a 04d8 y fc73 con el canal “1”.

Varias ejecuciones, diferentes formatos

Para realizar varias ejecuciones con diferentes formatos, puedes usar un secuencia de comandos distinta (pero los resultados no se subirán CtsVerifier.apk). Ejemplo de secuencia de comandos de prueba:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemas de permisos

Para resolver problemas de permisos relacionados con el control del motor a través de la Puerto USB:

1. Agrega el nombre de usuario del operador al grupo dialout con el siguiente comando:

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Sal del operador.
3. Accede al operador.