Тестирование слияния датчиков

Тест слияния датчиков измеряет точность временных меток датчиков устройств Android, в частности датчиков изображения камер и гироскопов. На этой странице представлены пошаговые инструкции по первой настройке теста Sensor Fusion и Sensor Fusion Box.

Видеоурок

Это видеоурок о том, как настроить блок Sensor Fusion.

Необходимые инструменты

Прежде чем приступить к работе, убедитесь, что у вас есть следующие компоненты:

Компоненты для проверки плавления датчиков
Рисунок 1. Компоненты, необходимые для испытания на плавление датчика
  1. USB-кабель A-B
  2. Кабель USB A–C (для тестового телефона)
  3. Шнур питания 12 В, 2 А (для блока сервоуправления)
  4. Шнур питания 12В (для освещения, с выключателем)
  5. Соединительный кабель «папа-папа» 5 В (для освещения)
  6. Кабель-переходник 5 В «папа-мама» (для освещения)

Шаг 1. Подключите светильники

Для подключения фонарей:

  1. Используйте кабель «папа-папа» для соединения двух фонарей на нижних концах фонарей, как показано на рисунке 2. Закрепите кабель к нижней части коробки, чтобы он не мешал работе.
  2. Подключите конец фонаря ближе к выходному отверстию светового кабеля к переходному кабелю.
    Подключите светильники
    Рисунок 2. Соединение фонарей друг с другом и одного светильника с переходным кабелем
    1. Выходное отверстие светового кабеля
    2. Выходное отверстие USB-кабеля
    3. Кабель-переходник 5 В «папа-папа»
  3. Пропустите неподключенный конец переходного кабеля через круглое отверстие, выходящее из коробки, затем подключите его к кабелю питания для освещения.
    Преобразовательный и силовой кабель
    Рисунок 3. Кабель-переходник освещения, выходящий из коробки и подключающийся к силовому кабелю
    1. Выходное отверстие
    2. Кабель-переходник
    3. Кабель питания

Шаг 2: Прикрепите сервопривод

Чтобы прикрепить сервопривод:

  1. Подключите разъем сервопривода к сервоуправлению. Обязательно вставляйте разъем, соответствующий цветам, указанным на маркировке (Y = желтый, R = красный, B = черный), поскольку изменение порядка может привести к повреждению двигателя. Если шнур слишком короткий, используйте удлинительный кабель для сервопривода .
    Подключение сервопривода к блоку управления сервоприводом
    Рисунок 4. Подключение сервопривода к блоку управления сервоприводом
  2. Подключите сервопривод с помощью шнура питания (освещение и сервопривод имеют независимые, выделенные источники питания).
    Подключение сервоуправления к питанию
    Рис. 5. Подключение сервоуправления к выделенному шнуру питания.
  3. Используйте кабель USB A–B для подключения блока сервоуправления к хосту (машине, на которой выполняется тест).
    Подключите блок сервоуправления к хост-машине
    Рисунок 6. Подключение блока сервоуправления к хост-машине

Шаг 3. Подключите телефон

  1. Установите телефон на приспособление и зажмите его. Затяните, повернув нейлоновый винт вправо.
    Крепление телефона к креплению
    Рисунок 7. Размещение и крепление телефона на креплении.

    Телефоны следует размещать таким образом, чтобы USB-кабели располагались по периферии крепления для телефона, а камеры — ближе к центру крепления.

  2. С помощью стяжки прикрепите USB-кабель телефона к крепежной пластине и выведите его за пределы коробки через выходное отверстие. Подключите другой конец шнура к хосту, на котором выполняется тест.
    USB-кабель для телефона с застежками-молниями
    Рис. 8. USB-кабель телефона крепится к креплению с помощью застежек-молний.

Шаг 4. Запустите тестовый скрипт.

Основной исполняемый файл Python для тестового сценария:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default

Вы можете изменить команду, чтобы указать фактический адрес ротатора, используя:

rot_rig=VID:PID:CH
  • Чтобы определить идентификатор поставщика (VID) и идентификатор продукта (PID), используйте команду Linux lsusb .
  • По умолчанию VID и PID установлены на 04d8 и fc73 с каналом «1».

Несколько запусков, разные форматы

Чтобы выполнить несколько прогонов с разными форматами, вы можете использовать другой скрипт (однако результаты не будут загружены в CtsVerifier.apk ). Пример тестового сценария:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Проблемы с разрешениями

Чтобы решить проблемы с разрешениями, связанными с управлением двигателем через порт USB:

  1. Добавьте имя пользователя оператора в группу dialout , используя: 
    sudo adduser USERNAME dialout
  2. Выйдите из оператора.
  3. Войдите в систему оператора.