Testar a fusão de sensores

O teste de fusão do sensor mede a precisão do carimbo de data e hora de sensores para dispositivos Android, especificamente sensores de imagem da câmera e giroscópios. Esta página fornece instruções detalhadas sobre como configurar o teste de Fusão do sensor e a Caixa de fusão do sensor pela primeira vez.

Tutorial em vídeo

Este é um tutorial em vídeo sobre como configurar a caixa de fusão do sensor.

Ferramentas necessárias

Antes de começar, verifique se você tem os seguintes componentes:

1. Cabo USB A para B
2. Cabo USB A para C (para o smartphone de teste)
3. Cabo de alimentação de 12 V e 2 A (para a caixa de controle do servomotor)
4. Cabo de alimentação de 12 V (para iluminação, com interruptor)
5. Cabo de conexão macho-macho de 5 V (para iluminação)
6. Cabo de conversão macho-fêmea de 5 V (para iluminação)

Etapa 1: conectar as luzes

Para conectar as luzes:

1. Use o cabo macho-macho para conectar as duas luzes nas extremidades inferiores das luzes, conforme mostrado na Figura 2. Prenda o cabo na parte de baixo da caixa para que ele não interfira na operação.
2. Conecte a extremidade da luz mais próxima do orifício de saída do cabo à do cabo de conversão

   

   1. Orifício de saída do cabo de luz
   2. Orifício de saída do cabo USB
   3. Cabo de conversão macho-macho de 5 V
3. Passe a extremidade não conectada do cabo de conversão pelo orifício redondo que sai da caixa e conecte-o ao cabo de alimentação para a iluminação.

   

   1. Saída do furo
   2. Cabo de conversão
   3. Cabo de alimentação

Etapa 2: conectar o servomotor

Para conectar o servo:

1. Conecte o conector do servo ao controle do servo. Insira o conector orientado às cores correspondentes conforme indicado (Y = amarelo, R = vermelho, B = preto), porque inverter a ordem pode danificar o motor. Se o cabo for muito curto, use um cabo de extensão do servo.

   

2. Conecte o servocontrole com o cabo de alimentação (a iluminação e o servocontrole têm fontes de alimentação independentes e dedicados).

   

3. Use o cabo USB A para B para conectar a caixa de controle do servo ao host (máquina que está executando o teste).

   

Etapa 3: conectar o smartphone

1. Coloque o smartphone no suporte e prenda-o. Aperte girando o parafuso de náilon para a direita.
   

   

   Os smartphones precisam ser colocados de modo que os cabos USB fiquem na periferia do suporte e as câmeras fiquem perto do centro do suporte.

2. Use um prendedor de cabo para prender o cabo USB do smartphone à placa de fixação e direcioná-lo para fora da caixa pelo orifício de saída. Conecte a outra extremidade do cabo ao host que está executando o teste.

   

Etapa 4: executar o script de teste

O executável principal do Python para o script de teste é:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

É possível modificar o comando para especificar o endereço real do roteador usando:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Para determinar o ID do fornecedor (VID) e o ID do produto (PID), use o comando lsusb do Linux.
• Por padrão, o VID e o PID são definidos como 04d8 e fc73 com o canal "1".

Várias execuções, formatos diferentes

Para realizar várias execuções com formatos diferentes, use um script diferente. No entanto, os resultados não serão enviados para CtsVerifier.apk. Exemplo de script de teste:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemas de permissão

Para resolver problemas de permissão relacionados ao controle do motor pela porta USB:

1. Adicione o nome de usuário do operador ao grupo dialout usando:

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Desconecte o operador.
3. Faça login no operador.