传感器融合盒快速入门指南

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传感器融合测试测量 Android 设备传感器的时间戳精度,特别是相机图像传感器和陀螺仪。此页面提供有关如何首次设置传感器融合测试和传感器融合盒的分步说明。

视频教程

这是一个关于如何设置传感器融合盒的视频教程。

所需工具

在开始之前,请确保您拥有以下组件:

传感器融合测试组件
图 1.传感器融合测试所需的组件
  1. USB A 到 B 电缆
  2. USB A 到 C 电缆(用于测试手机)
  3. 12V 2A电源线(伺服控制盒用)
  4. 12V电源线(照明用,带开关)
  5. 5V公对公连接线(照明用)
  6. 5V公母转换线(照明用)

第 1 步:连接灯

连接灯:

  1. 如图2所示,用公母排线连接灯底端的两个灯,将排线固定在盒子底部,避免排线干扰操作。
  2. 将灯靠近灯电缆出口孔的一端连接到转换电缆
    连接灯
    图 2.将灯相互连接并将一盏灯连接到转换电缆
    1. 光缆出口孔
    2. USB 电缆出口孔
    3. 5V公公转换线
  3. 将转换线未连接的一端穿过盒子出口的圆孔,接上照明电源线。
    转换和电源线
    图 3.照明转换电缆从盒子中出来并连接到电源线
    1. 出口孔
    2. 转换电缆
    3. 电源线

第 2 步:连接舵机

连接伺服:

  1. 将伺服连接器插入伺服控制器。请务必按照标签上相应颜色(Y = 黄色、R = 红色、B = 黑色)的方向插入连接器,因为颠倒顺序可能会损坏电机。如果线太短,请使用伺服延长线
    伺服连接到伺服控制箱
    图 4.伺服连接到伺服控制箱
  2. 用电源线连接舵机(灯光和舵机有独立的专用电源)。
    将伺服控制连接到电源
    图 5.将伺服控制连接到专用电源线
  3. 使用USB A转B线将伺服控制盒连接到主机(运行测试的机器)。
    将伺服控制箱连接到主机
    图 6.伺服控制盒与主机的连接

第 3 步:连接手机

  1. 将手机放在固定装置上并将其夹紧。通过向右转动尼龙螺丝来拧紧。
    将手机固定在固定装置上
    图 7.将手机放置并固定在固定装置上

    手机的放置方式应使 USB 线位于手机支架的外围,摄像头靠近支架的中心。

  2. 使用扎带将电话 USB 线固定到固定板上,并通过出口孔将其引出盒子。将电源线的另一端插入运行测试的主机。
    带拉链的电话 USB 线
    图 8.电话 USB 线用扎带固定在固定装置上

第 4 步:运行测试脚本

测试脚本的主要 python 可执行文件是:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

您可以使用以下命令修改命令以指定实际的旋转器地址:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • 要确定供应商 ID (VID) 和产品 ID (PID),请使用 Linux 命令lsusb
  • 默认情况下,VID 和 PID 设置为通道“1”的04d8fc73

多次运行,不同的格式

要以不同的格式执行多次运行,您可以使用不同的脚本(但是,结果不会上传到CtsVerifier.apk )。示例测试脚本:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

权限问题

解决通过USB口控制电机的权限问题:

  1. 使用以下命令将操作员用户名添加到dialout组:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. 注销运营商。
  3. 登录运营商。