传感器融合盒快速入门指南

传感器融合测试旨在衡量 Android 手机上的摄像头和其他传感器的时间戳准确度。本页逐步介绍了首次设置传感器融合测试和传感器融合盒时如何操作。

所需工具

在开始之前，请确保您已准备好以下组件：

1. USB A 转 B 线缆
2. USB A 转 C 线缆（用于连接测试手机）
3. 12V 2A 电源线（用于连接伺服控制箱）
4. 12V 电源线（用于连接灯具，带开关）
5. 5V 公形对公形连接线缆（用于连接灯具）
6. 5V 公形对母形转换线缆（用于连接灯具）

第 1 步：连接灯具

要连接灯具，请执行以下操作：

1. 使用公形对公形线缆在灯底端将两盏灯连起来（如图 2 所示）。将线缆固定到盒子底部，以防止线缆干扰操作。
2. 将灯具靠近灯具线缆出口孔的一端连接到转换线缆

   

   1. 灯具线缆出口孔
   2. USB 线缆出口孔
   3. 5V 公形对公形转换线缆
3. 将转换线缆未连接灯具的一端从通往盒外的圆孔中穿出，然后连接到灯具的电源线。

   

   1. 出口孔
   2. 转换线缆
   3. 电源线

第 2 步：连接伺服系统

要连接伺服系统，请执行以下操作：

1. 将伺服系统接头插入伺服控制箱。插入接头时，请务必确保线的颜色与标示的颜色一一对应（Y = 黄色，R = 红色，B = 黑色），颜色顺序颠倒可能会损坏电机。如果线太短，请使用伺服系统延长线。

   

2. 将伺服控制箱连接到电源线（灯具和伺服控制箱具有单独的专用电源，如图 5 所示）。

   

   1. 伺服控制箱电源
   2. 灯具电源
3. 使用 USB A 转 B 线缆将伺服控制箱连接到主机（即运行测试的机器）。

   

第 3 步：固定手机

1. 将手机放在手机夹上并夹紧。
   

   

   1. 背部支撑
   2. 紧固螺钉

   放置手机时，应保证 USB 线位于手机底座外围且摄像头靠近底座中心。

   倒置的手拧螺钉可提供背部支撑，而向右旋转另一个螺钉可拧紧手柄。有关详情，请参阅有关如何固定手机的视频。

2. 使用束线带将手机 USB 线固定在手机夹板上，并穿过出口孔引出盒外。将这条线的另一端插入到运行测试的主机。

   

第 4 步：运行测试脚本

测试脚本的主 Python 可执行代码是：

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

您可以使用以下内容修改以上命令来指定实际旋转器地址：

rot_rig=VID:PID:CH
    

• 要确定供应商 ID (VID) 和产品 ID (PID)，请使用 Linux 命令 lsusb。
• 默认情况下，VID 和 PID 会设为 04d8 和 fc73，并使用频道“1”。

多次运行，不同格式

要使用不同格式执行多次运行，您可以使用不同的脚本（不过，结果不会上传到 CtsVerifier.apk）。测试脚本示例：

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

权限问题

要解决与通过 USB 端口控制电机相关的权限问题，请执行以下操作：

1. 使用以下命令将运营商用户名添加到 dialout 组：

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. 退出运营商帐号。
3. 登录运营商帐号。

调整电机

您可以使用控制箱侧面的电阻端口（标记为 A、B 和 T）来调整电机转速和手机移动距离。

1. 在第一次收到传感器融合盒时，请为盒子接通电源并确定起始位置。如果接通电源后的起始位置偏离了 12 点方向，则拧下手机夹的螺钉（安装孔中的单个十字螺钉），然后将手机夹旋转到 12 点方向。
2. 确保手机夹每次旋转的行程都满 90 度（目视手机时，从 12 点方向移到 9 点方向）。
   • 要调整行程，请使用 A 螺钉和 B 螺钉（其中 A 为起始位置，B 为最终位置）。
3. 将旋转速度调整为 1.5 秒完成一次全程旋转。顺时针旋转可变电阻可减慢旋转速度。

   A 是手机夹的起始位置。 B 是手机夹的结束位置。 T 是电机旋转速度。

   图 9. 如何调整伺服系统和手机夹的位置和速度

有关详情，请参阅视频教程。

视频教程