Détails de Sensor Fusion Box

Cette page explique comment acheter ou assembler une boîte Sensor Fusion. Le boîtier Sensor Fusion est utilisé dans les tests sensor_fusion et multi-camera de CameraITS. Il fournit un environnement de test cohérent pour mesurer la précision de l'horodatage des capteurs des appareils Android, en particulier les capteurs d'images de caméras et les gyroscopes. Il se compose de composants de boîtier en plastique découpés au laser à partir de dessins de conception assistée par ordinateur (CAO) et d'un boîtier de commande servo.

Vous pouvez acheter une boîte Sensor Fusion Box ou en créer une.

Acheter une boîte Sensor Fusion

Nous vous recommandons d'acheter une boîte Sensor Fusion auprès de l'un des fournisseurs qualifiés suivants.

  • Byte Bridge Inc.
    États-Unis : 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037, États-Unis
    Chine : 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235
    www.bytebt4-3-bit-8


  • MYWAY design
    4F., No. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, New Taipei City 242, Taïwan
    twmyway.com
    sales@myway.tw
    +886-2-29089060

Construire une boîte de fusion des capteurs

Cette section contient des instructions détaillées sur l'assemblage d'un Sensor Fusion Box à partir de composants d'acrylonitrile butadiene-styrène (ABS) découpés au laser (voir la figure 1).

Dessin CAO des composants du Sensor Fusion Box
Figure 1 : Dessin mécanique des composants du Sensor Fusion Box

Outils requis

Avant de commencer, assurez-vous d'avoir téléchargé les dessins techniques de Sensor Fusion Box (inclus dans le fichier ZIP Sensor Fusion Box) et de disposer des outils suivants:

  • Tournevis cruciforme
  • Tournevis JIS
  • Clés hexagonales
  • Ensemble de perceuses électriques
  • Couteau X-ACTO
  • Ruban adhésif

Étape 1: Appliquez des autocollants vinyle

Après avoir créé les composants ABS à l'aide d'un couteau laser, appliquez des autocollants en vinyle sur le boîtier en plastique pour contrôler correctement les couleurs à l'intérieur du boîtier de test:

  1. Appliquez du vinyle sur le côté lisse de l'ABS, comme illustré dans la figure 2. Pour obtenir des conseils utiles sur l'application de vinyles, consultez wikiHow.

  2. Découpez les trous nécessaires sur le vinyle à l'aide d'un couteau exact.

    Pièces en ABS
    Figure 2 : Pièces en ABS sur le côté lisse (intérieur de la boîte)

  3. À l'aide de colle acrylique, collez les pièces rondes en plastique ABS sur les quatre coins du panneau inférieur.

    panneau inférieur
    Figure 3 : Panneau inférieur avec des pièces rondes en plastique ABS collées aux quatre coins.

Étape 2: Préparez le support de téléphone et fixez le support pour servo

Pour préparer le support de téléphone à fixer au servo:

  1. Faites 20 trous sur le support du téléphone avec un foret de 1/4"-20.

    Perforations du support de téléphone
    Figure 4 : Support de téléphone avec orifices tardonnés

  2. Assurez-vous de disposer des découpes en ABS, des vis à pouce en nylon, des écrous en nylon (pour ajuster la hauteur des vis si nécessaire), le double bras de servomoteur à spline C1, 4 à 40 vis et des ressorts de compression.

    pièces de support de téléphone
    Figure 5 : Pièces de support de téléphone

  3. Insérez 4 à 40 vis et serrez (1,2 N*m ou 8,9 pouces*lbf) du bras de servo à l'arrière du support de téléphone. À l'aide des mêmes vis et écrou papillon (4 à 40 écrous), serrez le séparateur de téléphone (ABS) de la découpe à l'avant du support de téléphone.

    Arbre de servo
    Figure 6 : Arbre à l'arrière du support, serré par les vis appliquées à l'avant

    Vis et écrou papillon
    Figure 7 : Vis de 4 à 40, vis de 3/4 pouces et 4 à 40 écrous hexadécimaux

    Bras servo du support de téléphone
    Figure 8 : Arrière (gauche) et avant (droit) du support pour téléphone

Étape 3: Fixez le téléphone entre les mains

Pour fixer le téléphone:

  1. Coupez la feuille en néoprène selon la forme des dispositifs de fixation en ABS, mais écourtez d'un pouce les deux extrémités, comme illustré dans la figure 9. Après avoir découpé la feuille en néoprène en conséquence, appliquez les pièces aux pinces de fixation en ABS, comme illustré dans la figure 8.

    Serre-joint avec la plaque en néoprène
    Figure 9 : Attache en ABS avec feuille en néoprène appliquée

  2. Fixez les vis à loquet en nylon et le fil de ressort à la pince de fixation. Si nécessaire, ajoutez des écrous en nylon pour réduire la longueur des vis.

    Serre-joint avec vis, feuille, écrou
    Figure 10 : Serre-joint avec une feuille en néoprène, des vis à embout, des écrous en nylon et un fil à ressorts

  3. Vissez les vis de serrage du téléphone dans les trous perforés du support de téléphone, comme illustré dans la figure 11. Vous pouvez ajuster l’emplacement du montage du téléphone en fonction de la taille des téléphones.

    Dessin CAO d'un support de téléphone
    Figure 11 : Dessin mécanique du support de téléphone

    Support de téléphone assemblé
    Figure 12 : Support de téléphone assemblé

Étape 4: Assemblez le rail de porte coulissante

  1. Fixez les rails du panneau coulissant en haut et en bas du boîtier vers l'avant. La figure 13 montre 6 à 32 vis sur des trous pré-tarpés. Vous pouvez également utiliser des vis autotaraudeuses.

    Rail fixe
    Figure 13 : Rail du panneau coulissant fixe en haut et en bas de la boîte

Étape 5: Fixez l'éclairage

Pour fixer les supports de lampe et le diffuseur:

  1. Empilez deux parties de poignée les unes sur les autres et assemblez-les avec 6 à 32 vis (ou utilisez des vis autotaraudeuses).

    Manipuler les pièces et l'assemblage
    Figure 14 : Pièces de poignée et assemblage du boîtier de fusion du capteur

  2. Préparez quatre vis, écrous et écrous à glands de 4 à 40 vis pour fixer le support de montage du kit d'éclairage au mur de la boîte.

    Vis et support sur le mur intérieur
    Figure 15 : 4 à 40 vis et support pour éclairage sur la paroi intérieure de la boîte

    Extérieur avec boulons appliqués
    Figure 16 : Les boulons et les boulons à glands sont appliqués sur les vis depuis l'extérieur de la boîte.

  3. Coupez le diffuseur de lumière à une taille appropriée pour envelopper les bandes de lumière (non obligatoire si les lumières sont fournies avec le diffuseur).

    Bandes lumineuses et diffuseurs
    Figure 17 : Bandes lumineuses et diffuseurs de lumière

  4. Enroulez le diffuseur de lumière autour de la bande et collez-le à l'arrière.

    Bandelettes et diffuseurs avec ruban adhésif sur le dos
    Figure 18 : Bandes lumineuses et diffuseurs de lumière collés à l'arrière

  5. Emboîtez les lumières dans les supports (l'ajustement peut être serré).

    Lumières sur un mur intérieur
    Figure 19 : Ampoules installées entre crochets

Étape 6: Fixez le support de téléphone à la plaque du servo

Pour fixer le support de téléphone à la plaque du servo, procédez comme suit:

  1. Préparez quatre vis de 6 à 32 vis et une plaque de servo pour fixer le servo au mur. Fixez le servo au mur intérieur et insérez les vis de l'intérieur dans la plaque du servo sur le mur extérieur.

    Plaque servo et servo
    Figure 20 : Plaque du servo et du servo maintenu en place avec 6 à 32 vis

  2. Fixez le support du téléphone sur le servo à l'aide de nylocks (en poussant le centre de l'arbre dans le centre de rotation du servo).

    Support de téléphone sur le servo
    Figure 21 : Équipement servo

  3. À l'aide de la vis de servo fournie, vissez (1,2 N*m ou 8,9 po*lbf) le support du téléphone sur l'engrenage du servo à travers le bras de servo.

    Support de téléphone sur le servo avec vis
    Figure 22 : Bras servo

Étape 7: Assemblage final

Pour terminer l'assemblage du boîtier Sensor Fusion:

  1. À partir d'Android 12, le support de test de fusion de capteurs est fourni avec un contrôleur Arduino à 6 canaux. (Sur Android 11 ou version antérieure, le dispositif de fusion de capteurs est fourni avec une manette Canakit. Les appareils équipés d'Android 11 ou version ultérieure sont compatibles avec les deux manettes.) Connectez l'extension du servo à n'importe quel canal du contrôleur de servo, où GND correspond au fil noir, VCC correspond au fil rouge et SIG correspond au fil jaune.

    Manette Arduino 6 canaux
    Figure 23 : Manette Arduino 6 canaux

    Manette Arduino 6 canaux avec ouverture de l'adaptateur secteur 5 V
    Figure 24 : Manette Arduino 6 canaux avec ouverture de l'adaptateur secteur 5 V

  2. Collez la boîte, puis vissez les pièces ensemble (vous devrez peut-être percer des trous au préalable).

    Boîte scellée
    Figure 25 : Appareils de test de fusion à capteurs scellés

  3. Imprimez le fichier checker.pdf (inclus dans le répertoire test/sensor_fusion du codebase) sur du papier A3 (28 x 43 cm) en utilisant le motif en damier de la largeur du papier, puis collez le graphique sur le mur opposé au support de téléphone.

    Assurez-vous que le point rouge au centre du damier est face à la caméra lorsqu'il est placé sur le support, comme illustré ci-dessous.

    Damier
    Figure 26 : Décalage imprimé et scotch sur le mur opposé du support du téléphone