Thông tin chi tiết về cảm biến Fusion Box

Trang này cung cấp thông tin về cách mua hoặc lắp ráp Hộp cảm biến Fusion. Cảm biến Fusion Box được dùng trong kiểm thử sensor_fusion của CameraITS và kiểm thử đồng bộ hoá multi-camera. Thư viện này cung cấp một môi trường kiểm thử nhất quán để đo lường độ chính xác về dấu thời gian của các cảm biến cho thiết bị Android, cụ thể là cảm biến hình ảnh của máy ảnh và con quay hồi chuyển. Nó bao gồm các thành phần hộp nhựa được cắt laser từ bản vẽ thiết kế có sự hỗ trợ của máy tính (CAD) và Hộp điều khiển Servo.

Bạn có thể mua Sensor Fusion Box hoặc tự chế tạo Hộp cát riêng.

Mua Sensor Fusion Box

Bạn nên mua Sensor Fusion Box từ một trong những nhà cung cấp đủ điều kiện sau đây.

  • Byte Bridge Inc.
    Hoa Kỳ: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
    Trung Quốc: 22F #06-08, Hongwell International Tower Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Thượng Hải, 200235
    www.bytebt.comb6byte-8


  • Thiết kế của MYWAY
    4F., Số 163, Đường Fu-Ying, Quận XinZhuang, Thành phố Tân Bắc 242, Đài Loan
    twmyway.com
    sales@myway.tw
    +886-2-29089060

Tạo Hộp Fusion Cảm biến

Phần này bao gồm hướng dẫn từng bước để lắp ráp Hộp cảm biến Fusion từ các thành phần acrylonitrile butadien styrene (ABS) được cắt bằng laser (minh hoạ trong Hình 1).

Bản vẽ CAD của các thành phần của Sensor Fusion Box
Hình 1. Bản vẽ cơ học các thành phần của Sensor Fusion Box

Công cụ cần thiết

Trước khi bắt đầu, hãy đảm bảo bạn đã tải bản vẽ kỹ thuật cho Sensor Fusion Box xuống (có trong tệp zip của Sensor Fusion Box) và có sẵn các công cụ sau:

  • Tua vít đầu 4 cạnh
  • Tua vít đầu JIS
  • Phím hex
  • Bộ máy khoan điện
  • Dao X-ACTO
  • Băng nha khoa

Bước 1: Dán hình dán bằng đĩa than

Sau khi tạo thành phần ABS bằng máy cắt laser, hãy dán hình dán vinyl lên hộp nhựa để điều chỉnh màu sắc phù hợp ở nội thất hộp kiểm thử:

  1. Áp dụng đĩa than trên mặt nhẵn của ABS như minh hoạ trong Hình 2. Để biết các mẹo hữu ích khi áp dụng đĩa than, hãy tham khảo wikiHow.

  2. Dùng dao chính xác để cắt các lỗ cần thiết trên đĩa than.

    Miếng ABS
    Hình 2. Miếng ABS có vinyl trên bề mặt nhẵn (bên trong hộp)

  3. Dùng keo acrylic, dán các miếng ABS tròn vào 4 góc của bảng điều khiển dưới cùng.

    bảng điều khiển dưới cùng
    Hình 3. Bảng điều khiển dưới cùng có các miếng ABS tròn được dán vào 4 góc.

Bước 2: Chuẩn bị giá đỡ điện thoại và gắn giá đỡ servo

Cách chuẩn bị giá đỡ điện thoại để gắn vào động cơ:

  1. Dùng mũi khoan 1/4 "-20" để khoan 20 lỗ trên giá đỡ điện thoại.

    Lỗ cố định điện thoại
    Hình 4. Thiết bị cố định điện thoại có các lỗ khi chạm vào

  2. Hãy đảm bảo bạn đã cắt các phần của ABS, vít bằng ni lông, đai ni lông (để điều chỉnh chiều cao của vít nếu cần), cánh tay servo kép C1 spline, 4 đến 40 vít và lò xo nén.

    các bộ phận của giá đỡ điện thoại
    Hình 5. Các bộ phận của giá đỡ điện thoại

  3. Dùng 4 – 40 vít rồi siết chặt (1,2 N*m hoặc 8,9 inch*lbf) cánh tay hướng dẫn vào mặt sau giá đỡ điện thoại. Dùng cùng các vít và đai ốc từ 4 đến 40 nắp, siết chặt phần chia điện thoại (ABS) cắt bỏ ở mặt trước của giá đỡ điện thoại.

    Trục servo
    Hình 6. Trục ở mặt sau của thiết bị, siết chặt bằng các vít đặt từ phía trước

    vít và đai ốc nắp chụp
    Hình 7. Vít dài 4-40, 3/4"và đai ốc nắp 4-40

    Cánh tay cảm biến trợ lực gắn điện thoại
    Hình 8. Mặt sau (trái) và phía trước (phải) của giá đỡ điện thoại

Bước 3: Gắn kẹp điện thoại

Cách gắn kẹp điện thoại:

  1. Cắt tấm cao su tổng hợp theo hình dạng của kẹp cắt ABS, nhưng chừa lại một inch ở cả hai đầu như trong Hình 9. Sau khi cắt tấm cao su tổng hợp, hãy gắn các mảnh vào kẹp cắt ABS như trong Hình 8.

    Kẹp bằng tấm neoprene
    Hình 9. Kẹp ABS có tấm cao su tổng hợp

  2. Gắn vít bằng ni lông và dây lò xo vào kẹp. Thêm đai ốc ni lông để giảm chiều dài vít (nếu cần).

    Kẹp bằng vít, tấm, đai ốc
    Hình 10. Kẹp bằng tấm neoprene, vít đầu ngón cái, đai ốc nylon và dây lò xo

  3. Bắt vít ngón cái của kẹp điện thoại vào các lỗ đã nhấn của giá đỡ điện thoại như trong Hình 11. Bạn có thể điều chỉnh vị trí của giá đỡ điện thoại tuỳ theo kích thước của điện thoại.

    Bản vẽ CAD của thiết bị điện thoại
    Hình 11. Bản vẽ cơ khí của thiết bị điện thoại

    Thiết bị điện thoại đã lắp ráp
    Hình 12. Thiết bị điện thoại đã lắp ráp

Bước 4: Lắp thanh trượt cửa trượt

  1. Cố định các thanh trượt ở phía trên cùng và dưới cùng của hộp về phía trước. Hình 13 cho thấy 6-32 vít trên các lỗ được khai thác trước. Ngoài ra, bạn có thể dùng vít tự nhấn.

    Dải quảng cáo cố định
    Hình 13. Thanh trượt cố định ở trên và dưới hộp

Bước 5: Gắn đèn

Cách gắn các giá đỡ đèn và bộ khuếch tán:

  1. Xếp 2 thanh điều khiển lên nhau rồi lắp ráp chúng bằng vít 6 đến 32 (hoặc dùng vít tự gõ).

    Xử lý các mảnh và lắp ráp
    Hình 14. Cảm biến Fusion Box xử lý các mảnh và lắp ráp

  2. Chuẩn bị 4 – 40 vít, đai ốc và đai ốc hạt dẻ để cố định giá treo từ bộ đèn vào tường của hộp.

    Đinh vít và giá đỡ trên tường trong
    Hình 15. 4-40 ốc vít và khung đèn trên tường bên trong của hộp

    Mặt ngoài có gắn bu lông
    Hình 16. Bu lông và bu lông hình hạt dẻ gắn vào các vít từ bên ngoài hộp

  3. Cắt bộ khuếch tán ánh sáng có kích thước phù hợp để gói các dải đèn (không bắt buộc nếu đèn đi kèm bộ khuếch tán).

    Dải đèn và bộ khuếch tán ánh sáng
    Hình 17. Dải đèn và bộ khuếch tán ánh sáng

  4. Quấn bộ khuếch tán ánh sáng quanh dải rồi băng keo ở mặt sau.

    Băng keo và khuếch tán được dán từ mặt sau
    Hình 18. Các dải đèn và bộ khuếch tán ánh sáng được dán từ mặt sau

  5. Gắn đèn vào các dấu ngoặc (có thể vừa khít).

    Đèn trên tường trong
    Hình 19. Đèn được lắp trong các giá đỡ

Bước 6: Gắn thiết bị cố định điện thoại vào tấm động cơ

Cách gắn thiết bị cố định điện thoại vào tấm động cơ:

  1. Chuẩn bị 4 vít 6-32 và một tấm servo để cố định servo lên tường. Cố định servo vào tường bên trong và bắt các vít từ bên trong vào tấm servo trên tường bên ngoài.

    Servo và tấm servo
    Hình 20. Tấm Servo và tấm servo được giữ cố định bằng 6-32 vít

  2. Cố định thiết bị điện thoại vào động cơ bằng khoá ny (đẩy phần giữa trục vào tâm xoay của động cơ đó).

    Thiết bị cố định điện thoại trên động cơ Sero
    Hình 21. Bánh răng Servo

  3. Sử dụng vít servo đi kèm với servo, vít (1,2 N*m hoặc 8,9 in*lbf) cố định điện thoại vào bánh răng servo thông qua cánh tay servo.

    Thiết bị cố định điện thoại trên động cơ trợ lý có vít
    Hình 22. Cánh tay Servo

Bước 7: Lắp ráp hoàn thiện

Để hoàn tất quá trình lắp ráp Hộp cảm biến Fusion Box:

  1. Từ Android 12, thiết bị kiểm thử hợp nhất cảm biến sẽ đi kèm với một bộ điều khiển Arduino 6 kênh. (Trong Android 11 trở xuống, thiết bị kết hợp cảm biến đi kèm với một bộ điều khiển Canakit. Các thiết bị chạy Android 11 trở lên tương thích với một trong hai tay điều khiển.) Kết nối tiện ích servo với bất kỳ kênh nào của bộ điều khiển servo, trong đó GD tương ứng với dây màu đen, VCC tương ứng với dây màu đỏ và SIG tương ứng với dây màu vàng.

    Bộ điều khiển Arduino 6 kênh
    Hình 23. Bộ điều khiển Arduino 6 kênh

    Bộ điều khiển Arduino 6 kênh có bộ sạc 5V
    Hình 24. Bộ điều khiển Arduino 6 kênh có bộ sạc 5V

  2. Dùng băng keo dán hộp lại với nhau, sau đó bắt vít các bộ phận lại với nhau (có thể bạn cần phải khoan trước các lỗ ở một số bộ phận).

    Hộp có băng keo
    Hình 25. Thiết bị kiểm tra hợp nhất cảm biến dạng băng

  3. In tệp Checkboard.pdf (có trong thư mục test/sensor_fusion của cơ sở mã) ra giấy A3 (hoặc 11 x 17 inch) có hoa văn bàn cờ theo chiều rộng của tờ giấy rồi dán biểu đồ trên tường đối diện với giá cố định điện thoại.

    Hãy đảm bảo chấm màu đỏ ở giữa bàn cờ hướng thẳng vào máy ảnh khi được đặt trên giá cố định, như minh hoạ dưới đây.

    Bàn cờ
    Hình 26. Hình bàn cờ được in và dán vào bức tường đối diện của cố định điện thoại