Trang này cung cấp thông tin về cách mua hoặc lắp ráp Hộp cảm biến Fusion. Cảm biến Fusion Box được dùng trong kiểm thử sensor_fusion
của CameraITS và kiểm thử đồng bộ hoá multi-camera
. Thư viện này cung cấp một môi trường kiểm thử nhất quán để đo lường độ chính xác về dấu thời gian của các cảm biến cho thiết bị Android, cụ thể là cảm biến hình ảnh của máy ảnh và con quay hồi chuyển. Nó bao gồm các thành phần hộp nhựa được cắt laser từ bản vẽ thiết kế có sự hỗ trợ của máy tính (CAD) và Hộp điều khiển Servo.
Bạn có thể mua Sensor Fusion Box hoặc tự chế tạo Hộp cát riêng.
Mua Sensor Fusion Box
Bạn nên mua Sensor Fusion Box từ một trong những nhà cung cấp đủ điều kiện sau đây.
Byte Bridge Inc.
Hoa Kỳ: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
Trung Quốc: 22F #06-08, Hongwell International Tower Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Thượng Hải, 200235
www.bytebt.comb6byte-8Thiết kế của MYWAY
4F., Số 163, Đường Fu-Ying, Quận XinZhuang, Thành phố Tân Bắc 242, Đài Loan
twmyway.com
sales@myway.tw
+886-2-29089060
Tạo Hộp Fusion Cảm biến
Phần này bao gồm hướng dẫn từng bước để lắp ráp Hộp cảm biến Fusion từ các thành phần acrylonitrile butadien styrene (ABS) được cắt bằng laser (minh hoạ trong Hình 1).
Hình 1. Bản vẽ cơ học các thành phần của Sensor Fusion Box
Công cụ cần thiết
Trước khi bắt đầu, hãy đảm bảo bạn đã tải bản vẽ kỹ thuật cho Sensor Fusion Box xuống (có trong tệp zip của Sensor Fusion Box) và có sẵn các công cụ sau:
- Tua vít đầu 4 cạnh
- Tua vít đầu JIS
- Phím hex
- Bộ máy khoan điện
- Dao X-ACTO
- Băng nha khoa
Bước 1: Dán hình dán bằng đĩa than
Sau khi tạo thành phần ABS bằng máy cắt laser, hãy dán hình dán vinyl lên hộp nhựa để điều chỉnh màu sắc phù hợp ở nội thất hộp kiểm thử:
Áp dụng đĩa than trên mặt nhẵn của ABS như minh hoạ trong Hình 2. Để biết các mẹo hữu ích khi áp dụng đĩa than, hãy tham khảo wikiHow.
Dùng dao chính xác để cắt các lỗ cần thiết trên đĩa than.
Hình 2. Miếng ABS có vinyl trên bề mặt nhẵn (bên trong hộp)Dùng keo acrylic, dán các miếng ABS tròn vào 4 góc của bảng điều khiển dưới cùng.
Hình 3. Bảng điều khiển dưới cùng có các miếng ABS tròn được dán vào 4 góc.
Bước 2: Chuẩn bị giá đỡ điện thoại và gắn giá đỡ servo
Cách chuẩn bị giá đỡ điện thoại để gắn vào động cơ:
Dùng mũi khoan 1/4 "-20" để khoan 20 lỗ trên giá đỡ điện thoại.
Hình 4. Thiết bị cố định điện thoại có các lỗ khi chạm vàoHãy đảm bảo bạn đã cắt các phần của ABS, vít bằng ni lông, đai ni lông (để điều chỉnh chiều cao của vít nếu cần), cánh tay servo kép C1 spline, 4 đến 40 vít và lò xo nén.
Hình 5. Các bộ phận của giá đỡ điện thoạiDùng 4 – 40 vít rồi siết chặt (1,2 N*m hoặc 8,9 inch*lbf) cánh tay hướng dẫn vào mặt sau giá đỡ điện thoại. Dùng cùng các vít và đai ốc từ 4 đến 40 nắp, siết chặt phần chia điện thoại (ABS) cắt bỏ ở mặt trước của giá đỡ điện thoại.
Hình 6. Trục ở mặt sau của thiết bị, siết chặt bằng các vít đặt từ phía trước
Hình 7. Vít dài 4-40, 3/4"và đai ốc nắp 4-40
Hình 8. Mặt sau (trái) và phía trước (phải) của giá đỡ điện thoại
Bước 3: Gắn kẹp điện thoại
Cách gắn kẹp điện thoại:
Cắt tấm cao su tổng hợp theo hình dạng của kẹp cắt ABS, nhưng chừa lại một inch ở cả hai đầu như trong Hình 9. Sau khi cắt tấm cao su tổng hợp, hãy gắn các mảnh vào kẹp cắt ABS như trong Hình 8.
Hình 9. Kẹp ABS có tấm cao su tổng hợpGắn vít bằng ni lông và dây lò xo vào kẹp. Thêm đai ốc ni lông để giảm chiều dài vít (nếu cần).
Hình 10. Kẹp bằng tấm neoprene, vít đầu ngón cái, đai ốc nylon và dây lò xoBắt vít ngón cái của kẹp điện thoại vào các lỗ đã nhấn của giá đỡ điện thoại như trong Hình 11. Bạn có thể điều chỉnh vị trí của giá đỡ điện thoại tuỳ theo kích thước của điện thoại.
Hình 11. Bản vẽ cơ khí của thiết bị điện thoại
Hình 12. Thiết bị điện thoại đã lắp ráp
Bước 4: Lắp thanh trượt cửa trượt
Cố định các thanh trượt ở phía trên cùng và dưới cùng của hộp về phía trước. Hình 13 cho thấy 6-32 vít trên các lỗ được khai thác trước. Ngoài ra, bạn có thể dùng vít tự nhấn.
Hình 13. Thanh trượt cố định ở trên và dưới hộp
Bước 5: Gắn đèn
Cách gắn các giá đỡ đèn và bộ khuếch tán:
Xếp 2 thanh điều khiển lên nhau rồi lắp ráp chúng bằng vít 6 đến 32 (hoặc dùng vít tự gõ).
Hình 14. Cảm biến Fusion Box xử lý các mảnh và lắp rápChuẩn bị 4 – 40 vít, đai ốc và đai ốc hạt dẻ để cố định giá treo từ bộ đèn vào tường của hộp.
Hình 15. 4-40 ốc vít và khung đèn trên tường bên trong của hộp
Hình 16. Bu lông và bu lông hình hạt dẻ gắn vào các vít từ bên ngoài hộpCắt bộ khuếch tán ánh sáng có kích thước phù hợp để gói các dải đèn (không bắt buộc nếu đèn đi kèm bộ khuếch tán).
Hình 17. Dải đèn và bộ khuếch tán ánh sángQuấn bộ khuếch tán ánh sáng quanh dải rồi băng keo ở mặt sau.
Hình 18. Các dải đèn và bộ khuếch tán ánh sáng được dán từ mặt sauGắn đèn vào các dấu ngoặc (có thể vừa khít).
Hình 19. Đèn được lắp trong các giá đỡ
Bước 6: Gắn thiết bị cố định điện thoại vào tấm động cơ
Cách gắn thiết bị cố định điện thoại vào tấm động cơ:
Chuẩn bị 4 vít 6-32 và một tấm servo để cố định servo lên tường. Cố định servo vào tường bên trong và bắt các vít từ bên trong vào tấm servo trên tường bên ngoài.
Hình 20. Tấm Servo và tấm servo được giữ cố định bằng 6-32 vítCố định thiết bị điện thoại vào động cơ bằng khoá ny (đẩy phần giữa trục vào tâm xoay của động cơ đó).
Hình 21. Bánh răng ServoSử dụng vít servo đi kèm với servo, vít (1,2 N*m hoặc 8,9 in*lbf) cố định điện thoại vào bánh răng servo thông qua cánh tay servo.
Hình 22. Cánh tay Servo
Bước 7: Lắp ráp hoàn thiện
Để hoàn tất quá trình lắp ráp Hộp cảm biến Fusion Box:
Từ Android 12, thiết bị kiểm thử hợp nhất cảm biến sẽ đi kèm với một bộ điều khiển Arduino 6 kênh. (Trong Android 11 trở xuống, thiết bị kết hợp cảm biến đi kèm với một bộ điều khiển Canakit. Các thiết bị chạy Android 11 trở lên tương thích với một trong hai tay điều khiển.) Kết nối tiện ích servo với bất kỳ kênh nào của bộ điều khiển servo, trong đó GD tương ứng với dây màu đen, VCC tương ứng với dây màu đỏ và SIG tương ứng với dây màu vàng.
Hình 23. Bộ điều khiển Arduino 6 kênh
Hình 24. Bộ điều khiển Arduino 6 kênh có bộ sạc 5VDùng băng keo dán hộp lại với nhau, sau đó bắt vít các bộ phận lại với nhau (có thể bạn cần phải khoan trước các lỗ ở một số bộ phận).
Hình 25. Thiết bị kiểm tra hợp nhất cảm biến dạng băngIn tệp Checkboard.pdf (có trong thư mục
test/sensor_fusion
của cơ sở mã) ra giấy A3 (hoặc 11 x 17 inch) có hoa văn bàn cờ theo chiều rộng của tờ giấy rồi dán biểu đồ trên tường đối diện với giá cố định điện thoại.Hãy đảm bảo chấm màu đỏ ở giữa bàn cờ hướng thẳng vào máy ảnh khi được đặt trên giá cố định, như minh hoạ dưới đây.
Hình 26. Hình bàn cờ được in và dán vào bức tường đối diện của cố định điện thoại