Obtén una caja de fusión de sensores

En esta página, se proporciona información para comprar o ensamblar una caja de Sensor Fusion. La caja de fusión de sensores se usa en la prueba de sensor_fusion de CameraITS y en la prueba de sincronización de multi-camera. Proporciona un entorno de prueba coherente para medir la precisión de la marca de tiempo de los sensores de los dispositivos Android, específicamente los sensores de imagen de la cámara y los giroscopios. Consta de componentes de caja de plástico cortados con láser a partir de dibujos de diseño asistido por computadora (CAD) y una caja de control del servo.

Puedes comprar una caja de Sensor Fusion o construir la tuya.

Compra una caja de fusión de sensores

Te recomendamos que compres una caja de Sensor Fusion a uno de los siguientes proveedores calificados.

• Byte Bridge Inc.
  EE.UU.: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
  China: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghái, 200235
  www.bytebt.com
  androidpartner@bytebt.com
  EE.UU.: +1-510-373-8899
  China: +86-400-8866-490

• JFT CO LTD 捷富通科技有限公司 (anteriormente conocida como MYWAY DESIGN)
  China: No. 40, Lane 22, Heai Road, Wujing Town, Minhang District, Shanghai, China
  Taiwán: 4F., Núm. 163, Fu-Ying Road, distrito de XinZhuang, ciudad de Nueva Taipéi 242, Taiwán
  www.jftcoltd.com
  service@jfttec.com o its.sales@jfttec.com
  China:+86-021-64909136
  Taiwán: 886-2-29089060

Cómo construir una caja de fusión de sensores

En esta sección, se incluyen instrucciones paso a paso para ensamblar una caja de fusión de sensores a partir de componentes de acrilonitrilo butadieno estireno (ABS) cortados con láser (se muestran en la Figura 1).

Figura 1. Dibujo mecánico de los componentes de la caja de fusión de sensores

Herramientas requeridas

Antes de comenzar, asegúrate de haber descargado los planos técnicos de la caja de fusión de sensores (incluidos en el archivo ZIP de la caja de fusión de sensores) y de tener las siguientes herramientas disponibles:

• Destornillador de cabeza Phillips
• Destornillador con cabeza JIS
• Llaves Allen
• Juego de taladro eléctrico
• Cúter X-ACTO
• Cinta

Paso 1: Aplica las calcomanías de vinilo

Después de crear los componentes de ABS con un cortador láser, aplica calcomanías de vinilo a la caja de plástico para obtener el control de color adecuado en el interior de la caja de prueba:

1. Aplica el vinilo en el lado liso del ABS, como se muestra en la Figura 2. Para obtener sugerencias útiles sobre cómo aplicar vinilo, consulta wikiHow.

2. Corta los orificios necesarios en el vinilo con el cúter.

   
   Figura 2. Piezas de ABS con vinilo aplicado en el lado liso (interior de la caja)

3. Con pegamento acrílico, pega las piezas redondas de ABS en las cuatro esquinas del panel inferior.

   
   Figura 3: Panel inferior con piezas redondas de ABS pegadas en las cuatro esquinas.

Paso 2: Prepara el soporte para el teléfono y coloca el soporte del servo

Para preparar el soporte del teléfono para que se fije al servo, haz lo siguiente:

1. Perfora 20 orificios en la estructura del teléfono con una broca de 1/4"-20.

   
   Figura 4: Soporte para teléfono con orificios roscados

2. Asegúrate de tener los cortes de ABS, los tornillos de cabeza moleteada de nailon, las tuercas de nailon (para ajustar la altura del tornillo si es necesario), el brazo de doble servo de Actobotics con estrías C1, los tornillos 4-40 y los resortes de compresión.

   
   Figura 5: Piezas de la estructura de soporte del teléfono

3. Aplica los tornillos 4-40 y aprieta (1.2 N*m o 8.9 in*lbf) el brazo del servo en la parte posterior del soporte para teléfono. Con los mismos tornillos y tuercas de tope 4-40, ajusta el corte de ABS del divisor del teléfono en la parte frontal del soporte para teléfono.

   
   Figura 6. Eje en la parte posterior de la estructura, ajustado con tornillos aplicados desde el frente

   
   Figura 7. Tornillos de 4-40, 3/4" de largo y tuercas de 4-40

   
   Figura 8: Parte posterior (izquierda) y frontal (derecha) del soporte para teléfono

Paso 3: Coloca las abrazaderas del teléfono

Para colocar las abrazaderas del teléfono, haz lo siguiente:

1. Corta la lámina de neopreno según la forma de las abrazaderas de corte de ABS, pero deja una pulgada más corta en ambos extremos, como se muestra en la figura 9. Después de cortar la lámina de neopreno según corresponda, aplica las piezas a las abrazaderas de corte de ABS como se muestra en la Figura 8.

   
   Figura 9: Abrazadera ABS con lámina de neopreno aplicada

2. Coloca los tornillos de cabeza cilíndrica de nailon y el cable de resorte en la abrazadera. Agrega tuercas de nailon para reducir la longitud de los tornillos, según sea necesario.

   
   Figura 10: Abrazadera con lámina de neopreno, tornillos de ajuste manual, tuercas de nylon y alambre de resorte

3. Atornilla las perillas de ajuste manual de las abrazaderas del teléfono en los orificios roscados del soporte del teléfono, como se muestra en la Figura 11. Puedes ajustar la ubicación de los soportes para teléfonos según el tamaño de los teléfonos.

   
   Figura 11: Dibujo mecánico de la estructura del teléfono

   
   Figura 12. Soporte para teléfono ensamblado

Paso 4: Arma el riel de la puerta corrediza

1. Fija los rieles del panel deslizante en la parte superior e inferior de la caja hacia el frente. En la figura 13, se muestran tornillos 6-32 en orificios previamente roscados. Como alternativa, puedes usar tornillos autorroscantes.

   
   Figura 13. Riel del panel deslizante fijo en la parte superior e inferior de la caja

Paso 5: Coloca las luces

Para colocar los soportes de luz y el difusor, haz lo siguiente:

1. Apila dos piezas de la manija una sobre la otra y ensambla con tornillos 6-32 (o usa tornillos autorroscantes).

   
   Figura 14: Piezas de la manija y ensamblaje de la caja de fusión de sensores

2. Prepara cuatro tornillos, tuercas y tuercas de sombrerete de 4-40 para fijar el soporte de montaje del kit de iluminación a la pared de la caja.

   
   Figura 15. Tornillos 4-40 y soporte de luz en la pared interior de la caja

   
   Figura 16. Tornillos y tornillos de cabeza redonda aplicados a los tornillos desde el exterior de la caja

3. Corta el difusor de luz a un tamaño adecuado para envolver las tiras de luces (no es necesario si las luces vienen con el difusor).

   
   Figura 17: Tiras y difusores de luz

4. Envuelve el difusor de luz alrededor de la tira y pégalo con cinta adhesiva en la parte posterior.

   
   Figura 18: Tiras y difusores de luz pegados con cinta adhesiva desde atrás

5. Coloca las luces en los soportes (pueden quedar ajustadas).

   
   Figura 19: Luces montadas en soportes

Paso 6: Fija el soporte del teléfono a la placa del servo

Para fijar el soporte del teléfono a la placa del servo, haz lo siguiente:

1. Prepara cuatro tornillos 6-32 y una placa de servo para fijar el servo en la pared. Fija el servo en la pared interior y coloca los tornillos desde el interior en la placa del servo de la pared exterior.

   
   Figura 20: Servo y placa de servo asegurados con tornillos 6-32

2. Asegura el soporte del teléfono al servo con tuercas autoblocantes (empuja el centro del eje hacia el centro de rotación del servo).

   

   Figura 21: Engranaje del servo

3. Con el tornillo del servo que se incluye, atornilla (1.2 N*m o 8.9 in*lbf) el soporte del teléfono en el engranaje del servo a través del brazo del servo.

   

   Figura 22: Brazo del servo

Paso 7: Ensamblaje final

Para completar el ensamblaje de la caja de fusión de sensores, sigue estos pasos:

1. A partir de Android 13, el equipo de prueba de fusión de sensores incluye el controlador de iluminación Arduino de Android 13. (En Android 12 o versiones anteriores, el equipo de fusión de sensores se envía con un controlador Arduino de 6 canales o un controlador Canakit. Los dispositivos que ejecutan Android 11 a Android 12 son compatibles con el controlador de Android 13, el controlador Arduino de 6 canales o el controlador Canakit. Conecta la extensión del servo a cualquier canal del controlador del servo, en el que GND corresponde al cable negro, VCC corresponde al cable rojo y SIG corresponde al cable amarillo.

   
   Figura 23: Controlador de iluminación Arduino Rev3

   
   Figura 24: Ejemplo de conexión del controlador de iluminación Arduino Rev3

2. Une la caja con cinta adhesiva y, luego, atornilla las partes (es posible que debas perforar previamente algunos orificios).

   

   Figura 25: Equipo de prueba de fusión de sensores con cinta

3. En el caso de Android 15 o versiones posteriores, trabaja con tu imprenta local para imprimir el archivo checkerboard.pdf (incluido en el directorio test/sensor_fusion de la base de código) en papel de 18 x 18 pulgadas con el patrón de tablero de ajedrez del ancho del papel y pega el gráfico en la pared frente al soporte del teléfono.

   En el caso de las cámaras con campos de visión más pequeños, como las cámaras de teleobjetivo, trabaja con tu imprenta local para crear versiones a escala proporcional del tablero de ajedrez. (Por ejemplo, un gráfico con una escala del 50% se imprimiría en papel de 9 x 9 pulgadas).

   

   Figura 26: Gráfico de tablero de ajedrez para Android 15 o versiones posteriores.

   Asegúrate de que el punto rojo del centro del tablero de ajedrez quede directamente frente a la cámara cuando se coloque en el soporte, como se muestra en la Figura 27.

   

   Figura 27: Tablero de ajedrez impreso y pegado a la pared opuesta del soporte del teléfono.