本頁面提供購買或組裝 Sensor Fusion Box 的相關資訊。感應器融合方塊會用於 CameraITS sensor_fusion 測試和 multi-camera 同步測試。它提供一致的測試環境，可測量 Android 裝置 (特別是相機影像感應器和陀螺儀) 感應器的時間戳記準確度。它由塑膠盒組件組成，這些組件是根據電腦輔助設計 (CAD) 圖紙以雷射切割而成，並搭配伺服控制盒。
您可以購買 Sensor Fusion Box，也可以自行建構。
購買 Sensor Fusion Box
建議您向下列任一合格供應商購買 Sensor Fusion Box。
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建構感應器融合盒
本節將逐步說明如何使用雷射切割的丙烯腈丁二烯苯乙烯 (ABS) 零件組裝感測器融合盒 (如圖 1 所示)。
圖 1.感應器整合盒元件的機械圖
必要工具
開始之前，請確認您已下載 Sensor Fusion Box 的技術圖紙 ( Sensor Fusion Box ZIP 檔案內含)，並備妥下列工具：
- 十字型螺絲起子
- JIS 頭螺絲起子
- 內六角扳手
- 電鑽組
- X-ACTO 刀
- 膠帶
步驟 1：套用黑膠貼紙
使用雷射切割器建立 ABS 元件後，請在塑膠盒上貼上乙烯基酯貼紙，以便在測試盒內部取得適當的色彩控制：
如圖 2 所示，將乙烯基苯塑膠的光滑面朝下，如需有關貼上乙烯基的實用提示，請參閱 wikiHow。
使用美工刀在乙烯基上切出必要的孔。
圖 2. 在光滑面 (盒內側) 貼上乙烯基苯乙烯 (ABS) 零件使用壓克力膠，將圓形 ABS 零件黏貼在底部面板的四個角落。
圖 3：底部面板，四個角有圓形 ABS 黏合片。
步驟 2：準備手機掛架並接上手錶支架
如要準備將手機座架連接到伺服器，請按照下列步驟操作：
使用 1/4"-20 鑽頭在手機固定架上鑽 20 個洞。
圖 4.有螺紋孔的手機固定架請確認你有 ABS 切口、尼龍拇指螺絲、尼龍螺母 (可視需要調整螺絲高度)、C1 花鍵 actobotics 雙伺服臂、4-40 螺絲和壓縮彈簧。
圖 5. 手機掛架零件使用 4-40 螺絲，將伺服臂固定在手機架背面並擰緊 (1.2 N*m 或 8.9 in*lbf)。使用相同的螺絲和 4-40 帽螺母，將手機分隔板的 ABS 切口緊固在手機架的正面。
圖 6. 固定架背面的軸，由前方鎖上螺絲固定
圖 7. 4 至 40 吋長螺絲和 4 至 40 個大寫堅果
圖 8.手機架的背面 (左圖) 和正面 (右圖)
步驟 3：固定手機夾
如何安裝手機夾：
根據 ABS 剪裁取值範圍的形狀剪裁不透明度工作表，但保留兩端的距離較短，如圖 9 所示。切割完聚氯乙烯板後，請將這些部分套用至 ABS 切割夾，如圖 8 所示。
圖 9. 已貼上氯丁橡膠片的 ABS 夾將尼龍拇指螺絲和彈簧線固定在夾子上。視需要加入尼龍螺母來縮短螺絲長度。
圖 10.夾子，內含氯丁橡膠板、拇指螺絲、尼龍螺母和彈簧線將手機夾鉗的拇指螺絲擰入手機固定架的螺紋孔中，如圖 11 所示。您可以根據手機大小調整手機掛接位置。
圖 11. 手機固定架的機械圖
圖 12.組裝好的手機測試架
步驟 4：組裝滑門軌道
將滑動面板軌道固定在盒子前端的頂部和底部。圖 13 顯示預鑽孔上的 6-32 螺絲。或者，您也可以使用 自尖的螺絲
圖 13.在盒子的頂部和底部固定滑動面板軌道
步驟 5：安裝光線
如要安裝燈架和擴散板：
堆疊兩個握住零件，並使用 6 到 32 個螺絲加以組合 (或使用自觸式螺絲)。
圖 14. Sensor Fusion Box 手把零件和組裝準備四個 4-40 螺絲、螺帽和圓頂螺帽，將照明套件的固定板固定在盒子的牆上。
圖 15. 盒子內壁上的 4-40 螺絲和燈具支架
圖 16. 從包裝盒外部裝到螺絲的螺絲和雙角螺絲將光線擴散器剪成適當大小，以便包覆燈條 (如果燈條隨附擴散器，則不必這樣做)。
圖 17. 燈條和燈罩將光擴散器包覆在燈條上，並在背面貼上膠帶。
圖 18. 燈條和燈光擴散器從背面貼上將燈具插入固定架 (可能會很緊密)。
圖 19. 放置在方括號中
步驟 6：將手機固定架連接至伺服器板
將手機固件安裝到服務板上：
準備四個 6 到 32 顆螺絲和一個資料庫固定板，將服務架固定在牆上。 將伺服器固定在室內牆壁上，然後從內側將螺絲插入外牆上的伺服器固定板。
圖 20. 伺服器和伺服器板以 6-32 螺絲固定在適當位置使用 nylocks 將手機固定架固定在伺服器上 (將軸心推入伺服器的旋轉中心)。
圖 21. 伺服齒輪
使用伺服馬達隨附的伺服馬達螺絲，透過伺服馬達臂將手機固定件固定在伺服馬達齒輪上 (1.2 N*m 或 8.9 in*lbf)。
圖 22. Servo 手臂
步驟 7：最終組裝
如要完成感應器融合箱的組件，請按照下列步驟操作：
自 Android 13 起，感應器融合測試裝置會隨附 Android 13 Arduino 照明控制器。(在 Android 12 以下版本中，感應器融合裝置會隨附 6 通道 Arduino 控制器或 Canakit 控制器。搭載 Android 11 至 Android 12 的裝置，可與 Android 13 控制器、6 通道 Arduino 控制器或 Canakit 控制器相容。將 servo 擴充功能連結至 Serviceo 控制器的任何通道 (GND 對應至黑色、VCC 對應紅線)，而 SIG 則對應黃線。
圖 23.Arduino 照明控制器 Rev3
圖 24. Arduino 照明控制器 Rev3 連線範例將盒子用膠帶黏合，然後將零件用螺絲固定在一起 (部分零件可能需要預先鑽孔)。
圖 25. 膠帶感應器融合測試裝置
若為 Android 15 以上版本，請在 18 x 18 吋紙上輸出 checkerboard.pdf 檔案 (包含在程式碼集的
test/sensor_fusion目錄中)，並將紙板模式與紙張模式相對應，然後將圖表貼在手機固件的正反面。如果是視野較小的相機 (例如望遠鏡頭)，請與當地的沖印店合作，以適當比例建立棋盤格。(例如，50% 的縮放圖表會顯示在 9 x 9 吋的紙上)。
圖 26. 適用於 Android 15 以上版本的棋盤圖表。
將棋盤格在固件上時，確認棋盤中央的紅點直對著攝影機，如圖 27 所示。
圖 27. 格紋圖案已列印並貼在手機固定架的另一側牆上。