Detalhes da caixa de fusão do sensor

Esta página fornece informações sobre como comprar ou montar uma Sensor Fusion Box. A Sensor Fusion Box é usada no teste CameraITS sensor_fusion e no teste de sincronização multi-camera . Ele fornece um ambiente de teste consistente para medir a precisão do carimbo de data/hora de sensores para dispositivos Android, especificamente sensores de imagem de câmera e giroscópios. Consiste em componentes de caixa de plástico cortados a laser a partir de desenhos de design auxiliado por computador (CAD) e uma caixa de servocontrole.

Você pode comprar uma Sensor Fusion Box ou construir a sua própria.

Compre uma caixa de fusão de sensores

Recomendamos comprar uma Sensor Fusion Box de um dos seguintes fornecedores qualificados.

• Byte Bridge Inc.
  Hayward, CA 94544-7037 EUA
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Construa uma caixa de fusão de sensores

Esta seção inclui instruções passo a passo para montar uma Sensor Fusion Box a partir de componentes de acrilonitrila butadieno estireno (ABS) cortados a laser (mostrados na Figura 1).

Figura 1. Desenho mecânico dos componentes da Sensor Fusion Box

Ferramentas necessárias

Antes de começar, certifique-se de ter baixado os desenhos técnicos da Sensor Fusion Box (incluídos no arquivo zip da Sensor Fusion Box ) e de ter as seguintes ferramentas disponíveis:

• Chave de fenda Phillips
• Chave de fenda JIS
• Chaves hexadecimais
• Conjunto de furadeira
• Faca X-ACTO
• Fita

Etapa 1: aplique adesivos de vinil

Após criar os componentes ABS com um cortador a laser, aplique adesivos de vinil na caixa plástica para obter o controle de cor adequado no interior da caixa de teste:

1. Aplique vinil no lado liso do ABS, conforme mostrado na Figura 2. Para dicas úteis sobre a aplicação de vinil, consulte o wikiHow .

2. Corte os furos necessários no vinil com o estilete.

   
   Figura 2. Peças em ABS com vinil aplicado na face lisa (interior da caixa)

3. Usando cola acrílica, cole as peças redondas de ABS nos quatro cantos do painel inferior.

   
   Figura 3. Painel inferior com peças redondas de ABS coladas nos quatro cantos.

Etapa 2: Prepare o suporte do telefone e conecte o suporte do servo

Para preparar o suporte do telefone para conectar ao servo:

1. Faça 20 furos no suporte do telefone com uma broca de 1/4"-20.

   
   Figura 4. Suporte de telefone com furos roscados

2. Certifique-se de ter os recortes ABS, parafusos de nylon, porcas de nylon (para ajustar a altura do parafuso, se necessário), o braço servo duplo C1 spline actobotics, parafusos 4-40 e molas de compressão.

   
   Figura 5. Peças de montagem do telefone

3. Aplique os parafusos 4-40 e aperte o braço servo na parte traseira do suporte do telefone. Usando os mesmos parafusos e porcas de capa 4-40, aperte o divisor ABS do telefone cortado na parte frontal do suporte do telefone.

   
   Figura 6. Eixo na parte traseira do aparelho, apertado por parafusos aplicados pela frente

   
   Figura 7. Parafusos longos 4-40, 3/4" e porcas cegas 4-40

   
   Figura 8. Parte traseira (esquerda) e frontal (direita) do suporte do telefone

Etapa 3: prenda as braçadeiras do telefone

Para fixar as braçadeiras do telefone:

1. Corte a folha de neoprene de acordo com o formato dos grampos recortados ABS, mas deixe uma polegada mais curta em ambas as extremidades, conforme mostrado na Figura 9. Após cortar a folha de neoprene adequadamente, aplique as peças nos grampos recortados ABS como na Figura 9. 8.

   
   Figura 9. Grampo ABS com lâmina de neoprene aplicada

2. Prenda parafusos de nylon e fio de mola ao grampo. Adicione porcas de náilon para reduzir o comprimento do parafuso, conforme necessário.

   
   Figura 10. Grampo com folha de neoprene, parafusos de aperto manual, porcas de náilon e fio de mola

3. Aparafuse os parafusos de aperto manual dos grampos do telefone nos orifícios roscados do suporte do telefone, conforme mostrado na Figura 11. Você pode ajustar a localização dos suportes do telefone dependendo do tamanho dos telefones.

   
   Figura 11. Desenho mecânico do aparelho telefônico

   
   Figura 12. Suporte telefônico montado

Passo 4: Monte o trilho da porta deslizante

1. Fixe os trilhos do painel deslizante na parte superior e inferior da caixa em direção à frente. A Figura 13 mostra 6-32 parafusos em furos pré-rosqueados. Alternativamente, você pode usar parafusos auto-roscantes.

   
   Figura 13. Trilho do painel deslizante fixo na parte superior e inferior da caixa

Etapa 5: anexar iluminação

Para fixar os suportes de luz e o difusor:

1. Empilhe duas peças de alça uma sobre a outra e monte-as usando parafusos 6-32 (ou use parafusos autoatarraxantes).

   
   Figura 14. Peças e montagem da alça da Sensor Fusion Box

2. Prepare quatro parafusos 4-40, porcas e porcas cegas para fixar o suporte de montagem do kit de iluminação na parede da caixa.

   
   Figura 15. 4-40 parafusos e suporte de luz na parede interna da caixa

   
   Figura 16. Parafusos e parafusos sextavados aplicados aos parafusos pelo lado externo da caixa

3. Corte o difusor de luz em um tamanho apropriado para envolver as faixas de luz (não é necessário se as luzes vierem com o difusor).

   
   Figura 17. Faixas de luz e difusores de luz

4. Enrole o difusor de luz em volta da tira e prenda-o na parte de trás.

   
   Figura 18. Faixas de luz e difusores de luz colados na parte traseira

5. Encaixe as luzes nos suportes (pode ser um ajuste justo).

   
   Figura 19. Luzes montadas em suportes

Etapa 6: Anexe o acessório do telefone à placa servo

Para fixar o suporte do telefone à placa servo:

1. Prepare quatro parafusos 6-32 e uma placa servo para fixar o servo na parede. Fixe o servo na parede interna e insira os parafusos de dentro na placa do servo na parede externa.

   
   Figura 20. Servo e placa servo fixados com parafusos 6-32

2. Prenda o suporte do telefone no servo com nylocks (empurrando o centro do eixo no centro de rotação do servo).

   
   Figura 21. Servoengrenagem

3. Usando o parafuso servo que acompanha o servo, aparafuse o suporte do telefone na engrenagem do servo através do braço do servo.

   
   Figura 22. Braço servo

Etapa 7: montagem final

Para concluir a montagem da Sensor Fusion Box:

1. A partir do Android 12, o equipamento de teste de fusão de sensores vem com um controlador Arduino de 6 canais. (No Android 11 ou inferior, o equipamento de fusão de sensores é fornecido com um controlador Canakit. Dispositivos com Android 11 ou superior são compatíveis com qualquer um dos controladores.) Conecte a extensão servo a qualquer canal do servo controlador, onde GND corresponde ao fio preto, VCC corresponde ao fio vermelho e SIG corresponde ao fio amarelo.

   
   Figura 23. Controlador Arduino de 6 canais

   
   Figura 24. Controlador Arduino de 6 canais com abertura para adaptador de alimentação de 5 V

2. Prenda a caixa com fita adesiva e aparafuse as peças (pode ser necessário fazer furos prévios em algumas peças).

   
   Figura 25. Equipamento de teste de fusão de sensor gravado

3. Imprima o arquivo checkerboard.pdf (incluído no diretório test/sensor_fusion da base de código) em papel A3 (ou 11 x 17 polegadas) com o padrão xadrez na largura do papel e cole o gráfico na parede oposta ao aparelho do telefone .

   Certifique-se de que o ponto vermelho no centro do tabuleiro de xadrez esteja diretamente voltado para a câmera quando colocado no aparelho, conforme mostrado abaixo.

   
   Figura 26. Tabuleiro de xadrez impresso e colado na parede oposta do aparelho telefônico