Tay điều khiển Android 13

Trang này mô tả cách lắp ráp tay điều khiển Android 13. Tay điều khiển này kiểm soát chuyển động của thiết bị thử nghiệm hợp nhất cảm biến và chiếu sáng cho ITS-in-a-box. Quy trình kiểm tra hợp nhất cảm biến là một phần của Bộ kiểm tra hình ảnh máy ảnh (Camera ITS) trong Bộ kiểm tra tính tương thích (CTS). Trình điều khiển Android 13 cho phép tự động hoá bằng cách điều khiển ánh sáng của giàn máy và động cơ servo cho các cảnh kiểm thử cần xoay và điều khiển ánh sáng.

Tổng quan về tay điều khiển trên Android 13

ITS-in-a-box cung cấp một môi trường kiểm thử nhất quán với khoảng cách cố định giữa máy tính bảng thử nghiệm và điện thoại thử nghiệm, ngoài ra còn có ánh sáng nhất quán mà không cần nguồn sáng bên ngoài. Bộ điều khiển Android 13 tự động hoá cả chế độ điều khiển động cơ điều khiển cảm biến phụ và điều khiển ánh sáng, đồng thời giúp bạn không cần phải xoay DUT theo cách thủ công để kiểm tra cảnh hợp nhất cảm biến cũng như bật/tắt đèn theo cách thủ công cho các thử nghiệm kiểm soát ánh sáng.

Servo và điều khiển ánh sáng trong giàn thử nghiệm

Thiết bị kiểm thử cảm biến kết hợp cung cấp chuyển động cố định của điện thoại để kiểm thử có thể tái tạo. Điện thoại được xoay trước mục tiêu hình bàn cờ để cho phép chụp ảnh bằng điện thoại ở nhiều vị trí. Đối với test_sensor_fusion, động cơ trợ giúp xoay điện thoại xung quanh tâm máy ảnh trên trục 90 độ và quay lại trong khoảng 2 giây. Đối với test_video_stabilization (kiểm thử), động cơ trợ giúp sẽ xoay điện thoại xung quanh tâm máy ảnh 10 độ và quay lại nhiều lần để bắt chước chuyển động của điện thoại khi quay video trong lúc đi bộ. Hình 1 cho thấy 2 điện thoại di chuyển trong thiết bị kiểm thử hợp nhất cảm biến. Hình 2 cho thấy một chiếc điện thoại di chuyển trong thiết bị thử nghiệm hợp nhất cảm biến.

Hình 1. Chuyển động của điện thoại trong thiết bị thử nghiệm cho test_sensor_fusion

Hình 2. Chuyển động của điện thoại trong thiết bị thử nghiệm cho test_video_stabilization

Điều khiển động cơ servo

Các động cơ servo tương tự trong thiết bị thử nghiệm được điều khiển theo vị trí bằng cách sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM). Hình 3 cho thấy một ví dụ điển hình về điều khiển vị trí. Tín hiệu điều khiển có chu kỳ 20 mili giây. Việc thay đổi chiều rộng xung thành chiều rộng tối thiểu sẽ di chuyển động cơ đến vị trí trung tính và thay đổi độ rộng xung thành chiều rộng tối đa sẽ di chuyển động cơ 180 độ theo chiều kim đồng hồ.

Hình 3. Nội dung mô tả thông thường về chức năng điều khiển servo

Điều khiển ánh sáng

Để điều khiển chuyển động của động cơ servo và đèn bằng máy tính lưu trữ, thiết bị kiểm thử chế độ hợp nhất cảm biến cần có kết nối USB. Bộ điều khiển Android 13 sử dụng một bo mạch Arduino UNO R3 được kết nối qua USB với một bo mạch định tuyến tuỳ chỉnh (hoặc mặt nạ) được gắn ở trên cùng. Bộ điều khiển Android 13 có thể điều khiển tối đa 3 bộ điều khiển rô-bốt hợp nhất cảm biến và tối đa 3 hệ thống chiếu sáng ITS đi kèm hoặc một thiết bị hợp nhất cảm biến từ một máy tính lưu trữ duy nhất.

Bản sửa đổi 3.0 của trình điều khiển Android 13 cho phép người dùng tắt tính năng tự động đặt lại khi cổng nối tiếp Arduino được mở thông qua USB. Hàm tự động đặt lại được bật khi tay điều khiển được cắm vào một máy chủ khác hoặc đang được sử dụng cho các trường hợp kiểm thử khác. Người dùng có thể bật hoặc tắt tính năng tự động đặt lại bằng cách sử dụng nút chuyển vật lý trên tay điều khiển.

Bộ điều khiển Android 13 có thể hoạt động với bất kỳ ITS máy ảnh nào đi kèm. Bạn có thể kết nối bộ điều khiển Android 13 với bất kỳ hộp ITS tích hợp sẵn nào cho Camera (RFoV, WFoV, Mô-đun) hoặc Sensor Fusion để tiến hành kiểm thử điều khiển ánh sáng. Từ Android 15 trở đi, tất cả các thử nghiệm điều khiển ánh sáng đều có trong scene_flash và có thể chạy bằng hộp kết hợp cảm biến, ngoại trừ scene_low_light, đòi hỏi phải có máy tính bảng để hiển thị biểu đồ và phải chạy bằng Máy ảnh ITS-in-a-box.

Đối với các thử nghiệm trong scene_flash và scene_low_light, bạn cần có môi trường tối với đèn tắt để kích hoạt chức năng tự động bật đèn flash trên điện thoại thử nghiệm. Hình 4 cho thấy đèn trong ITS-in-a-box được tắt và bật bằng bộ điều khiển Android 13.

Hình 4. Đèn đã tắt và bật cho test_auto_flash

Nhật ký sửa đổi

Bảng sau đây mô tả nhật ký sửa đổi của trình điều khiển Android 13 và bao gồm các đường liên kết tải xuống đến từng phiên bản của tệp phát hành chính thức.

Ngày	Bản sửa đổi	Tải tệp phát hành công khai xuống	Nhật ký thay đổi
Tháng 8 năm 2024	3	Tệp phát hành công khai Mã vi mô Arduino cho Trình điều khiển Android 13	Thêm chế độ bỏ qua tự động đặt lại để đèn không bật/tắt trong quá trình giao tiếp với DUT
Tháng 12/2022	2.2	Tệp Gerber của CameraITS controller shield (bản sửa đổi 2.2) Tệp bao gồm bộ điều khiển Mã vi mô Arduino cho Trình điều khiển Android 13	Thêm tuỳ chọn đặt hàng bo mạch PCB đã lắp sẵn từ EasyEDA Xoá độ trễ không mong muốn sau khi servo di chuyển trong mã vi mô Arduino Thay đổi chân đỡ từ kim loại thành nylon Đã thay đổi MOSFETS xuyên lỗ thành MOSFETS gắn trên bề mặt Thay đổi tụ điện từ 10 uF thành 1000 uF
Tháng 3 năm 2022	1	Arduino Shield Tệp bao gồm bộ điều khiển	Thêm chức năng điều khiển ánh sáng. Đã thay đổi từ điều khiển servo từ 6 sang điều khiển 3 đèn và 3 điều khiển servo

Thiết lập tay điều khiển Android 13

Phần này mô tả cách thiết lập tay điều khiển trên Android 13.

Thành phần bắt buộc

Bạn có thể mua tay điều khiển Android 13 thông qua một trong các nhà cung cấp đủ điều kiện của chúng tôi hoặc tự tạo tay điều khiển. Tệp sản xuất bao gồm một tệp Gerber PCB, bảng kê khai thành phần (BOM) PCB, thông tin vị trí PCB và một tệp STEP bao vây. Để tải tệp phát hành công khai xuống, hãy xem bảng trong Nhật ký sửa đổi.

Nếu tự tạo tay điều khiển, bạn phải có bảng điều khiển Arduino UNO R3. Nếu mua tay điều khiển thông qua một nhà cung cấp đủ tiêu chuẩn, bạn sẽ nhận được cả Arduino.

Vỏ tay điều khiển Android 13 là một thành phần không bắt buộc nhưng nên dùng để bảo vệ tay điều khiển và chặn các cổng USB không dùng đến để ngăn chặn lỗi thiết lập. Để biết thông tin chi tiết về giá và các lựa chọn cho tay điều khiển, hãy liên hệ với một nhà cung cấp đủ điều kiện.

Quy trình thiết lập

Để thiết lập tay điều khiển Android 13, hãy làm theo các bước sau:

1. Kết nối bộ sạc 12V (để chiếu sáng) và 5V (cho động cơ servo) với giắc cắm nguồn phù hợp (Hình 5).

   

   Hình 5. Vị trí bộ sạc

2. Kết nối đèn ITS-in-a-box hoặc Sensor Fusion box với một trong các giắc đầu ra kênh chiếu sáng (Hình 6). Tuỳ thuộc vào việc sử dụng ống nguồn sáng, hãy sử dụng bộ chuyển đổi nếu cần (Hình 7).

   

   Hình 6. Vị trí đầu ra của kênh chiếu sáng

   

   Hình 7. Bộ chuyển đổi kết nối nguồn chiếu sáng với bộ điều khiển

3. Để thiết lập cho các cảnh sensor_fusion, hãy kết nối servo với một trong các tiêu đề kết nối kênh servo.

   

   Hình 8. Vị trí kết nối servo

   Đối với bộ điều khiển phiên bản sửa đổi 3.0, khi kết nối bộ điều khiển với máy chủ mới, bạn phải đặt nút chuyển tự động đặt lại thành Enable.

   Đối với bản sửa đổi 3.0, bộ điều khiển có một nút chuyển tự động đặt lại có thể bật hoặc tắt. Khi kiểm thử, bạn nên đặt nút chuyển đặt lại tự động thành Disable để ngăn tất cả đèn tắt tạm thời ở đầu mỗi lần kiểm thử khi its_base_test thiết lập giao tiếp với trình điều khiển Arduino. Điều này rất quan trọng khi chạy kiểm thử song song (ITS chạy đồng thời với hệ thống chiếu sáng của thiết bị kiểm thử được kết nối với cùng một bộ điều khiển).

   

   Hình 9. Công tắc tự động đặt lại

4. Kết nối tay điều khiển với máy chủ bằng cáp USB-A.

   

   Hình 10. Cổng kết nối USB-A đến máy chủ

Hình 11 cho thấy ví dụ về một chế độ thiết lập bộ điều khiển Android 13 đã hoàn tất cho một hệ thống chiếu sáng và servo.

Hình 11. Đã hoàn tất việc thiết lập tay điều khiển trên Android 13

Điều khiển phần mềm từ máy chủ

Bạn có thể tải mã vi mô xuống UNO để chỉ định các chân PWM cho tín hiệu động cơ và xác định phạm vi độ rộng xung cho các góc khác nhau. Mã vi mô dùng để điều khiển vòng quay servo của 6 động cơ HS-755MB có trong phần Tài nguyên khác. Phần đó cũng bao gồm một đường liên kết đến một chương trình đơn giản có tên là rotator.py. Chương trình này sẽ xoay các động cơ điều khiển.

Sử dụng tay điều khiển Android 13

Mức sử dụng ITS qua camera:

python tools/run_all_tests.py device=device_id camera=0 rot_rig=arduino:1 scenes=sensor_fusion

Với tập lệnh thử nghiệm đi kèm:

python rotator.py --ch 1 --dir ON --debug

Tải phần mềm điều khiển xuống

• Vi mã Arrduino dành cho Android 11 trở lên VarSpeedServo_and_lighting_control.ino
• Mã kiểm thử kiểm soát Python rotator.py