คู่มือเริ่มใช้งานฉบับย่อของ Sensor Fusion Box

จัดทุกอย่างให้เป็นระเบียบอยู่เสมอด้วยคอลเล็กชัน บันทึกและจัดหมวดหมู่เนื้อหาตามค่ากำหนดของคุณ

การทดสอบการผสานเซ็นเซอร์จะวัดความแม่นยำของการประทับเวลาของเซ็นเซอร์สำหรับอุปกรณ์ Android โดยเฉพาะเซ็นเซอร์ภาพกล้องและไจโรสโคป หน้านี้แสดงวิธีการทีละขั้นตอนเกี่ยวกับวิธีตั้งค่าการทดสอบ Sensor Fusion และ Sensor Fusion Box เป็นครั้งแรก

วิดีโอแนะนำ

วิดีโอนี้แสดงวิธีตั้งค่ากล่องฟิวชันเซ็นเซอร์

เครื่องมือที่จําเป็น

ก่อนเริ่มต้น โปรดตรวจสอบว่าคุณมีคอมโพเนนต์ต่อไปนี้

1. สาย USB A to B
2. สาย USB A to C (สำหรับโทรศัพท์ทดสอบ)
3. สายไฟ 12V 2A (สำหรับกล่องควบคุมเซอร์โว)
4. สายไฟ 12 โวลต์ (สำหรับแสงสว่างพร้อมสวิตช์)
5. สายเชื่อมต่อแบบตัวผู้ต่อตัวผู้ 5V (สำหรับแสงสว่าง)
6. สายแปลงแบบตัวผู้-ตัวเมีย 5V (สำหรับแสงสว่าง)

ขั้นตอนที่ 1: เชื่อมต่อหลอดไฟ

วิธีเชื่อมต่อหลอดไฟ

1. ใช้สายตัวผู้ต่อกับตัวผู้เพื่อเชื่อมต่อหลอดไฟ 2 ดวงที่ปลายด้านล่างของหลอดไฟดังที่แสดงในรูปที่ 2 ยึดสายที่ด้านล่างของกล่องเพื่อไม่ให้สายรบกวนการทํางาน
2. เชื่อมต่อปลายหลอดไฟที่อยู่ใกล้กับรูทางออกของสายไฟกับสายแปลง

   

   1. รูสำหรับเดินสายไฟ
   2. รูสำหรับสาย USB
   3. สายแปลงแบบตัวผู้ต่อตัวผู้ 5V
3. ร้อยปลายสายแปลงที่ไม่ได้เชื่อมต่อผ่านรูกลมซึ่งออกมาจากกล่อง แล้วต่อเข้ากับสายไฟสำหรับแสง

   

   1. รูทางออก
   2. สายแปลง
   3. สายชาร์จ

ขั้นตอนที่ 2: ยึดเซอร์โว

วิธีต่อเซอร์โว

1. เสียบขั้วต่อเซอร์โวเข้ากับตัวควบคุมเซอร์โว ตรวจสอบว่าได้เสียบขั้วต่อโดยให้สีตรงกับที่ระบุไว้ (Y = สีเหลือง, R = สีแดง, B = สีดำ) เนื่องจากการเชื่อมต่อผิดลำดับอาจทำให้มอเตอร์เสียหาย หากสายไฟสั้นเกินไป ให้ใช้ สายต่อเซอร์โว

   

2. เชื่อมต่อตัวควบคุมเซอร์โวกับสายไฟ (ระบบแสงสว่างและตัวควบคุมเซอร์โวมีแหล่งจ่ายไฟแยกต่างหาก)

   โดยเฉพาะ

3. ใช้สาย USB A to B เพื่อเชื่อมต่อกล่องควบคุมเซอร์โวกับโฮสต์ (เครื่องที่ทำการทดสอบ)

   

ขั้นตอนที่ 3: แนบโทรศัพท์

1. วางโทรศัพท์บนตัวยึดและยึดให้แน่น ขันให้แน่นโดยหมุนสกรูไนลอนไปทางขวา
   

   

   ควรวางโทรศัพท์ในลักษณะที่สาย USB อยู่บริเวณขอบของที่ยึดโทรศัพท์และกล้องอยู่ใกล้กับกึ่งกลางของที่ยึด

2. ใช้สายรัดเพื่อยึดสาย USB ของโทรศัพท์กับเพลตยึดและนำสายออกนอกกล่องผ่านรูทางออก เสียบปลายอีกด้านของสายเข้ากับโฮสต์ที่ทำการทดสอบ

   

ขั้นตอนที่ 4: เรียกใช้สคริปต์ทดสอบ

ไฟล์ปฏิบัติการ Python หลักสำหรับสคริปต์ทดสอบคือ

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

คุณสามารถแก้ไขคําสั่งเพื่อระบุที่อยู่ของตัวหมุนจริงได้โดยใช้

rot_rig=VID:PID:CH
    

• หากต้องการระบุรหัสผู้ให้บริการ (VID) และรหัสผลิตภัณฑ์ (PID) ให้ใช้คำสั่ง lsusb ใน Linux
• โดยค่าเริ่มต้น VID และ PID จะตั้งค่าเป็น 04d8 และ fc73 ที่มีแชแนล "1"

การเรียกใช้หลายครั้ง รูปแบบที่แตกต่างกัน

หากต้องการเรียกใช้หลายครั้งด้วยรูปแบบที่แตกต่างกัน คุณสามารถใช้สคริปต์อื่นได้ (แต่ระบบจะไม่อัปโหลดผลลัพธ์ไปยัง CtsVerifier.apk) ตัวอย่างสคริปต์ทดสอบ

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

ปัญหาเกี่ยวกับสิทธิ์

วิธีแก้ปัญหาสิทธิ์ที่เกี่ยวข้องกับการควบคุมมอเตอร์ผ่านพอร์ต USB

1. เพิ่มชื่อผู้ใช้ของผู้ให้บริการไปยังกลุ่ม dialout โดยใช้

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. ออกจากระบบของโอเปอเรเตอร์
3. เข้าสู่ระบบโอเปอเรเตอร์