Guide de démarrage rapide du Sensor Fusion Box

Le test de fusion des capteurs mesure la précision de l'horodatage des capteurs Appareils Android, en particulier les capteurs d'images et les gyroscopes. Ce fournit des instructions détaillées comment configurer le test Sensor Fusion et le Sensor Fusion Box pour la première en temps réel.

Tutoriel vidéo

Tutoriel vidéo expliquant comment configurer le boîtier de fusion de capteurs.

Outils requis

Avant de commencer, assurez-vous de disposer des composants suivants:

<ph type="x-smartling-placeholder">
</ph> Composants du test de fusion des capteurs
Figure 1. Composants requis pour la fusion de capteurs de test
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    </ph>
  1. Câble USB-A vers USB-B
  2. Câble USB A vers USB C (pour téléphone de test)
  3. Cordon d'alimentation 12 V, 2 A (pour boîtier de commande de servo)
  4. Câble d'alimentation 12 V (pour l'éclairage, avec interrupteur)
  5. Câble de connexion mâle-mâle 5 V (pour l'éclairage)
  6. Câble de conversion mâle-femelle 5 V (pour l'éclairage)

Étape 1: Connectez les ampoules

Pour connecter les ampoules:

  1. Utilisez un câble mâle-mâle pour connecter les deux lampes aux extrémités inférieures. des lumières, comme illustré dans la figure 2. Fixez le câble à la base du pour empêcher le câble d'interférer avec le fonctionnement.
  2. Raccordez l'extrémité de la lumière au plus près du trou de sortie du câble de la lumière pour le câble de conversion <ph type="x-smartling-placeholder">
    </ph> Connecter des ampoules
    Figure 2. Reliez les lumières les unes aux autres et entre le câble d'alimentation et le câble de conversion.
    <ph type="x-smartling-placeholder">
      </ph>
    1. Trou de sortie du câble léger
    2. Trou de sortie du câble USB
    3. Câble de conversion mâle-mâle 5 V
  3. Faites passer l'extrémité non connectée du câble de conversion dans un rond dans le trou qui sort du boîtier, puis raccordez-le pour l'éclairage. <ph type="x-smartling-placeholder">
    </ph> Conversion et câble d&#39;alimentation
    Figure 3. Câble de conversion pour éclairage sortant de la boîte et le branchement au câble d'alimentation
    <ph type="x-smartling-placeholder">
      </ph>
    1. Trou de sortie
    2. Câble de conversion
    3. Câble d'alimentation

Étape 2: Fixez le servo

Pour attacher le servo:

  1. Branchez le connecteur du servo à la commande du servo. Veillez à insérer le connecteur orienté dans les couleurs correspondantes, comme indiqué (Y = jaune, R = rouge, B = noir), car inverser la commande pourrait endommager moteur. Si le câble est trop court, utilisez un <ph type="x-smartling-placeholder"></ph> câble d'extension pour servo. <ph type="x-smartling-placeholder">
    </ph> Servo se connectant au boîtier de commande du servo
    Figure 4. Servo se connectant à la commande de servo
  2. Branchez la commande du servo à l'aide de son câble d'alimentation (les systèmes d'éclairage et sont équipées d'une alimentation indépendante et dédiée). <ph type="x-smartling-placeholder">
    </ph> Connecter la commande des servos à l&#39;alimentation
    Figure 5. Connectez la commande servo à son câble d'alimentation dédié
  3. Utilisez le câble USB A vers B pour connecter le boîtier de commande du servo l'hôte (machine qui exécute le test). <ph type="x-smartling-placeholder">
    </ph> Connecter le boîtier de commande du servo à la machine hôte
    Figure 6. Branchez le boîtier de commande du servo machine hôte

Étape 3: Fixez le téléphone

  1. Placez le téléphone sur le support et serrez-le. Serrez en tournant en nylon vers la droite.
    <ph type="x-smartling-placeholder">
    </ph> Fixer le téléphone sur le support
    Figure 7. Placez le téléphone et serrez-le présentoir

    Les téléphones doivent être placés de telle sorte que les câbles USB soient situés à la périphérie du support de téléphone et les caméras sont près du centre le support.

  2. Utilisez une attache pour maintenir le câble USB du téléphone contre la plaque du support et et faites-le passer à l'extérieur du boîtier par le trou de sortie. Branchez l'autre extrémité du câble à l'hôte qui exécute le test. <ph type="x-smartling-placeholder">
    </ph> Cordon USB avec attaches pour téléphone
    Figure 8. Cordon USB du téléphone maintenu sur le support avec cravates

Étape 4: Exécutez le script de test

L'exécutable Python principal du script de test est le suivant: 

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default

Vous pouvez modifier la commande pour spécifier l'adresse réelle du rotation de l'appareil à l'aide de la commande suivante:

rot_rig=VID:PID:CH
  • Pour déterminer l'ID fournisseur (VID) et l'ID produit (PID), utilisez la variable commande lsusb.
  • Par défaut, le VID et le PID sont définis à 04d8 et fc73 par le canal "1".

Plusieurs exécutions, différents formats

Pour effectuer plusieurs exécutions avec différents formats, vous pouvez utiliser un script différent (les résultats ne seront toutefois pas importés CtsVerifier.apk). Exemple de script de test:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problèmes d'autorisation

Pour résoudre les problèmes d'autorisation liés au contrôle du moteur via Port USB:

  1. Ajoutez le nom d'utilisateur de l'opérateur au groupe dialout à l'aide de la commande suivante: 
    sudo adduser USERNAME dialout
  2. Déconnectez l'opérateur.
  3. Connectez-vous à l'opérateur.