센서 퓨전 박스 퀵 스타트 가이드

컬렉션을 사용해 정리하기 내 환경설정을 기준으로 콘텐츠를 저장하고 분류하세요.

센서 융합 테스트는 Android 기기용 센서, 특히 카메라 이미지 센서 및 자이로스코프의 타임스탬프 정확도를 측정합니다. 이 페이지에서는 센서 퓨전 테스트 및 센서 퓨전 상자를 처음 설정하는 방법에 대한 단계별 지침을 제공합니다.

비디오 자습서

센서 퓨전 박스 설치 방법에 대한 동영상 자습서입니다.

필수 도구

시작하기 전에 다음 구성 요소가 있는지 확인하십시오.

센서 퓨전 테스트 구성 요소
그림 1. 센서 퓨전 테스트에 필요한 구성 요소
  1. USB A-B 케이블
  2. USB A to C 케이블(테스트 폰용)
  3. 12V 2A 전원 코드(서보 컨트롤 박스용)
  4. 12V 전원 코드(조명용, 스위치 부착)
  5. 5V 암놈 연결 케이블(조명용)
  6. 5V 수-암 변환 케이블(조명용)

1단계: 조명 연결

조명을 연결하려면:

  1. 수-수 케이블을 사용하여 그림 2와 같이 조명 하단에 있는 두 개의 조명을 연결합니다. 케이블이 작동을 방해하지 않도록 상자 바닥에 케이블을 고정합니다.
  2. 조명 케이블 출구 구멍에 더 가까운 조명 끝을 변환 케이블에 연결하십시오.
    조명 연결
    그림 2. 조명을 서로 연결하고 조명 하나를 변환 케이블에 연결
    1. 라이트 케이블 출구 구멍
    2. USB 케이블 출구 구멍
    3. 5V 수-수 변환 케이블
  3. 변환 케이블의 연결되지 않은 끝을 상자에서 나오는 둥근 구멍에 끼운 다음 조명용 전원 케이블에 연결합니다.
    변환 및 전원 케이블
    그림 3. 상자에서 나온 조명 변환 케이블과 전원 케이블에 연결
    1. 출구 구멍
    2. 변환 케이블
    3. 전원 케이블

2단계: 서보 부착

서보를 부착하려면:

  1. 서보 커넥터를 서보 제어 장치에 꽂습니다. 순서를 반대로 하면 모터가 손상될 수 있으므로 레이블(Y = 노란색, R = 빨간색, B = 검은색)에 따라 해당 색상 방향으로 커넥터를 삽입해야 합니다. 코드가 너무 짧으면 서보 연장 케이블 을 사용하십시오.
    서보 컨트롤 박스에 연결된 서보
    그림 4. 서보 컨트롤 박스에 연결된 서보
  2. 전원 코드로 서보 제어 장치를 연결합니다(조명 및 서보 제어 장치에는 독립적인 전용 전원 공급 장치가 있음).
    전원에 서보 제어 연결
    그림 5. 전용 전원 코드에 서보 제어 장치 연결
  3. USB A to B 케이블을 사용하여 서보 제어 상자를 호스트(테스트를 실행 중인 기계)에 연결하십시오.
    서보 컨트롤 박스를 호스트 머신에 연결
    그림 6. 호스트 머신에 서보 컨트롤 박스 연결

3단계: 전화 연결

  1. 전화기를 고정 장치에 놓고 고정합니다. 나일론 나사를 오른쪽으로 돌려 조입니다.
    고정 장치에 전화 부착
    그림 7. 고정 장치에 전화기 배치 및 고정

    전화기는 USB 코드가 전화기 거치대 주변에 있고 카메라가 거치대 중앙 근처에 있는 방식으로 배치해야 합니다.

  2. 집타이를 사용하여 전화 USB 코드를 고정판에 고정하고 출구 구멍을 통해 상자 밖으로 나오게 합니다. 테스트를 실행하는 호스트에 코드의 다른 쪽 끝을 연결합니다.
    지퍼 타이가 있는 전화 USB 코드
    그림 8. 지퍼 타이로 고정 장치에 고정된 전화 USB 코드

4단계: 테스트 스크립트 실행

테스트 스크립트의 기본 Python 실행 파일은 다음과 같습니다.

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

다음을 사용하여 실제 회전자 주소를 지정하도록 명령을 수정할 수 있습니다.

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • 공급업체 ID(VID) 및 제품 ID(PID)를 확인하려면 Linux 명령 lsusb 를 사용하십시오.
  • 기본적으로 VID 및 PID는 채널 "1"에서 04d8fc73 으로 설정됩니다.

다중 실행, 다양한 형식

다른 형식으로 여러 번 실행하려면 다른 스크립트를 사용할 수 있습니다(그러나 결과는 CtsVerifier.apk 에 업로드되지 않음). 샘플 테스트 스크립트:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

권한 문제

USB 포트를 통한 모터 제어와 관련된 권한 문제를 해결하려면:

  1. sudo adduser USERNAME dialout
        
    를 사용하여 교환원 사용자 이름을 dialout 그룹에 추가합니다.
  2. 교환원을 로그아웃합니다.
  3. 운영자를 로그인합니다.