센서 융합 테스트는 Android 기기용 센서, 특히 카메라 이미지 센서 및 자이로스코프의 타임스탬프 정확도를 측정합니다. 이 페이지에서는 센서 퓨전 테스트 및 센서 퓨전 상자를 처음 설정하는 방법에 대한 단계별 지침을 제공합니다.
비디오 자습서
센서 퓨전 박스 설치 방법에 대한 동영상 자습서입니다.
필수 도구
시작하기 전에 다음 구성 요소가 있는지 확인하십시오.

- USB A-B 케이블
- USB A to C 케이블(테스트 폰용)
- 12V 2A 전원 코드(서보 컨트롤 박스용)
- 12V 전원 코드(조명용, 스위치 부착)
- 5V 암놈 연결 케이블(조명용)
- 5V 수-암 변환 케이블(조명용)
1단계: 조명 연결
조명을 연결하려면:
- 수-수 케이블을 사용하여 그림 2와 같이 조명 하단에 있는 두 개의 조명을 연결합니다. 케이블이 작동을 방해하지 않도록 상자 바닥에 케이블을 고정합니다.
- 조명 케이블 출구 구멍에 더 가까운 조명 끝을 변환 케이블에 연결하십시오.
그림 2. 조명을 서로 연결하고 조명 하나를 변환 케이블에 연결 - 라이트 케이블 출구 구멍
- USB 케이블 출구 구멍
- 5V 수-수 변환 케이블
- 변환 케이블의 연결되지 않은 끝을 상자에서 나오는 둥근 구멍에 끼운 다음 조명용 전원 케이블에 연결합니다.
그림 3. 상자에서 나온 조명 변환 케이블과 전원 케이블에 연결 - 출구 구멍
- 변환 케이블
- 전원 케이블
2단계: 서보 부착
서보를 부착하려면:
- 서보 커넥터를 서보 제어 장치에 꽂습니다. 순서를 반대로 하면 모터가 손상될 수 있으므로 레이블(Y = 노란색, R = 빨간색, B = 검은색)에 따라 해당 색상 방향으로 커넥터를 삽입해야 합니다. 코드가 너무 짧으면 서보 연장 케이블 을 사용하십시오.
그림 4. 서보 컨트롤 박스에 연결된 서보 - 전원 코드로 서보 제어 장치를 연결합니다(조명 및 서보 제어 장치에는 독립적인 전용 전원 공급 장치가 있음).
그림 5. 전용 전원 코드에 서보 제어 장치 연결 - USB A to B 케이블을 사용하여 서보 제어 상자를 호스트(테스트를 실행 중인 기계)에 연결하십시오.
그림 6. 호스트 머신에 서보 컨트롤 박스 연결
3단계: 전화 연결
- 전화기를 고정 장치에 놓고 고정합니다. 나일론 나사를 오른쪽으로 돌려 조입니다.
그림 7. 고정 장치에 전화기 배치 및 고정 전화기는 USB 코드가 전화기 거치대 주변에 있고 카메라가 거치대 중앙 근처에 있는 방식으로 배치해야 합니다.
- 집타이를 사용하여 전화 USB 코드를 고정판에 고정하고 출구 구멍을 통해 상자 밖으로 나오게 합니다. 테스트를 실행하는 호스트에 코드의 다른 쪽 끝을 연결합니다.
그림 8. 지퍼 타이로 고정 장치에 고정된 전화 USB 코드
4단계: 테스트 스크립트 실행
테스트 스크립트의 기본 Python 실행 파일은 다음과 같습니다.
python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
다음을 사용하여 실제 회전자 주소를 지정하도록 명령을 수정할 수 있습니다.
rot_rig=VID:PID:CH
- 공급업체 ID(VID) 및 제품 ID(PID)를 확인하려면 Linux 명령
lsusb
를 사용하십시오. - 기본적으로 VID 및 PID는 채널 "1"에서
04d8
및fc73
으로 설정됩니다.
다중 실행, 다양한 형식
다른 형식으로 여러 번 실행하려면 다른 스크립트를 사용할 수 있습니다(그러나 결과는 CtsVerifier.apk
에 업로드되지 않음). 샘플 테스트 스크립트:
python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7
권한 문제
USB 포트를 통한 모터 제어와 관련된 권한 문제를 해결하려면:
-
를 사용하여 교환원 사용자 이름을sudo adduser USERNAME dialout
dialout
그룹에 추가합니다. - 교환원을 로그아웃합니다.
- 운영자를 로그인합니다.