Hướng dẫn bắt đầu nhanh cho Cảm biến Fusion Box

Bài kiểm tra hợp nhất cảm biến đo lường độ chính xác về dấu thời gian của các cảm biến đối với Các thiết bị Android, đặc biệt là cảm biến hình ảnh của máy ảnh và con quay hồi chuyển. Chiến dịch này cung cấp hướng dẫn từng bước về cách thiết lập bài kiểm tra Sensor Fusion và Sensor Fusion Box cho bất cứ lúc nào.

Video hướng dẫn

Đây là video hướng dẫn cách thiết lập hộp hợp nhất cảm biến.

Công cụ cần thiết

Trước khi bắt đầu, hãy đảm bảo bạn có những thành phần sau:

1. Cáp USB A sang B
2. Cáp USB A sang C (cho điện thoại thử nghiệm)
3. Dây nguồn 12V 2A (cho hộp điều khiển servo)
4. Dây nguồn 12V (để chiếu sáng, có công tắc)
5. Cáp kết nối đầu đực 5V (để chiếu sáng)
6. Cáp chuyển đổi nam nữ 5V (dùng để chiếu sáng)

Bước 1: Kết nối đèn

Cách kết nối đèn:

1. Dùng cáp đực để nối 2 đèn ở các đầu dưới cùng của các đèn như minh hoạ trong Hình 2. Cố định cáp vào đáy hộp để giữ cho cáp không cản trở hoạt động.
2. Nối đầu đèn gần với lỗ thoát của cáp đèn để cáp chuyển đổi

   

   1. Lỗ thoát cáp sáng
   2. Lỗ thoát của cáp USB
   3. Cáp chuyển đổi nam-đực 5V
3. Luồn đầu chưa nối của cáp chuyển đổi qua vòng lỗ thoát ra khỏi hộp, sau đó nối dây với nguồn điện cáp để chiếu sáng.

   

   1. Lỗ thoát
   2. Cáp chuyển đổi
   3. Cáp nguồn

Bước 2: Gắn servo

Cách đính kèm động cơ trợ lực:

1. Cắm đầu nối servo vào bộ điều khiển servo. Hãy nhớ chèn trình kết nối được định hướng theo các màu tương ứng như được gắn nhãn (Y = Vàng, R = Đỏ, B = Đen), do đảo ngược lệnh có thể làm hỏng động cơ. Nếu dây quá ngắn, hãy sử dụng cáp mở rộng servo.

   

2. Kết nối bộ điều khiển servo với dây nguồn (đèn và bộ điều khiển servo có nguồn điện độc lập, chuyên dụng).

   

3. Sử dụng cáp USB A sang B để kết nối hộp điều khiển servo với máy chủ lưu trữ (máy đang chạy thử nghiệm).

   

Bước 3: Gắn điện thoại

1. Đặt điện thoại lên giá cố định rồi kẹp điện thoại xuống. Siết chặt bằng cách xoay vít ni lông ở bên phải.
   

   

   Bạn phải đặt điện thoại ở vị trí đặt dây USB phần ngoại vi của giá đỡ điện thoại và camera ở gần chính giữa giá đỡ.

2. Dùng dây kéo để giữ dây USB của điện thoại vào tấm cố định và đưa bóng ra ngoài hộp qua lỗ thoát hiểm. Cắm đầu còn lại của dây đến máy chủ chạy kiểm thử.

   

Bước 4: Chạy tập lệnh thử nghiệm

Tệp python chính có thể thực thi cho tập lệnh kiểm thử là:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Bạn có thể sửa đổi lệnh để chỉ định địa chỉ xoay thực tế bằng cách sử dụng:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Để xác định Mã nhà cung cấp (VID) và Mã sản phẩm (PID), hãy sử dụng Linux lệnh lsusb.
• Theo mặc định, VID và PID được đặt đến 04d8 và fc73 thông qua kênh "1".

Nhiều lần chạy, định dạng khác nhau

Để thực hiện nhiều lần chạy với các định dạng khác nhau, bạn có thể sử dụng tập lệnh khác (tuy nhiên, kết quả sẽ không được tải lên CtsVerifier.apk). Kịch bản kiểm thử mẫu:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Vấn đề về quyền

Để giải quyết các vấn đề về quyền liên quan đến việc điều khiển động cơ thông qua Cổng USB:

1. Thêm tên người dùng của toán tử vào nhóm dialout bằng cách sử dụng:

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Đăng xuất khỏi toán tử.
3. Đăng nhập vào toán tử.