מדריך להתחלה מהירה עם Sensor Fusion Box

בבדיקת היתוך של החיישן מודדים את רמת הדיוק של חותמת הזמן של החיישנים מכשירי Android, במיוחד חיישני תמונה וג'ירוסקופים של המצלמה. הזה מספק מסלול מפורט איך להגדיר את הבדיקה של Sensor Fusion ואת תיבת ה-Sensor Fusion Box בזמן האימון.

סרטון הדרכה

זהו סרטון הדרכה שמסביר איך להגדיר את תיבת ההיתוך של החיישן.

הכלים הנדרשים

לפני שמתחילים, חשוב לוודא שאתם כוללים את הרכיבים הבאים:

רכיבי בדיקת היתוך של החיישן
איור 1. הרכיבים הדרושים היתוך חיישן בדיקה
  1. כבל USB A ל-B
  2. כבל USB A ל-C (לטלפון בדיקה)
  3. כבל חשמל 12V 2A (לתיבת סרוו)
  4. כבל חשמל 12 וולט (לתאורה, עם מתג)
  5. כבל חיבור 5 וולט זכר-זכר (לתאורה)
  6. כבל המרה 5 וולט נקבה (לתאורה)

שלב 1: חיבור נורות

כדי לחבר את הנורות:

  1. צריך להשתמש בכבל זכר כדי לחבר את שני הנורות בקצוות התחתונים של הנורות כפי שמוצג באיור 2. מהדק את הכבל לחלק התחתון של כדי למנוע מהכבל להפריע לפעולה.
  2. מחברים את קצה הנורה קרוב יותר לחור היציאה בכבל הקל כדי כבל ההמרה
    חיבור נורות
    איור 2. מחברים את התאורה זה לזה מנורה אחת לכבל ההמרה
    1. חור יציאה בכבל קל
    2. חור יציאה של כבל USB
    3. כבל המרה 5 וולט זכר
  3. משלבים את הקצה הלא מחובר של כבל ההמרה דרך העיגול החור שיוצא מהקופסה, ואז מחברים אותו לחשמל כבל לתאורה.
    כבל המרה וכבל חשמל
    איור 3. כבל להמרת תאורה שיוצא מהקופסה ומתחברים לכבל חשמל
    1. יציאה מהחור
    2. כבל המרה
    3. כבל חשמל

שלב 2: חיבור servo

כדי לחבר את ה-servo:

  1. מחברים את מחבר ה-servo לבקרת ה-servo. חשוב להוסיף המחבר מכוון לצבעים המתאימים כפי שמתואר בתווית (Y = צהוב, R = אדום, B = שחור), כי היפוך הסדר עלול לגרום נזק עם מנוע. אם הכבל קצר מדי, השתמשו כבל מאריך servo.
    Servo מתחבר לתיבת הבקרה של servo
    איור 4. סרבו מתחבר לבקרת servo קופסה
  2. מחברים את הפקד סרוו לכבל החשמל שלו (התאורה לבקרת סרוו יש ספקי כוח ייעודיים ועצמאיים.
    מתבצע חיבור לחשמל בבקר סרוו
    איור 5. מחבר את בקר ה-servo אל כבל חשמל ייעודי
  3. משתמשים בכבל USB A ל-B כדי לחבר את תיבת הבקרה של servo אל המארח (המכונה שמריצה את הבדיקה).
    חיבור תיבת הבקרה של servo למכונה מארחת
    איור 6. מחבר את תיבת הבקרה של servo אל מכונה מארחת

שלב 3: חיבור הטלפון

  1. מניחים את הטלפון על התושבת ומהדקים אותו. כדי להקפיץ את המפה, בורג ניילון ימני.
    חיבור הטלפון לאביזר
    איור 7. הכנסת הטלפון והצמידה שלו משחק

    יש להניח את הטלפונים באופן שבו נמצאים כבלי ה-USB הציוד ההיקפי של תושבת הטלפון והמצלמות נמצאות קרוב למרכז על הטעינה.

  2. משתמשים אזיקונים כדי להחזיק את כבל ה-USB של הטלפון אל לוחית החיפוי מובילות אותו אל מחוץ לקופסה דרך חור היציאה. מחברים את הקצה השני של הכבל למארח שהריץ את הבדיקה.
    כבל USB לטלפון עם אזיקונים
    איור 8. כבל USB לטלפון שמוצמד לאביזר אזיקונים

שלב 4: הרצת סקריפט הבדיקה

קובץ ההפעלה הראשי של python עבור סקריפט הבדיקה הוא: 

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default

אפשר לשנות את הפקודה כדי לציין את כתובת הרוטציה בפועל באמצעות:

rot_rig=VID:PID:CH
  • כדי לזהות את מזהה הספק (VID) ואת מזהה המוצר (PID), משתמשים ב-Linux הפקודה lsusb.
  • כברירת מחדל, VID ו-PID מוגדרים אל 04d8 ו-fc73 עם הערוץ '1'.

הפעלות מרובות, פורמטים שונים

כדי לבצע כמה הפעלות בפורמטים שונים, אפשר להשתמש סקריפט אחר (עם זאת, התוצאות לא יועלו CtsVerifier.apk). סקריפט בדיקה לדוגמה:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

בעיות בהרשאות

כדי לפתור בעיות הרשאה שקשורות לשליטה במנוע באמצעות יציאת USB:

  1. מוסיפים את שם המשתמש של האופרטור לקבוצה dialout באמצעות: 
    sudo adduser USERNAME dialout
  2. צריך לנתק את המפעיל.
  3. מתחברים לאופרטור.