בבדיקת היתוך של החיישן מודדים את רמת הדיוק של חותמת הזמן של החיישנים מכשירי Android, במיוחד חיישני תמונה וג'ירוסקופים של המצלמה. הזה מספק מסלול מפורט איך להגדיר את הבדיקה של Sensor Fusion ואת תיבת ה-Sensor Fusion Box בזמן האימון.
סרטון הדרכה
זהו סרטון הדרכה שמסביר איך להגדיר את תיבת ההיתוך של החיישן.
הכלים הנדרשים
לפני שמתחילים, חשוב לוודא שאתם כוללים את הרכיבים הבאים:
- כבל USB A ל-B
- כבל USB A ל-C (לטלפון בדיקה)
- כבל חשמל 12V 2A (לתיבת סרוו)
- כבל חשמל 12 וולט (לתאורה, עם מתג)
- כבל חיבור 5 וולט זכר-זכר (לתאורה)
- כבל המרה 5 וולט נקבה (לתאורה)
שלב 1: חיבור נורות
כדי לחבר את הנורות:
- צריך להשתמש בכבל זכר כדי לחבר את שני הנורות בקצוות התחתונים של הנורות כפי שמוצג באיור 2. מהדק את הכבל לחלק התחתון של כדי למנוע מהכבל להפריע לפעולה.
- מחברים את קצה הנורה קרוב יותר לחור היציאה בכבל הקל כדי
כבל ההמרה
- חור יציאה בכבל קל
- חור יציאה של כבל USB
- כבל המרה 5 וולט זכר
- משלבים את הקצה הלא מחובר של כבל ההמרה דרך העיגול
החור שיוצא מהקופסה, ואז מחברים אותו לחשמל
כבל לתאורה.
- יציאה מהחור
- כבל המרה
- כבל חשמל
שלב 2: חיבור servo
כדי לחבר את ה-servo:
- מחברים את מחבר ה-servo לבקרת ה-servo. חשוב להוסיף המחבר מכוון לצבעים המתאימים כפי שמתואר בתווית (Y = צהוב, R = אדום, B = שחור), כי היפוך הסדר עלול לגרום נזק עם מנוע. אם הכבל קצר מדי, השתמשו כבל מאריך servo.
- מחברים את הפקד סרוו לכבל החשמל שלו (התאורה לבקרת סרוו יש ספקי כוח ייעודיים ועצמאיים.
- משתמשים בכבל USB A ל-B כדי לחבר את תיבת הבקרה של servo אל המארח (המכונה שמריצה את הבדיקה).
שלב 3: חיבור הטלפון
- מניחים את הטלפון על התושבת ומהדקים אותו. כדי להקפיץ את המפה,
בורג ניילון ימני.
יש להניח את הטלפונים באופן שבו נמצאים כבלי ה-USB הציוד ההיקפי של תושבת הטלפון והמצלמות נמצאות קרוב למרכז על הטעינה.
- משתמשים אזיקונים כדי להחזיק את כבל ה-USB של הטלפון אל לוחית החיפוי מובילות אותו אל מחוץ לקופסה דרך חור היציאה. מחברים את הקצה השני של הכבל למארח שהריץ את הבדיקה.
שלב 4: הרצת סקריפט הבדיקה
קובץ ההפעלה הראשי של python עבור סקריפט הבדיקה הוא:
python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
אפשר לשנות את הפקודה כדי לציין את כתובת הרוטציה בפועל באמצעות:
rot_rig=VID:PID:CH
- כדי לזהות את מזהה הספק (VID) ואת מזהה המוצר (PID), משתמשים ב-Linux
הפקודה
lsusb
. - כברירת מחדל, VID ו-PID מוגדרים
אל
04d8
ו-fc73
עם הערוץ '1'.
הפעלות מרובות, פורמטים שונים
כדי לבצע כמה הפעלות בפורמטים שונים, אפשר להשתמש
סקריפט אחר (עם זאת, התוצאות לא יועלו
CtsVerifier.apk
). סקריפט בדיקה לדוגמה:
python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7
בעיות בהרשאות
כדי לפתור בעיות הרשאה שקשורות לשליטה במנוע באמצעות יציאת USB:
- מוסיפים את שם המשתמש של האופרטור לקבוצה
dialout
באמצעות:sudo adduser USERNAME dialout
- צריך לנתק את המפעיל.
- מתחברים לאופרטור.