センサー フュージョン ボックスのクイック スタート ガイド

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センサー フュージョン テストでは、Android デバイスのセンサー、特にカメラ イメージ センサーとジャイロスコープのタイムスタンプの精度を測定します。このページでは、Sensor Fusion テストと Sensor Fusion Box を初めてセットアップする方法について順を追って説明します。

ビデオチュートリアル

これは、センサー フュージョン ボックスのセットアップ方法に関するビデオ チュートリアルです。

必要なツール

開始する前に、次のコンポーネントがあることを確認してください。

センサー フュージョン テスト コンポーネント
図 1.センサー フュージョン テストに必要なコンポーネント
  1. USB A - B ケーブル
  2. USB A - C ケーブル (テスト電話用)
  3. 12V 2A電源コード(サーボコントロールボックス用)
  4. 12V電源コード(照明用、スイッチ付)
  5. 5Vオス-オス接続ケーブル(照明用)
  6. 5Vオスメス変換ケーブル(照明用)

ステップ 1: ライトを接続する

ライトを接続するには:

  1. 図 2 に示すように、オス - オス ケーブルを使用して、ライトの下端にある 2 つのライトを接続します。ケーブルが操作の妨げにならないように、ケーブルをボックスの底に固定します。
  2. ライトのライトケーブル取出し口に近い方の端を変換ケーブルに接続します
    ライトを接続する
    図 2.ライトを相互に接続し、1 つのライトを変換ケーブルに接続する
    1. ライトケーブル取出し口
    2. USBケーブル取出し口
    3. 5Vオス-オス変換ケーブル
  3. 変換ケーブルの未接続側をボックスから出ている丸穴に通し、照明用電源ケーブルに接続します。
    変換・電源ケーブル
    図 3.ボックスから出て電源ケーブルに接続する照明変換ケーブル
    1. 出口穴
    2. 変換ケーブル
    3. 電力ケーブル

ステップ 2: サーボを取り付ける

サーボを取り付けるには:

  1. サーボ コネクタをサーボ コントロールに差し込みます。コネクターの向きを逆にすると、モーターが破損する恐れがありますので、必ずラベルの色 (Y = 黄、R = 赤、B = 黒) に合わせて挿入してください。コードが短すぎる場合は、サーボ延長ケーブルを使用してください。
    サーボコントロールボックスに接続するサーボ
    図 4.サーボ コントロール ボックスに接続されたサーボ
  2. サーボコントロールを電源コードに接続します(照明とサーボコントロールには独立した専用電源があります)。
    サーボ制御を電源に接続する
    図 5.サーボ制御を専用の電源コードに接続する
  3. USB A - B ケーブルを使用して、サーボ コントロール ボックスをホスト (テストを実行しているマシン) に接続します。
    サーボコントロールボックスをホストマシンに接続
    図 6.サーボ コントロール ボックスをホスト マシンに接続する

ステップ 3: 電話を接続する

  1. 電話を固定具にセットし、クランプで固定します。ナイロンネジを右に回して締めます。
    固定具への電話の取り付け
    図 7.固定具への電話機の配置とクランプ

    電話機は、USB コードが電話機マウントの周囲に配置され、カメラがマウントの中央近くに配置されるように配置する必要があります。

  2. 結束バンドを使用して電話機の USB コードを固定プレートに固定し、出口穴からボックスの外に出します。テストを実行しているホストにコードのもう一方の端を差し込みます。
    結束バンド付き電話 USB コード
    図 8.結束バンドで固定具に固定された電話機の USB コード

ステップ 4: テスト スクリプトを実行する

テスト スクリプトのメインの python 実行可能ファイルは次のとおりです。

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

コマンドを変更して、実際のローテータ アドレスを指定するには、次を使用します。

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • ベンダー ID (VID) と製品 ID (PID) を確認するには、Linux コマンドlsusbを使用します。
  • デフォルトでは、VID と PID はチャネル「1」で04d8fc73に設定されています。

複数の実行、異なる形式

異なる形式で複数の実行を実行するには、別のスクリプトを使用できます (ただし、結果はCtsVerifier.apkにアップロードされません)。サンプル テスト スクリプト:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

権限の問題

USB ポートを介したモーターの制御に関連する権限の問題を解決するには:

  1. sudo adduser USERNAME dialout
        
    を使用して、オペレーターのユーザー名をdialoutグループに追加します。
  2. オペレーターをログアウトします。
  3. オペレーターにログインします。