VHAL インターフェース

AIDL VHAL は android.hardware.automotive.vehicle namespace で定義されます。VHAL インターフェースは IVehicle.aidl で定義されます。特に指定されていない限り、すべてのメソッドを実装する必要があります。

コールバックは IVehicleCallback.aidl で定義され、次のメソッドを含みます。

詳しくは、IVehicle.aidl と IVehicleCallback.aidl をご覧ください。

VHAL 実装は VtsHalAutomotiveVehicle_TargetTest.cpp で VHAL VTS により検証されます。テストでは基本的なメソッドが正しく実装されているかどうか、サポートされているプロパティの設定が正しいかどうかを検証します。

車両プロパティ値

VehiclePropValue 構造を使用して、各プロパティの値を記述します。次の項目があります。

非同期 getValues と setValues

getValues と setValues オペレーションは非同期で実行されます。つまり、実際の取得または設定オペレーションが完了する前に、関数が返る可能性があります。オペレーションの結果（たとえば、getValues のプロパティ値、setValues の完了またはエラー ステータス）は引数として渡されるコールバック経由で送信されます。

実装ではリクエストを処理するバインダー スレッドで結果をブロックしてはいけません。代わりに、リクエスト キューにリクエストを格納し、別のハンドラ スレッドを使用して、リクエストを非同期で処理することをおすすめします。詳しくは、リファレンス実装をご覧ください。

図 1. 非同期プロセス

大規模な Parcelable

VehiclePropConfigs、SetValueRequests、VehiclePropValues など XXXs という名前が付いた構造はすべて、LargeParcelable（またはStableLargeParcelable）と呼ばれます。それぞれはバインダー境界間でバインダー制限（LargeParcelable ライブラリ実装の 4 KB）を超過する可能性がある大規模なデータを渡す際に使用される値のリストを表しています。それぞれ同じような構造を持っており、次の項目が含まれます。

たとえば、VehiclePropConfigs は次のように定義されます。

parcelable VehiclePropConfigs {
    // The list of vehicle property configs if they fit the binder memory
    // limitation.
    VehiclePropConfig[] payloads;
    // Shared memory file to store configs if they exceed binder memory
    // limitation. Created by VHAL, readable only at client. Client could keep
    // the fd opened or keep the FD mapped to access configs.
    @nullable ParcelFileDescriptor sharedMemoryFd;
}

VehiclePropConfigs には空でないペイロードまたは null 以外の sharedMemoryFd のどちらかが含まれます。

• payloads が空でない場合は、実際のデータのリスト（プロパティの設定）を格納します。
• sharedMemoryFd が null ではない場合は、共有メモリファイルを含みます。共有メモリファイルは VehiclePropConfigs のシリアル化された構造を格納します。構造は writeToParcel 関数を使用して、Parcel をシリアル化します。

VHAL の Java クライアントである車のサービスは、LargeParcelable のシリアル化とシリアル化解除を処理します。VHAL 実装とネイティブ クライアントの場合は、LargeParcelable を LargeParcelable ライブラリ、または ParcelableUtils.h のライブラリの便利なラッパークラスを使用して、シリアル化とシリアル化解除を行う必要があります。

たとえば、バインダーから受け取った getValues に対するネイティブ クライアントの解析リクエストは、次のようになります。

// 'requests' are from the binder.
GetValueRequests requests;
expected<LargeParcelableBase::BorrowedOwnedObject, ScopedAStatus> deserializedResults = fromStableLargeParcelable(requests);
if (deserializedResults.ok()) {
    const std::vector& getValueRequests = deserializedResults.value().getObject()->payloads;
    // Use the getValueRequests.
  } else {
    // handle error.
}

バインダー経由で getValues の結果を送信する VHAL 実装の例は以下のとおりです。

std::vector results = getResults();
GetValueResults parcelableResults;
ScopedAStatus status = vectorToStableLargeParcelable(std::move(results), &parcelableResults);
if (status.isOk()) {
    // Send parcelableResults through callback.
} else {
    // Handle error.
}