Контроллер Android 13

На этой странице описывается, как собрать контроллер Android 13, который управляет движением для испытательной установки слияния датчиков и освещением для ITS-in-a-box. Тест слияния датчиков является частью набора для тестирования изображений камеры (Camera ITS) в наборе для тестирования совместимости (CTS). Контроллер Android 13 обеспечивает автоматизацию, управляя освещением установки и серводвигателем для тестовых сцен, требующих вращения и управления освещением.

Обзор контроллера Android 13

ITS-in-a-box обеспечивает согласованную среду тестирования с фиксированным расстоянием между тестовым планшетом и тестовым телефоном, а также согласованное освещение без внешнего источника света. Контроллер Android 13 автоматизирует как сервоуправление, так и управление освещением и устраняет необходимость вручную вращать DUT для тестов сцены слияния датчиков и вручную включать и выключать свет для тестов с управлением освещением.

Сервоуправление и управление освещением в испытательных стендах

Испытательная установка слияния датчиков обеспечивает фиксированное движение телефона для воспроизводимого тестирования. Телефон вращается перед мишенью в виде шахматной доски, чтобы обеспечить захват изображения с телефона в различных положениях. Для test_sensor_fusion сервопривод вращает телефон вокруг центра оси камеры на 90 градусов и обратно примерно за 2 секунды. Для test_video_stabilization сервопривод вращает телефон вокруг центра оси камеры на 10 градусов и обратно несколько раз, чтобы имитировать движение телефона при съемке видео во время ходьбы. На рисунке 1 показаны два телефона, движущиеся в испытательной установке слияния датчиков. На рисунке 2 показан один телефон, движущийся в испытательной установке слияния датчиков.

Рисунок 1. Движение телефона в испытательном стенде для test_sensor_fusion

Рисунок 2. Движение телефона в испытательном стенде для test_video_stabilization

Управление серводвигателем

Аналоговые серводвигатели в испытательном стенде являются позиционными сервоприводами, управляемыми с помощью широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Типичный пример позиционного управления показан на рисунке 3. Управляющий сигнал имеет период 20 мс. Изменение ширины импульса до минимальной ширины перемещает двигатель в нейтральное положение, а изменение ширины импульса до максимальной ширины перемещает двигатель на 180 градусов по часовой стрелке.

Рисунок 3. Типичное описание сервоуправления

Управление освещением

Для управления движением серводвигателя и освещением с помощью хост-компьютера испытательной установке Sensor Fusion требуется подключение по USB. Контроллер Android 13 использует плату Arduino UNO R3, подключенную по USB, с настраиваемой платой маршрутизации (или шилдом ), установленной сверху. Контроллер Android 13 может управлять до трех сервоприводов поворотных устройств Sensor Fusion и до трех систем освещения ITS-in-a-box или одной установкой Sensor Fusion с одного хост-компьютера.

Контроллер Android 13 версии 3.0 позволяет пользователям отключать автоматический сброс, когда последовательный порт Arduino открыт через USB. Функция автоматического сброса включается, когда контроллер подключен к другому хосту или используется для других тестовых случаев. Пользователи могут включать или отключать автоматический сброс с помощью физического переключателя на контроллере.

Контроллер Android 13 может работать с любой камерой ITS-in-a-box. Контроллер Android 13 можно подключить к любой камере ITS-in-a-box (RFoV, WFoV, Modular) или Sensor Fusion для проведения тестов с управлением освещением. Начиная с Android 15, все тесты с управлением освещением включены в scene_flash и могут быть запущены с помощью sensor fusion box, за исключением scene_low_light , для которого требуется планшет для отображения диаграммы и который должен быть запущен с помощью Camera ITS-in-a-box.

Для тестов scene_flash и scene_low_light требуется темная среда с выключенным светом для запуска функции автоматической вспышки на тестовых телефонах. На рисунке 4 показано, как свет в ITS-in-a-box выключается и включается контроллером Android 13.

Рисунок 4. Освещение выключено и включено для test_auto_flash

История изменений

В следующей таблице описана история изменений контроллера Android 13 и приведены ссылки для загрузки каждой версии производственных файлов.

Настройка контроллера Android 13

В этом разделе описывается, как настроить контроллер Android 13.

Необходимые компоненты

Вы можете приобрести контроллер Android 13 через одного из наших квалифицированных поставщиков или собрать контроллер самостоятельно. Файл производства состоит из файла Gerber PCB, спецификации материалов PCB (BOM), информации о размещении PCB и файла STEP корпуса. Чтобы загрузить файл производства, см. таблицу в Истории изменений .

Если вы создаете свой собственный контроллер, вам нужна плата Arduino UNO R3 . Если вы покупаете контроллер через квалифицированного поставщика, Arduino включен в комплект.

Корпус контроллера Android 13 — это необязательный, но рекомендуемый компонент, который защищает контроллер и блокирует неиспользуемые порты USB для предотвращения ошибок настройки. Для получения подробной информации о ценах и опциях контроллера обратитесь к квалифицированному поставщику.

Процедура установки

Чтобы настроить контроллер Android 13, выполните следующие действия:

1. Подключите адаптеры 12 В (для освещения) и 5 ​​В (для сервопривода) к соответствующим разъемам питания (рисунок 5).

   

   Рисунок 5. Расположение адаптера питания

2. Подключите светильники ITS-in-a-box или Sensor Fusion box к одному из выходных гнезд канала освещения (рисунок 6). В зависимости от мощности ствола освещения используйте адаптер по мере необходимости (рисунок 7).

   

   Рисунок 6. Расположение выходов каналов освещения

   

   Рисунок 7. Адаптер, подключающий питание освещения к контроллеру

3. Для настройки сцен sensor_fusion подключите сервопривод к одному из разъемов подключения канала сервопривода.

   

   Рисунок 8. Место подключения сервопривода

   Для контроллеров версии 3.0 при подключении контроллера к новому хосту переключатель автоматического сброса должен быть установлен в Enable .

   Для версии 3.0 контроллер включает в себя переключатель автоматического сброса, который можно включить или отключить. При тестировании мы рекомендуем установить переключатель автоматического сброса в положение Disable , чтобы предотвратить мгновенное отключение всех ламп в начале каждого теста, когда its_base_test устанавливает связь с контроллером Arduino. Это критически важно при запуске параллельного тестирования (ITS работает одновременно с системой освещения испытательной установки, подключенной к тому же контроллеру).

   

   Рисунок 9. Переключатель автоматического сброса

4. Подключите контроллер к хосту с помощью кабеля USB-A.

   

   Рисунок 10. Порт подключения USB-A к хосту

На рисунке 11 показан пример завершенной настройки контроллера Android 13 для одной системы освещения и сервопривода.

Рисунок 11. Завершенная настройка контроллера Android 13

Программное управление с хоста

Микрокод можно загрузить в UNO, чтобы назначить выводы PWM для сигналов двигателя и определить диапазоны ширины импульса для разных углов. Микрокод для управления вращением сервопривода шести двигателей HS-755MB включен в Другие ресурсы . Этот раздел также включает ссылку на простую программу под названием rotator.py , которая вращает сервоприводы.

Использование контроллера Android 13

Использование ITS камеры:

python tools/run_all_tests.py device=device_id camera=0 rot_rig=arduino:1 scenes=sensor_fusion

С включенным тестовым сценарием:

python rotator.py --ch 1 --dir ON --debug

Программное обеспечение для управления загрузками

• Микрокод Arduino для Android 11 и выше VarSpeedServo_and_lighting_control.ino
• Код теста управления Python rotator.py