Sensor Fusion Box מדריך התחלה מהירה

מבחן היתוך החיישנים מודד את דיוק חותמת הזמן של חיישנים עבור מכשירי אנדרואיד, במיוחד חיישני תמונה של מצלמה וג'ירוסקופים. דף זה מספק הנחיות שלב אחר שלב כיצד להגדיר את מבחן ה-Sensor Fusion ו-Sensor Fusion Box בפעם הראשונה.

כלים נדרשים

לפני שתתחיל, ודא שיש לך את הרכיבים הבאים:

רכיבי בדיקת איחוי חיישן
איור 1. רכיבים הדרושים לבדיקת איחוי החיישן
  1. כבל USB A ל-B
  2. כבל USB A ל-C (עבור טלפון בדיקה)
  3. כבל חשמל 12V 2A (עבור תיבת בקרת סרוו)
  4. כבל חשמל 12V (לתאורה, עם מתג)
  5. כבל חיבור זכר-זכר 5V (לתאורה)
  6. כבל המרה 5V זכר-נקבה (לתאורה)

שלב 1: חבר אורות

כדי לחבר את האורות:

  1. השתמש בכבל הזכר-זכר כדי לחבר את שני האורות בקצוות התחתונים של האורות כפי שמוצג באיור 2. אבטח את הכבל לתחתית הקופסה כדי למנוע מהכבל להפריע לפעולה.
  2. חבר את קצה האור קרוב יותר לחור היציאה של כבל האור לכבל ההמרה
    חבר אורות
    איור 2. חיבור האורות אחד לשני ונורית אחת לכבל ההמרה
    1. חור יציאה של כבל קל
    2. חור יציאה של כבל USB
    3. כבל המרה זכר-זכר 5V
  3. השחילו את הקצה הלא מחובר של כבל ההמרה דרך החור העגול שיוצא מהקופסה, ואז חברו אותו לכבל החשמל לצורך תאורה.
    כבל המרה וכבל חשמל
    איור 3. כבל המרת תאורה היוצא מהקופסה ומתחבר לכבל החשמל
    1. חור יציאה
    2. כבל המרה
    3. כבל חשמל

שלב 2: חבר סרוו

כדי לחבר את הסרוו:

  1. חבר את מחבר הסרוו לבקרת הסרוו. הקפד להכניס את המחבר לכיוון הצבעים המתאימים לפי התווית (Y = צהוב, R = אדום, B = שחור), מכיוון ששינוי הסדר עלול לגרום נזק למנוע. אם הכבל קצר מדי, השתמש בכבל מאריך סרוו .
    סרוו המתחבר לתיבת בקרת הסרוו
    איור 4. סרוו מתחבר לתיבת בקרת הסרוו
  2. חבר את בקרת הסרוו עם כבל החשמל שלו (לתאורה ולבקרת הסרוו יש ספקי כוח עצמאיים ויעודיים).
    חיבור בקרת סרוו לחשמל
    איור 5. חיבור בקרת הסרוו לכבל החשמל הייעודי שלו
  3. השתמש בכבל USB A ל-B כדי לחבר את תיבת בקרת הסרוו למארח (המכונה שמפעילה את הבדיקה).
    חבר את תיבת בקרת סרוו למכונה המארח
    איור 6. חיבור תיבת בקרת הסרוו למכונה המארח

שלב 3: צרף טלפון

  1. הצב את הטלפון על המתקן והדק אותו. הדק על ידי סיבוב בורג הניילון ימינה.
    חיבור טלפון למתקן
    איור 7. מיקום והידוק הטלפון על המתקן

    יש למקם את הטלפונים באופן שבו כבלי ה-USB ממוקמים בשולי תושבת הטלפון והמצלמות נמצאות ליד מרכז התושבת.

  2. השתמש בקשירת רוכסן כדי להחזיק את כבל ה-USB של הטלפון ללוחית המתקן והובל אותו מחוץ לקופסה דרך חור היציאה. חבר את הקצה השני של הכבל למארח המריץ את הבדיקה.
    כבל USB לטלפון עם קשרי רוכסן
    איור 8. כבל USB לטלפון מוחזק למתקן עם קשרי רוכסן

שלב 4: הפעל סקריפט בדיקה

קובץ ההפעלה הראשי של python עבור סקריפט הבדיקה הוא:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

אתה יכול לשנות את הפקודה כדי לציין את כתובת המסובב בפועל באמצעות:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • כדי לקבוע את מזהה הספק (VID) ומזהה המוצר (PID), השתמש בפקודה Linux lsusb .
  • כברירת מחדל, ה-VID וה-PID מוגדרים ל 04d8 ו- fc73 עם ערוץ "1".

ריצות מרובות, פורמטים שונים

כדי לבצע ריצות מרובות בפורמטים שונים, ניתן להשתמש בסקריפט אחר (עם זאת, התוצאות לא יועלו ל- CtsVerifier.apk ). סקריפט בדיקה לדוגמה:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

בעיות הרשאה

כדי לפתור בעיות הרשאות הקשורות לשליטה במנוע דרך יציאת ה-USB:

  1. הוסף את שם המשתמש של dialout לקבוצת החיוג באמצעות:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. צא מהמפעיל.
  3. היכנס למפעיל.

סרטון הדרכה

זהו סרטון הדרכה כיצד להגדיר את תיבת היתוך החיישן.