起動プロセスは、ブート ROM から始まり、ブートローダー、カーネル、init、Zygote、システム サーバーが続く一連のアクションです（太字は Android 固有の起動プロセスを示します）。自動車固有の起動プロセスでは、カーネルの起動中に初期サービス（リアビュー カメラなど）が開始する必要があります。
| 順序 | コンポーネント | Android | Android Automotive |
|---|---|---|---|
| 1 | ブート ROM | ブートローダーの最初のステージを内部 RAM に読み込みます。 | |
| 2 | ブートローダー | メモリを初期化してセキュリティを検証し、カーネルを読み込みます。 | |
| 3 | カーネル | 割り込みコントローラ、メモリ保護、キャッシュ、スケジューリングをセットアップし、ユーザー空間プロセスを起動します。 | リアビュー カメラ（RVC）プロセスが、カーネル起動の早い段階で開始されます。プロセスの起動が終わると、VMCU の GPIO によって RVC がトリガーされ、ディスプレイに表示されます。 |
| 4 | init プロセス | init.rc スクリプトの解析、ファイル システムのマウント、Zygote の起動、システム プロセスの起動を行います。 |
車両 HAL（VHAL）は、init フェーズ中にコアサービスの一部として開始されます。ServiceManager によっては、以前の状態に移行できます。その場合は共有ライブラリ（init など）への依存関係を削除する必要があります。 |
| 5 | Zygote | Android オブジェクトの Java ランタイムと init メモリを設定します。 | |
| 6 | システム サーバー | システムの最初の Java コンポーネントで、主要な Android サービスを開始します。 | CarService は、すべてのシステム サービスが開始された後に開始されます。 |
起動時間の最適化
システムの起動時間を改善するには、次のガイドラインに従います。
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カーネル。使用中のモジュールのみを読み込み、使用中のハードウェア コンポーネントのみを初期化します。
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init.rc
- ブロック操作に注意します（コマンド呼び出しと比較したサービス）。
- 使用するものだけを開始します。
- サービスに適切な優先度を設定します。
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Zygote。クラスのプリロードの最適化（読み込むクラスのリストを指定します）。
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パッケージ マネージャー
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使用中の APK のみを含めるよう、プロダクト イメージを最適化します。
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システム サーバー。使用しているシステム サービスのみを開始します。
最適化を支援するために、Google は次のツールを提供しています。
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packages/services/Car/tools/bootanalyze/bootanalyze.pyを使用して、logcat ログと dmesg ログを分析します。 -
packages/services/Car/tools/bootio/を使用して、起動中のプロセスの I/O を記録します。特定のフラグを指定してカーネルをコンパイルする必要があります（README.mdファイルを参照）。
サービスを早い段階で開始する
起動シーケンスでは、Android が起動を開始する前に一部のサービスが開始されることがあります。
リアビュー カメラ
リアビュー カメラ（RVC）はカーネルで処理する必要があります。車両がリバースにシフトすると、VMCU はネイティブ カーネル プロセスに通知します。その後、ネイティブ カーネル プロセスは RVC イメージをディスプレイに表示します。車両 HAL は、hardware/libhardware/include/hardware/vehicle_camera.h を使用して RVC を制御できます。
車両 HAL（VHAL）
一部のシステムでは、ユーザー空間サービスの開始（起動シーケンスの後半で発生）を待機している間、起動シーケンスの初期段階で CAN データ（車速、ギアステータスなど）を読み取ってバッファする必要があります。このシナリオでは、VNS、HAL、および CAN コントローラを非常に早く（通常は数秒以内に）起動する必要があります。
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/systemをすばやくマウントできるシステムは、サービス マネージャーを起動し、その後 VNS を早い段階で起動できます。 -
/systemをすばやくマウントできないシステムは、サービス マネージャーと VNS の両方をカーネル ブートイメージに移動し、すべての依存ライブラリを静的にリンクする必要があります。