管理启动时间

启动过程涉及一系列操作，首先是启动 ROM，接着是引导加载程序、内核、Init、Zygote 和系统服务器（粗体表示 Android 特有启动过程）。在汽车特有的启动过程中，后视摄像头等早期服务必须在内核启动期间启动。

顺序 组件 Android Android Automotive
1 启动 ROM 将引导加载程序的第一个阶段加载到内部 RAM 中。
2 引导加载程序 初始化内存、验证安全性并加载内核。
3 内核 设置中断控制器、内存保护、缓存和调度，并启动用户空间进程 后视摄像头 (RVC) 进程在内核启动早期启动。该进程启动后，VMCU 的 GPIO 会触发 RVC 画面在显示屏上显示。
4 init 进程 解析 init.rc 脚本、装载文件系统、启动 zygote、启动系统进程。 车载 HAL (VHAL) 作为核心服务的一部分在 init 阶段启动。可移至早前状态，具体取决于 ServiceManager；需要移除共享库的依赖项（例如 init）。
5 Zygote 为 Android 对象设置 Java 运行时和 init 内存。
6 系统服务器 系统中的第一个 Java 组件，用于启动核心 Android 服务。 CarService 在所有系统服务启动后启动。

优化启动时间

如需缩短系统启动时间，请遵循以下准则：

  • 内核：仅加载正在使用的模块，且仅初始化正在使用的硬件组件。

  • init.rc

    • 监控阻塞操作（服务与命令调用相比较）。
    • 仅启动所用内容。
    • 为服务设置正确的优先级。

  • Zygote：类预加载优化（用于指定要加载的类的列表）。

  • 软件包管理器

  • 系统服务器：仅启动所使用的系统服务。

如需获取优化方面的帮助，Google 提供了以下工具：

  • 使用 packages/services/Car/tools/bootanalyze/bootanalyze.py 分析 logcat 和 dmesg 日志。

  • 使用 packages/services/Car/tools/bootio/ 记录启动过程中进程的 I/O。您必须使用特定标志编译内核（请参阅 README.md 文件）。

早期启动服务

在启动序列中，某些服务可能会在 Android 开始启动之前启动。

后视摄像头

后视摄像头 (RVC) 应在内核中进行处理。当汽车转换到倒车档位时，VMCU 会向原生内核进程发出通知，然后原生内核进程会在显示屏上显示 RVC 画面。车载 HAL 可以使用 hardware/libhardware/include/hardware/vehicle_camera.h 控制 RVC。

车载 HAL (VHAL)

一些系统可能需要在启动序列的早期阶段读取和缓冲 CAN 数据（例如车辆速度、挡位状态），同时等待用户空间服务启动（该操作发生在启动序列后期）。VNS 以及 HAL 和 CAN 控制器需要在早期启动（通常在几秒钟内），这样才会出现这种情况。

  • 如果系统可以快速装载 /system，则只需启动服务管理器，然后在早期启动 VNS。

  • 如果系统无法快速装载 /system，则必须同时将服务管理器和 VNS 移至内核启动映像，然后静态关联所有依赖库。